The invention provides a full-band disturbance decoupling method for the photoelectric tracking system of a moving platform, which is mainly used to decouple the target motion information and disturbance information in the gyro signal of the tracking frame, and estimate the remaining full-band disturbance information after rough stabilization. Angular rate gyroscopes A and E are installed on the azimuth axis and pitch axis of the tracking frame respectively. The speed loop of the frame is roughly stable by gyroscopic feedback closed loop. The model of the whole roughly stable loop is recorded as follows.
【技术实现步骤摘要】
一种运动平台光电跟踪系统全频段扰动解耦方法
本专利技术属于惯性稳定控制领域，具体涉及一种运动平台光电跟踪系统全频段扰动解耦方法。
技术介绍
运动载体上的光电系统视轴会受到载体扰动的影响，因此，必须建立稳定控制分系统，隔离载体扰动，使系统视轴不受扰动的影响。目前常用的惯性稳定控制方案是在跟踪机架上安装惯性速率传感器，机架采用惯性速率传感器反馈闭环。但是由于机架惯性大，机架速度稳定回路带宽低，扰动抑制能力有限；而高精度的惯性传感器体积大、重量大、成本高，不便于安装在快反镜上。因此，利用机架惯性传感器本身的扰动信息前馈控制到快反镜，构成精稳定是一种有效的方法。对于跟踪系统来说，机架惯性传感器会包含目标运动信息和扰动信息，如何从机架惯性传感器信息中解耦得到粗稳定剩余扰动是精稳定的关键。一般目标运动频率较低，一种常用的扰动解耦方法是采用高通滤波法，此种方法的优点是简单，但是会损失低频部分扰动信息。另外采用扰动观测量进行扰动观测依赖于被控对象模型的准确性，频率越高模型越不准确，难以实现宽频的扰动解耦。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种运动平...
【技术保护点】
1.一种运动平台光电跟踪系统全频段扰动解耦方法，其特征在于，实现步骤如下：步骤(1)、在跟踪机架方位轴和俯仰轴上分别安装角速率陀螺A、角速率陀螺E，测量机架方位轴和俯仰轴在惯性空间角速度，机架方位轴和俯仰轴分别采用角速率陀螺A、角速率陀螺E反馈闭环，构成粗稳定回路，粗稳定回路的闭环特性为：
【技术特征摘要】
1.一种运动平台光电跟踪系统全频段扰动解耦方法，其特征在于，实现步骤如下：步骤(1)、在跟踪机架方位轴和俯仰轴上分别安装角速率陀螺A、角速率陀螺E，测量机架方位轴和俯仰轴在惯性空间角速度，机架方位轴和俯仰轴分别采用角速率陀螺A、角速率陀螺E反馈闭环，构成粗稳定回路，粗稳定回路的闭环特性为：机架输出速度为：即陀螺测量信号包含目标运行信息和扰动信息，其中：G1(s)为粗稳定回路闭环特性；C1(s)为粗稳定回路控制器；P1(s)+△P(s)为真实机架速度特性；P1(s)为机架速度特性模型；△P(s)为机架速度特性模型误差；d(s)为粗稳定抑制之后的剩余扰动；步骤(2)、建立粗稳定回路模型将目标角速度作为机架粗稳定回路的输入，同时送给机架粗稳定回路模型将二者输出相减得到df(s)，再将df(s)乘以低通滤波器FL(s)得到d1(s)，其中：ωout(s)为真实机架输出角速度；为机架粗稳定回路模型输出角速度；为机架粗稳定回路模型；ωin(s)为目标角速度；D(s)为外部扰...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏运霞，包启亮，蒋晶，刘子栋，唐涛，刘翔，吴琼，王旭，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所，
类型：发明
国别省市：四川,51
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