【技术实现步骤摘要】
一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法及装置
本专利技术涉及清洁机器人控制领域，具体涉及一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法及装置。
技术介绍
家庭及公共活动区域地面的卫生清洁一直都是一项耗时费力且脏累的工作，尽管家用地面清洁工具如吸尘器、洗地吸干机等的普及应用在很大程度上减轻了人们清洁地面卫生的负担，但还是需要人工操作，其自动化、智能化已经无法适应现代社会人们的要求。随着社会科技的进步，出现了很多自动或半自动的扫地机或清洁机器人，深受到广大消费者的欢迎。然而，目前的清洁机器人，整体结构复杂，智能程度不高，清洁效果也不佳，且只能重复操作清洁机器人进行多次清洁，以达到较好的清洁效果。申请号为201210083690.2的中国专利，公开了一种清洁机器人脏物识别系统及清洁方法，本专利技术属于清洁机器人
，具体涉及一种清洁机器人脏物识别系统及清洁方法。所述脏物识别系统即检测单元包括灰尘识别装置及附着物识别装置。所述灰尘识别装置即灰尘传感器包括光发射元件，光接收元件。所述脏物识别装置包括图像采集单元及图像处理单元。所述图像采集模块用于采集清洁机器人待工作表面的图像信...
【技术保护点】
1.一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集地面图像，通过图像处理，判断地面清洁度；S2：根据步骤S1中的清洁度结果，唤醒清洁机器人进行清洁工作。
【技术特征摘要】
1.一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集地面图像，通过图像处理，判断地面清洁度；S2：根据步骤S1中的清洁度结果，唤醒清洁机器人进行清洁工作。2.根据权利要求1所述的一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法，其特征在于，在所述步骤S2中清洁机器人的清洁工作过程中，重复步骤S1，判断当前地面清洁度，并根据当前清洁度判断清洁机器人是否持续清洁工作。3.根据权利要求2所述的一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法，其特征在于，所述步骤S1中的图像处理，包括以下步骤：P1：将采集到的地面图像放大至少10倍以上；P2：增强图像明度，提高图像对比度；P3：将步骤P1和步骤P2图像转化为RGB数值矩阵；P4：利用K-Means聚类算法自动筛选有效区域，利用边缘识别技术识别独立闭合区域。4.根据权利要求3所述的一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法，其特征在于，所述步骤P4中独立闭合区域的大小和个数表示地面尘屑脏污的大小和个数，进一步表示为地面的清洁度。5.根据权利要求4所述的一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法，其特征在于，所述步骤S1中判断地面清洁度，包括以下步骤：T1：获取标准清洁度图像，对标准清洁度图像进行图像处理；T2：量化当前地面尘屑脏污的大小和个数与标准清洁度图像中的尘屑脏污的大小和个数之间的关系。6.根据权利要求5所述的一种基于清洁度识别的清洁机器人唤醒方法，其特征在于，所述步骤T1中，标准清洁度图像的获取，包括以下步骤：E1：清洁机器人对地面进行清洁，获取清洁...
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