The invention relates to the technical field of welding machine equipment, in particular to a positioning and walking device of a two-axis five-coordinate welding robot; the lower end of the hydraulic column is a hydraulic cylinder with its core rod upward; the core rod is hollowed out in a cylindrical shape with an opening at the upper end, and a symmetrical core rod opening is arranged on the cylindrical wall of the middle part of the core rod facing and the center of the back-facing annular track; A lower ring magnet is installed at the opening of the upper end of the column core rod, and an upper ring magnet is arranged at the outer edge of the upper end of the suspension column. The upper ring magnet and the lower ring magnet repel each other. The suspension column is suspended in the core rod barrel through the magnetic contact; the lower end magnet is installed at the bottom of the suspension column, and the bottom end of the core rod hollow area under the lower end magnet is fixed with a radial uniformity. The invention compensates two of the three displacement coordinates by two electromagnetic control axis coordinates, greatly reduces the cost of the equipment while ensuring the accuracy of the equipment, and has the potential to further improve the accuracy of the equipment by improving the accuracy of the electronic control signal.
【技术实现步骤摘要】
双轴五坐标焊接机器人定位行走装置
:本专利技术涉及焊机设备
,特别涉及一种双轴五坐标焊接机器人定位行走装置。
技术介绍
:在工业加工领域,采用流水线生产过程中涉及焊接加工的工序上,需要使用工业机器人提高品控和生产效率。目前在使用焊接机器人对工件台上夹持的工件进行加工时,多采用机械臂式机器人,由于机械臂的自由度较高,定位后可以获得较大范围的加工区域。但该方案下,机械臂在高自由度、定位加工精度与成本之间存在天然矛盾,高自由度下定位加工精度的提升相对困难,在要求同时保证高自由度和高精度的情况下,成本难以控制,因此限制了自动化生产流水线的推广。
技术实现思路
:鉴于此,有必要设计一种同时具备高自由度、低成本且易于提高定位加工精度的焊接机器人行走装置。双轴五坐标焊接机器人定位行走装置,包括:环形轨道,环动滑车,液压立柱、悬柱和探杆。其中,环形轨道有相互同心的两根,水平铺设在地面上,其圆心与工件台重合,环动滑车底部安装有行走轮,并通过行走轮与环形轨道可移动接触;环动滑车上表面设置有滑槽,该滑槽在环动滑车运动至任意位置时均指向环形轨道圆心,液压立柱通过滑槽安装在环动滑车上,并可沿滑槽运动。液压立柱下端为液压缸,其芯杆向上;芯杆内镂空呈筒状,上端开口,芯杆中段朝向、背向环形轨道圆心的筒壁设置有对称的芯杆开口;液压立柱芯杆上端开口处安装有下环形磁铁,悬柱上端外缘设置有上环形磁铁,上环形磁铁与下环形磁铁间相斥,悬柱通过该磁接触悬浮于芯杆筒内;悬柱底端安装有下端磁铁,下端磁铁下方芯杆镂空区底端固定安装有放射状均匀布置的下端导线组。悬柱中段设置有悬柱开口,探杆由芯杆开口伸入悬柱 ...
【技术保护点】
1.双轴五坐标焊接机器人定位行走装置,其特征在于,包括:环形轨道,环动滑车,液压立柱、悬柱和探杆;其中,环形轨道有相互同心的两根,水平铺设在地面上,其圆心与工件台重合,环动滑车底部安装有行走轮,并通过行走轮与环形轨道可移动接触;环动滑车上表面设置有滑槽,该滑槽在环动滑车运动至任意位置时均指向环形轨道圆心,液压立柱通过滑槽安装在环动滑车上,并可沿滑槽运动;液压立柱下端为液压缸,其芯杆向上;芯杆内镂空呈筒状,上端开口,芯杆中段朝向、背向环形轨道圆心的筒壁设置有对称的芯杆开口;液压立柱芯杆上端开口处安装有下环形磁铁,悬柱上端外缘设置有上环形磁铁,上环形磁铁与下环形磁铁间相斥,悬柱通过该磁接触悬浮于芯杆筒内;悬柱底端安装有下端磁铁,下端磁铁下方芯杆镂空区底端固定安装有放射状均匀布置的下端导线组;悬柱中段设置有悬柱开口,探杆由芯杆开口伸入悬柱开口,并铰接在该悬柱开口内,探杆设置有配重尾端,探杆重心与铰轴重合;探杆于悬柱开口内安装有多个探杆转动磁铁,探杆转动磁铁绕铰轴均布;芯杆开口内对应探杆转动磁铁的位置固定安装有多个探杆转动导线。
【技术特征摘要】
1.双轴五坐标焊接机器人定位行走装置,其特征在于,包括:环形轨道,环动滑车,液压立柱、悬柱和探杆;其中,环形轨道有相互同心的两根,水平铺设在地面上,其圆心与工件台重合,环动滑车底部安装有行走轮,并通过行走轮与环形轨道可移动接触;环动滑车上表面设置有滑槽,该滑槽在环动滑车运动至任意位置时均指向环形轨道圆心,液压立柱通过滑槽安装在环动滑车上,并可沿滑槽运动;液压立柱下端为液压缸,其芯杆向上;芯杆内镂空呈筒状,上端开口,芯杆中段朝向、背向环形轨道圆心的筒壁设置有对称的芯杆开口;液压立柱芯杆上端开口处安装有下环形磁铁,悬柱上端外缘设置有上环形磁铁,上环形磁铁与下环形磁铁间相斥,悬柱通过该磁接触悬浮于芯杆筒内;悬柱底端安装有下端磁铁,下端磁铁下方芯杆镂空区底端固定安装有放射状均匀布置的下端导线组;悬柱中段设置有悬柱开口,探杆由...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭风忠,周银,金锋,张军保,周梦醒,李海荣,
申请(专利权)人:宁夏吴忠市好运电焊机有限公司,
类型:发明
国别省市:宁夏,64
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