一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其结构包括管道机器人行进体、后行进轮、前行进轮，与现有技术相比，本发明专利技术的有益效果是：该管道机器人行进装置能够使得只采用一个驱动电机的主动力驱动机构同时带动前行进轮驱动机构及后行进轮驱动机构进行运作，能够在减轻管道机器人行进装置的重量的同时降低了制作成本，能够在一定范围内，能够适应于不同口径大小的管道，同时能够为前行进轮清除障碍物，有效避免前行进轮受杂物的缠绕而导致卡死在管道内的现象发生，也对基体起到保护的作用，有助于延长装置的使用寿命，同时也减少维修费用。

A Pipeline Robot Traveling Device for Urban Sewage Network

The invention discloses a pipeline robot traveling device suitable for municipal sewage network pipe. The structure of the device includes a pipeline robot traveling body, a rear traveling wheel and a front traveling wheel. Compared with the prior art, the beneficial effect of the invention is that the pipeline robot traveling device can enable the main power drive of only one driving motor to be used. The mechanism also drives the driving mechanism of the front driving wheel and the driving mechanism of the rear driving wheel to operate. It can reduce the weight of the moving device of the pipeline robot and the manufacturing cost. It can be adapted to different caliber pipelines within a certain range. At the same time, it can remove obstacles for the front driving wheel and effectively avoid them. The winding of traveling wheel by debris leads to stuck in the pipeline. It also plays a protective role on the matrix, helps to prolong the service life of the device, and reduces the maintenance costs.

【技术实现步骤摘要】
一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置
本专利技术涉及管道机器人
，具体地说是一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置。
技术介绍
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。目前的的管道机器人行进装置由于技术不完善，前行进机构和后行进结机构为独立的机构，则需要采用两个驱动电机进行驱动行进，不仅增加了管道机器人的重量而且提高了制作成本，同时管道机器人行进装置进入管道内，易被没有清理掉的杂物缠绕住，从而会导致管道机器人卡死在管道内部，需要借助外部工具将管道机器人拖出，在拖出的过程中管道机器人易受损，进一步增加了维修费用。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置。本专利技术采用如下技术方案来实现：一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其结构包括管道机器人行进体、后行进轮、前行进轮，所述管道机器人行进体的前端两侧均安装有前行进轮，所述管道机器人行进体的后端两侧均设置有后行进轮，所述后行进轮及前行进轮均设有两个，所述管道机器人行进体包括有后行进轮驱动机构、主动力驱动机构、基体、前行进轮驱动机构、口径自适应刮板、刮板角度调节机构；所述基体前置有与刮板角度调节机构传动连接的口径自适应刮板，所述刮板角度调节机构也与基体连接，所述基体的中心位置上安装有主动力驱动机构，所述主动力驱动机构的一端传动连接有前行进轮驱动机构，所述主动力驱动机构的另一端与后行进轮驱动机构进行传动连接，所述后行进轮驱动机构与前行进轮驱动机构以基体的水平中心线为轴呈对称式布设，所述前行进轮驱动机构的两末端安装有前行进轮，所述后行进轮驱动机构的两末端连接有前行进轮。作为优化，所述主动力驱动机构包括有驱动电机、第一主动轮、第一传动带、前置主动锥齿轮、轴承座、主轴、第一从动轮、后置主动锥齿轮，所述驱动电机的转子上安装有第一主动轮，所述第一主动轮通过第一传动带与第一从动轮连接，所述第一从动轮套置在主轴的中心位置上，所述主轴的一末端贯穿有前置主动锥齿轮，所述主轴的另一末端套置有后置主动锥齿轮，所述后置主动锥齿轮与第一从动轮之间，前置主动锥齿轮与第一从动轮之间均设有轴承座，所述轴承座平行布设有两个且均与主轴活动连接，所述前置主动锥齿轮与前行进轮驱动机构进行传动连接，所述后置主动锥齿轮传动连接于后行进轮驱动机构，所述驱动电机与基体进行机械连接，所述轴承座与基体活动连接。作为优化，所述基体包括有活动口、安装孔、壳体，所述壳体的两侧前后端均开设有安装孔，所述安装孔设置有四个，所述壳体的前端设有横向设置的圆柱体结构的活动口，所述活动口与壳体为一体化结构，所述壳体与驱动电机进行机械连接，所述壳体与轴承座活动连接，所述壳体还与后行进轮驱动机构、前行进轮驱动机构、口径自适应刮板、刮板角度调节机构连接。作为优化，所述前行进轮驱动机构包括有第一安装架、第一主动锥齿轮、第一从动锥齿轮、第一输出轴、第二主动锥齿轮、第二安装架、第二从动锥齿轮、第二输出轴、前置从动锥齿轮、中空切割刀环，所述前置从动锥齿轮的一侧面一端垂直连接有第一安装架，所述前置从动锥齿轮的一侧面另一端与第二安装架垂直连接，所述第一安装架上套置有第一主动锥齿轮，所述第二安装架则设有第二主动锥齿轮，所述第一主动锥齿轮与第二主动锥齿轮相互平行且两者的一侧均与第一从动锥齿轮相啮合，另一侧则啮合于第二从动锥齿轮，所述第二从动锥齿轮与第一从动锥齿轮相互平行，所述第一从动锥齿轮安装在第一输出轴的一端，所述第二从动锥齿轮平行设于前置从动锥齿轮远离第一从动锥齿轮的一侧，所述第二从动锥齿轮与前置从动锥齿轮均设置在第二输出轴上，所述第一输出轴与第二输出轴在同一条直线上且两者的一端均贯穿有中空切割刀环，所述中空切割刀环设置在基体与前行进轮之间，所述第一输出轴及第二输出轴的末端均安装有前行进轮，所述前置从动锥齿轮与前置主动锥齿轮采用正交啮合，所述第一输出轴、第二输出轴均与壳体活动连接。作为优化，所述口径自适应刮板包括有防护罩、弹簧限位顶座、弹簧、多级伸缩杆、弹簧限位底座、刮板、安装座、第一转轴、第二主动轮，所述防护罩的内顶面固定有弹簧限位顶座，所述弹簧限位顶座呈等距式布设有三个，所述弹簧限位顶座与弹簧限位底座之间均通过弹簧、多级伸缩杆连接在一起，所述弹簧贯穿于多级伸缩杆且两者采用间隙配合，所述弹簧限位底座、弹簧、多级伸缩杆均设置有三个，所述弹簧限位底座的底面均与刮板的顶面固定连接，所述刮板贯穿于与之相配合的防护罩，所述防护罩的内侧两端均垂直连接有安装座，所述安装座平行设置有两个且两者通过第一转轴连接在一起，所述第一转轴的中心位置上套置有第二主动轮，所述第二主动轮与刮板角度调节机构进行传动连接。作为优化，所述防护罩包括有罩体、导向槽、活动腔，所述罩体的两内侧均开设有导向槽，所述导向槽与活动腔相通，所述活动腔开设在罩体内，所述罩体的内顶面与弹簧限位顶座固定连接，所述罩体还与安装座垂直连接，所述罩体与刮板活动配合。作为优化，所述刮板包括有矩形板体、限位板、导向凸条、弧形板体，所述弧形板体与矩形板体固定连接且两者为一体化结构，所述矩形板体远离弧形板体的一端面连接有限位板，所述矩形板体的两侧均固定有导向凸条，所述导向凸条与导向槽采用间隙配合，所述矩形板体设于活动腔内且两者也采用间隙配合，所述限位板远离矩形板体的一端面连接于弹簧限位底座作为优化，所述刮板角度调节机构包括有手轮、蜗杆、蜗轮、第二从动轮、第二转轴、第二传动带，所述蜗杆的顶部与手轮的底面中心垂直连接，所述蜗杆与蜗轮相啮合，所述蜗轮平行设于第二从动轮的正后方且两者均安装在第二转轴上，所述第二从动轮与第二传动带的一端传动连接，所述第二传动带的另一端传动连接于第二主动轮，所述蜗杆与壳体活动连接。作为优化，所述中空切割刀环的设置，能够将缠绕在壳体与轮子之间的杂物进行切割，进一步避免前行进轮出现卡死的现象。作为优化，所述主动力驱动机构、前行进轮驱动机构、后行进轮驱动机构的结合设置，能够使得主动力驱动机构同时带动前行进轮驱动机构及后行进轮驱动机构进行运作，在减轻管道机器人行进装置的重量的同时降低了制作成本。作为优化，所述口径自适应刮板的设置，在一定范围内，能够适应于不同口径大小的管道，同时能够为前行进轮清除障碍物，有效避免前行进轮受杂物的缠绕而导致卡死现象的发生，也对基体起到保护的作用，有助于延长装置的使用寿命。作为优化，所述刮板角度调节机构的设置，能够对口径自适应刮板的角度进行调整，使得口径自适应刮板具有角度调节的功能，更有利口径自适应刮板清除障碍物，进一步提高了清除障碍物的效率。有益效果本专利技术的一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，管道机器人行进装置要行进时，通过控制器使得驱动电机1201运作，使得第一主动轮1202进行转动的同时通过第一传动带1203带动第一从动轮1207旋转，从而使得主轴1206发生联动的同时带动两端的前置主动锥齿轮1204及后置主动锥齿轮1208同时进行旋转，进而同时驱动前行进轮驱动机构14及后行进轮驱动机构11运转，终而使得前行进轮3及后行进轮2行进，后行进轮驱动机构11的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其结构包括管道机器人行进体、后行进轮、前行进轮，所述管道机器人行进体的前端两侧均安装有前行进轮，所述管道机器人行进体的后端两侧均设置有后行进轮，所述后行进轮及前行进轮均设有两个，其特征在于：所述管道机器人行进体包括有后行进轮驱动机构、主动力驱动机构、基体、前行进轮驱动机构、口径自适应刮板、刮板角度调节机构；所述基体前置有与刮板角度调节机构传动连接的口径自适应刮板，所述刮板角度调节机构也与基体连接，所述基体的中心位置上安装有主动力驱动机构，所述主动力驱动机构的一端传动连接有前行进轮驱动机构，所述主动力驱动机构的另一端与后行进轮驱动机构进行传动连接，所述后行进轮驱动机构与前行进轮驱动机构以基体的水平中心线为轴呈对称式布设，所述前行进轮驱动机构的两末端安装有前行进轮，所述后行进轮驱动机构的两末端连接有前行进轮。

【技术特征摘要】
1.一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其结构包括管道机器人行进体、后行进轮、前行进轮，所述管道机器人行进体的前端两侧均安装有前行进轮，所述管道机器人行进体的后端两侧均设置有后行进轮，所述后行进轮及前行进轮均设有两个，其特征在于：所述管道机器人行进体包括有后行进轮驱动机构、主动力驱动机构、基体、前行进轮驱动机构、口径自适应刮板、刮板角度调节机构；所述基体前置有与刮板角度调节机构传动连接的口径自适应刮板，所述刮板角度调节机构也与基体连接，所述基体的中心位置上安装有主动力驱动机构，所述主动力驱动机构的一端传动连接有前行进轮驱动机构，所述主动力驱动机构的另一端与后行进轮驱动机构进行传动连接，所述后行进轮驱动机构与前行进轮驱动机构以基体的水平中心线为轴呈对称式布设，所述前行进轮驱动机构的两末端安装有前行进轮，所述后行进轮驱动机构的两末端连接有前行进轮。2.根据权利要求1所述的一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其特征在于：所述主动力驱动机构包括有驱动电机、第一主动轮、第一传动带、前置主动锥齿轮、轴承座、主轴、第一从动轮、后置主动锥齿轮，所述驱动电机的转子上安装有第一主动轮，所述第一主动轮通过第一传动带与第一从动轮连接，所述第一从动轮套置在主轴的中心位置上，所述主轴的一末端贯穿有前置主动锥齿轮，所述主轴的另一末端套置有后置主动锥齿轮，所述后置主动锥齿轮与第一从动轮之间，前置主动锥齿轮与第一从动轮之间均设有轴承座，所述轴承座平行布设有两个且均与主轴活动连接，所述前置主动锥齿轮与前行进轮驱动机构进行传动连接，所述后置主动锥齿轮传动连接于后行进轮驱动机构，所述驱动电机与基体进行机械连接，所述轴承座与基体活动连接。3.根据权利要求1所述的一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其特征在于：所述基体包括有活动口、安装孔、壳体，所述壳体的两侧前后端均开设有安装孔，所述安装孔设置有四个，所述壳体的前端设有横向设置的圆柱体结构的活动口，所述活动口与壳体为一体化结构，所述壳体与驱动电机进行机械连接，所述壳体与轴承座活动连接，所述壳体还与后行进轮驱动机构、前行进轮驱动机构、口径自适应刮板、刮板角度调节机构连接。4.根据权利要求2或3所述的一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其特征在于：所述前行进轮驱动机构包括有第一安装架、第一主动锥齿轮、第一从动锥齿轮、第一输出轴、第二主动锥齿轮、第二安装架、第二从动锥齿轮、第二输出轴、前置从动锥齿轮、中空切割刀环，所述前置从动锥齿轮的一侧面一端垂直连接有第一安装架，所述前置从动锥齿轮的一侧面另一端与第二安装架垂直连接，所述第一安装架上套置有第一主动锥齿轮，所述第二安装架则设有第二主动锥齿轮，所述第一主动锥齿轮与第二主动锥齿轮相互平行...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：彭力，
类型：发明
国别省市：江苏,32