The invention relates to a cooperative coconut picking robot with two unmanned aerial vehicles, belonging to the technical field of fruit picking equipment. The robot aims to install a miniature laser cutter and a barbed dart launcher on the UAV. The UAV takes the miniature laser cutter and barbed dart launcher near the mature coconut. The barbed dart launcher launches the barbed dart connected with the UAV to the coconut. After the barbed dart is inserted into the coconut shell, the miniature laser cutter locks the barbed dart. The fixed coconut pedicels are cut by laser, and the coconut leaves the coconut tree and is suspended under the UAV by a barbed dart. To ensure the realization of the robot's function, the UAV is equipped with a camera for locking mature coconut, a wireless communication device for information exchange and a microcontroller for controlling the robot's work. The UAV uses the cooperation of two UAVs, which can pick coconut continuously, reduce the workload and ensure the quality of coconut. The existing coconut extraction device and technology.
【技术实现步骤摘要】
双无人机协作椰子采摘机器人
本专利技术涉及双无人机协作椰子采摘机器人,属于水果摘取设备
技术介绍
目前,由于椰树及椰子的特殊性,椰子无法使用大型机械采摘,很长时间以来基本都是采摘人员通过爬树工具爬上椰树来完成椰子采摘工作的。在椰子需求量和种植量的日益增长之下,手工采摘将无法适应整个椰子的产业发展。不言而喻,手工采摘的效率是非常低的,并且所耗费的人力也是巨大的,一定程度上,手工采摘所改变不了的劣势还会抑制椰子产业的发展。另一方面,人工采摘椰子的过程中还存在巨大的安全隐患,椰子树的高度在15m-30m之间,椰子又是生长在接近于树冠的位置,所以采摘人员需要爬到很高的位置才能采摘椰子,白密终有一疏,如果采摘人员保护措施或者爬树器具出现问题,采摘人员很可能从树上跌落。每年被椰子掉落的椰子砸伤甚至死亡的安全事故中不乏采摘过程中掉落的椰子砸到地面采摘人员发生的安全事故。所以,鉴于人工采摘椰子中存在的种种弊端,设计双无人机协作椰子采摘机器人显得尤为必要。该种基于无人机的自动椰子摘取装置利用无人机携带摘取装置进行椰子采摘工作,代替人工爬树采摘,能够有效提高采摘效率,也降低人工采摘的安全风险。该机器人可灵活控制,既可以人工控制其采摘,也可以脱离人为控制自动进行采摘。所以,该机器人可解决大部分人工采摘存在的弊端,促进椰子产业的发展。
技术实现思路
为解决现有技术的不足,本专利技术要解决的技术问题是:在无人机上安装微型激光切割机和倒刺镖发射器,无人机将微型激光切割机和倒刺镖发射器带到成熟椰子附近,倒刺镖发射器向椰子发射与无人机连接的倒刺镖,倒刺镖插进椰子壳后,微型激光切割机 ...
【技术保护点】
1.双无人机协作椰子采摘机器人,其特征在于:包括无人机(1)、无线通讯装置(2)、单片机(3)、摄像头(4)、倒刺镖(5)、倒刺镖发射器(6)、微型激光切割机(7)、机械臂(8);无线通讯装置(2)、摄像头(4)、倒刺镖(5)、倒刺镖发射器(6)、微型激光切割机(7)、机械臂(8)安装在无人机(1)上;无线通讯装置(2)、摄像头(4)、倒刺镖发射器(6)、微型激光切割机(7)、机械臂(8)均与单片机(3)连接;无人机(1)电脑控制端之间通过无线通讯装置(2)进行无线通讯;无人机将微型激光切割机(7)、倒刺镖(5)和倒刺镖发射器(6)带到成熟椰子附近,摄像头(4)锁定一个成熟椰子,无线通讯装置(2)将摄像头(4)采集到的视频传输到电脑控制端,工作人员判断是否摘取已锁定的椰子,确认后倒刺镖发射器(6)向椰子发射倒刺镖(5),倒刺镖(5)插进椰子壳内,之后微形激光切割机(7)对椰子的果蒂进行激光切割,与椰树脱离的椰子被倒刺镖(5)悬挂在无人机(101)的下方,完成一个椰子的摘取后又重新锁定另一个成熟椰子,连续进行摘取工作;对于复杂、特殊的摘取情况,可将微型激光切割机(7)和倒刺镖发射器(6) ...
【技术特征摘要】
1.双无人机协作椰子采摘机器人,其特征在于:包括无人机(1)、无线通讯装置(2)、单片机(3)、摄像头(4)、倒刺镖(5)、倒刺镖发射器(6)、微型激光切割机(7)、机械臂(8);无线通讯装置(2)、摄像头(4)、倒刺镖(5)、倒刺镖发射器(6)、微型激光切割机(7)、机械臂(8)安装在无人机(1)上;无线通讯装置(2)、摄像头(4)、倒刺镖发射器(6)、微型激光切割机(7)、机械臂(8)均与单片机(3)连接;无人机(1)电脑控制端之间通过无线通讯装置(2)进行无线通讯;无人机将微型激光切割机(7)、倒刺镖(5)和倒刺镖发射器(6)带到成熟椰子附近,摄像头(4)锁定一个成熟椰子,无线通讯装置(2)将摄像头(4)采集到的视频传输到电脑控制端,工作人员判断是否摘取已锁定的椰子,确认后倒刺镖发射器(6)向椰子发射倒刺镖(5),倒刺镖(5)插进椰子壳内,之后微形激光切割机(7)对椰子的果蒂进行激光切割,与椰树脱离的椰子被倒刺镖(5)悬挂在无人机(101)的下方,完成一个椰子的摘取后又重新锁定另一个成熟椰子,连续进行摘取工作;对于复杂、特殊的摘取情况,可将微型激光切割机(7)和倒刺镖发射器(6)分别安装在两架无人机上,即一架无人机负责摘取椰子,一架无人机负责切割椰子的果蒂;两架无人机上均安装有无线通讯装置(2)、单片机(3)、摄像头(4),无线通讯装置负责无人机和控制电脑以及两架无人机之间的无线通讯;两架无人机分别将微型激光切割机(7)、倒刺镖(5)和倒刺镖发射器(6)同时带到成熟椰子附近,两架无人机上的摄像头(4)锁定同一个成熟椰子,倒刺镖发射器(6)向椰子表皮发射倒刺镖(5),倒刺镖插进椰子壳内,之后微型激光切割机(7)对椰子的果蒂进行激光切割,与椰树脱离的椰子被倒刺镖悬挂在负责摘取的无人机下方,完成一个椰子的摘取后两架无人机重新锁定另一个成熟椰子,共同开展摘取工作。2.根据权利要求1所述的双无人机协作椰子采摘机器人,其...
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