The invention discloses a display method of vehicle bottom ground based on panoramic view system. Firstly, the displacement information of the car is estimated according to the speed, gear and steering wheel rotation angle of the car. Secondly, through the displacement information in the current frame, we can find out the area that the car will cover in the next frame, and extract it to make up for the ground covered by the car in the next frame. Further, according to the steering wheel deflection angle of the car, the trajectory of the car can be obtained in a short time. The trajectory of the car can be judged whether it is moving forward or backward according to the gear of the car. The trajectory of the car can be roughly estimated after a frame of time according to the speed of the car. The invention aims at realizing real-time display of vehicle bottom ground image with ADAS panoramic view system. In view of the vehicle body view, the information of the image is extracted from the previous frame, and the ground area covered by the vehicle in the current frame is displayed, which further improves the function of ADAS system.
【技术实现步骤摘要】
基于全景环视系统的车底地面显示方法
本专利技术涉及一种基于全景环视系统的车底地面显示方法，属于车辆自动驾驶
技术介绍
目前，全景环视系统通过车身四周的广角摄像头，采集到车身四周的道路状况，并合成一幅完整的环视图像。但车底部位的图像由于被汽车遮挡而无法完全显示出来，此时可以通过之前采集到的视频帧中的图像信息，提取出当前帧中被汽车遮盖住的部分，拼接到当前帧中，实现车底图像的实时显示。通过这一技术，可以使得汽车在行驶的过程中有效侦测到车底的盲区，避免陷入坑洼，或者碾过尖锐的物品，同时可以为汽车在过窄桥、倒车入库等特殊驾驶条件下提供有用的车底信息，保障了驾驶的安全性。
技术实现思路
目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种基于全景环视系统的车底地面显示方法。技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种基于全景环视系统的车底地面显示方法，具体包括步骤如下：步骤S101，读取汽车全景环视系统的视频帧；步骤S102，读取汽车的运行参数；步骤S103，计算汽车的行驶轨迹线；步骤S104，预测下一帧汽车将要运动到的位置；步骤S105，在当前帧中...
【技术保护点】
1.一种基于全景环视系统的车底地面显示方法，其特征在于：具体包括步骤如下：步骤S101，读取汽车全景环视系统的视频帧；步骤S102，读取汽车的运行参数；步骤S103，计算汽车的行驶轨迹线；步骤S104，预测下一帧汽车将要运动到的位置；步骤S105，在当前帧中截取出步骤S104预测的位置的图像；步骤S106，将截取图像仿射变换，作为车底图像；步骤S107，读取下一帧汽车的全景环视图像，将上一帧中预估的车底图像拼接到该帧当中被汽车盖住的部分，即可得到下一帧显示车底图像的一幅全景环视图。
【技术特征摘要】
1.一种基于全景环视系统的车底地面显示方法，其特征在于：具体包括步骤如下：步骤S101，读取汽车全景环视系统的视频帧；步骤S102，读取汽车的运行参数；步骤S103，计算汽车的行驶轨迹线；步骤S104，预测下一帧汽车将要运动到的位置；步骤S105，在当前帧中截取出步骤S104预测的位置的图像；步骤S106，将截取图像仿射变换，作为车底图像；步骤S107，读取下一帧汽车的全景环视图像，将上一帧中预估的车底图像拼接到该帧当中被汽车盖住的部分，即可得到下一帧显示车底图像的一幅全景环视图。2.根据权利要求1所述的基于全景环视系统的车底地面显示方法，其特征在于：所述全景环视系统通过车身四周的多个广角镜头采集多路视频影像，经过畸变校正后进行拼接，将每一帧合成一幅完整的俯视图像；在该图像中，汽车区域位于正中间，四周的图像即为汽车所处的环境，在汽车移动的过程中，四周区域为实时变化的环境俯视图；在该全景环视系统中，下一帧时刻，汽车运动后覆盖掉的图像从当前图像中获取到。3.根据权利要求1所述的基于全景环视系统的车底地面显示方法，其特征在于：所述步骤S102包括：ADAS系统每隔一定的采集时间采集汽车行驶速度、档位、方向盘角度的信息，由于信息采集的频率比显示的视频帧频率小，就需要根据最近几次读取到的汽车信息，估算出未采集到汽车信息的一帧图像在显示时汽车的行驶速度、档位以及方向盘角度。4.根据权利要求1所述的基于全景环视系统的车底地面显示方法，其特征在于：所述步骤S103包括：步骤1：根据汽车的方向盘转动角度得到汽车轮胎转向角；步骤2：汽车轮胎转向角为μ，外圆轨与前桥的交点为α，α与外圆轨圆心o的连线和汽车后桥间的夹角为根据推算可得，步骤3：已知前后轮之间的距离为L，可得外轨的大圆半径为：步骤4：根据车宽W，以及圆心o与两个车轮形成的直角三角形，可得到内轨半径为：步骤5：由于内轨迹线与汽车前轮中的内转向轮相切，外轨迹线与汽车后轮中的外转向轮相切，每一帧的时间差内汽车行驶的轨迹线可近似看作一个固定半径的圆。5.根据权利要求1所述的基于全景环视系统的车底地面显示方法，其特征在于：所述步骤S104包括：步骤1：通过最小二乘法，对汽车速度、方向盘角度随时间的变化关系进行曲线拟合，得到汽车的行驶速度和方向盘角度预测公式；步骤2：假设汽车当前的运动状态只与前1s的运动状态有关，通过前几组数据来预测汽车当前的行驶速度和方向盘角度；步骤3：因为视频图象帧与帧之间的时间间隔短，即假定汽车沿着固定轨道做匀速运动，计算出汽车在轨迹线上的位移为L′。6.根据权利要求1所述的基于全景环视系统的车底地面显示方法，其特征在于：所述步骤S105包括：步骤1：由于图像由紧密排列的像素点组成，根据像素点从上到下、从左到右的次序将图像看作一个坐标空间，水平和竖直方向上相邻像素点的距离即为x、y轴方向上的单位间隔，根据图像和实物的比例关系，汽车每一次的位移L′在图像上反映为移动了S个像素点；...
【专利技术属性】
技术研发人员：张学武，卢鑫，李丽媛，徐晓龙，李敏，范新南，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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