生成电子地图的方法、装置、设备、存储介质以及采集实体制造方法及图纸

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于生成电子地图的方法、装置、设备、计算机可读存储介质以及采集实体。方法包括获得针对特定区域的第一点云序列和第二点云序列。方法还包括生成针对第一点云序列的第一网格图以及针对第二点云序列的第二网格图，其中第一网格图和第二网格图中的格子至少包括点云的反射值信息。方法还包括基于第一网格图和第二网格图来优化第一点云序列。本公开的实施例通过同一区域的多个点云序列之间的匹配，来优化采集到的点云序列，能够生成高精度的点云地图。

Methods, devices, devices, storage media and collecting entities for generating electronic maps

According to an example embodiment of the present disclosure, a method, device, device, computer readable storage medium and acquisition entity for generating an electronic map are provided. The method includes obtaining the first point cloud sequence and the second point cloud sequence for a specific region. The method also includes generating the first grid image for the first point cloud sequence and the second grid image for the second point cloud sequence, in which the grid in the first grid image and the second grid image includes at least the reflection value information of the point cloud. The method also includes optimizing the first point cloud sequence based on the first and second grid graphs. The embodiment of the present disclosure optimizes the collected point cloud sequence by matching multiple point cloud sequences in the same area, and can generate high-precision point cloud maps.

【技术实现步骤摘要】
生成电子地图的方法、装置、设备、存储介质以及采集实体
本公开的实施例总体上涉及计算机
，并且更具体地涉及用于生成电子地图的方法、装置、设备、计算机可读存储介质以及采集实体。
技术介绍
电子地图是指利用计算技术生成的数字形式的地图，其可以广泛用于查询、定位以及导航等场景。电子地图一般分为普通导航地图和高精地图，普通导航地图是面向用户的地图，其提供可视化的界面供用户查询和显示；而高精地图是一种面向机器的地图数据，其可以用于例如自动驾驶、机器人导航和定位等。普通导航地图通常通过卫星地图测绘而获得，其精度通常不高(例如误差可能达到几米甚至几十米)。高精地图是一种高精确度的地图形式，其不仅精度较高，而且包括可用于精确导航和定位的其他信息，例如车道线信息、对象高度信息、道路形状信息，等等。高精地图在无人车自动驾驶系统中起着重要作用。整个无人驾驶系统中，无论是感知或路径规划，还是定位系统，都不同程度依赖高精地图来工作。高精地图的准确性更是直接影响无人驾驶的成败。因此，高精地图的量产是自动驾驶技术能够商用的一个前提，是自动驾驶系统的核心技术之一。通常，通过激光雷达采集点云数据来构建高精地图，如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于生成电子地图的方法，包括：获得针对特定区域的第一点云序列和第二点云序列；生成针对所述第一点云序列的第一网格图以及针对所述第二点云序列的第二网格图，所述第一网格图和所述第二网格图中的格子至少包括点云的反射值信息；以及基于所述第一网格图和所述第二网格图，优化所述第一点云序列。

【技术特征摘要】
1.一种用于生成电子地图的方法，包括：获得针对特定区域的第一点云序列和第二点云序列；生成针对所述第一点云序列的第一网格图以及针对所述第二点云序列的第二网格图，所述第一网格图和所述第二网格图中的格子至少包括点云的反射值信息；以及基于所述第一网格图和所述第二网格图，优化所述第一点云序列。2.根据权利要求1所述的方法，其中获得针对特定区域的第一点云序列和第二点云序列包括：在地理定位系统的信号较弱或者缺失的情况下，获得所述第一点云序列和所述第二点云序列。3.根据权利要求1所述的方法，其中生成针对第一点云序列的第一网格图包括：将所述第一点云序列投影到所述第一网格图中的多个格子中；聚合所述多个格子中的每个格子中的点云数据；以及在所述第一网格图中存储每个格子的属性，所述属性包括激光点的数目、所述激光点的反射值的均值和方差、以及所述激光点的高度值的均值和方差。4.根据权利要求1所述的方法，其中优化所述第一点云序列包括：对所述第一网格图执行预定范围内的几何变换，所述几何变换包括平移和旋转中的至少一项；将变换后的所述第一网格图与所述第二网格图之间的匹配概率最大时的几何变换幅度确定为第一位姿差；以及基于所述第一位姿差，优化所述第一点云序列。5.根据权利要求4所述的方法，其中对所述第一网格图执行预定范围内的几何变换包括：在第一范围内以第一变换单位对所述第一网格图执行几何变换；以及在第二范围内以第二变换单位对所述第一网格图执行几何变换，所述第二范围小于所述第一范围并且所述第二变换单位小于所述第一变换单位。6.根据权利要求4所述的方法，其中确定为第一位姿差包括：确定变换后的所述第一网格图与所述第二网格图之间的反射值和高度值二者的联合匹配概率。7.根据权利要求4所述的方法，其中优化所述第一点云序列还包括：基于针对所述特定区域的第三点云序列，生成第三网格图；确定所述第二网格图与所述第三网格图之间的第二位姿差；以及确定所述第三网格图与所述第一网格图之间的第三位姿差。8.根据权利要求7所述的方法，其中优化所述第一点云序列还包括：基于所述第一位姿差、所述第二位姿差以及所述第三位姿差，确定所述第一网格图的第一位姿、所述第二网格图的第二位姿以及所述第三网格图的第三位姿；以及基于所述第一位姿，调整所述第一点云序列。9.一种用于生成电子地图的装置，包括：点云序列获得模块，被配置为获得针对特定区域的第一点云序列和第二点云序列；网格图生成模块，被配置为生成针对所述第一点云序列的第一网格图以及针对所述第二点云序列的第二网格图，所述第一网格图和所述第二网格图中的格子至少包括点云的反射值信息；以及点云序列优化模块，被配置为基于所述第一网格图和所述第二网格图，优化所述第一点云序列。10.根据权利要求9所述的装置，其中所述点云序列获得模块包...

【专利技术属性】
技术研发人员：余丽，宋适宇，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11