避障装置及割草机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种避障装置及割草机器人，涉及智能避障及割草设备的技术领域。一种避障装置包括装置本体，装置本体用于安装在需要避障的基体上；装置本体包括罩体、超声波发生器和红外线传感器；罩体的端部设置有喇叭口结构，且多组红外线传感器排布在喇叭口结构的底部，多组超声波发生器设置在喇叭口结构的侧壁上；喇叭口结构的开口设置为20°－140°。一种割草机器人包括割草机器人主体以及权利要求1－4任一项的避障装置；避让装置安装于割草机器人主体的前部。本实用新型专利技术的目的在于提供一种避障装置及割草机器人，以缓解现有技术中超声波同排设置容易漏掉障碍物，红外避障容易受光线干扰的问题。

Barrier Avoidance Device and Mowing Robot

The utility model provides an obstacle avoidance device and a lawn mowing robot, which relates to the technical field of intelligent obstacle avoidance and lawn mowing equipment. A barrier avoidance device includes a device body, which is used to install on a base body to avoid obstacles; the device body includes a cover body, an ultrasonic generator and an infrared sensor; the end of the cover body is provided with a bell mouth structure, and a plurality of infrared sensors are arranged at the bottom of the bell mouth structure, and a plurality of sets of ultrasonic generators are arranged. On the side wall of the trumpet structure, the opening of the trumpet structure is set at 20 -140. A lawn mowing robot includes the main body of the lawn mowing robot and the obstacle avoidance device of any item of claim 1-4; the obstacle avoidance device is installed in the front of the main body of the lawn mowing robot. The utility model aims to provide an obstacle avoidance device and a lawn mowing robot, so as to alleviate the problem that obstacles are easy to be missed and infrared obstacle avoidance is easy to be disturbed by light in the same row arrangement of ultrasonic waves in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
避障装置及割草机器人
本技术涉及智能避障及割草设备的
，尤其是涉及一种避障装置及割草机器人。
技术介绍
随着工业的快速发展，关于智能化设备也越来越受到人们的关注，超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便、计算简单、易于做到实时控制，测量精度较高的优势，广泛应用于智能化设备中。超声波传感器的工作原理为，发射高频超声波，在遇到障碍物时发生像光一样的反射和散射，在经过多次发射之后再回到超声波检测端口会产生较严重的路程差，从而影响对距离的检测，进而影响对障碍物的准确定位。目前，已有的避障方案很多，但基本是单纯从某一方面考虑，综合的避障也是基于某一个领域的混合，并没有基于电子和结构方面综合考虑的避障方案，由此，其避障功能也会受到一定限制。现有技术中的一些超声波采用同排设置，虽然安装、使用简单，但空白部分较多，有可能漏掉一些障碍物；现有技术中的一些还采用红外避障技术，然而，在强光下红外线会受太阳光干扰，不适用于室外避障。基于以上问题，提出一种避障效果较好的装置显得尤为重要。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本技术的总体
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本技术的第一目的在于提供一种避障装置，以缓解现有技术中超声波同排设置容易漏掉障碍物，红外避障容易受光线干扰的问题。本技术的第二目的在于提供一种割草机器人，以缓解现有技术中的割草机器人避障效果不理想的问题。为了解决上述技术问题，本技术采取的技术手段为：本技术提供的一种避障装置包括装置本体，所述装置本体用于安装在需要避障的基体上；所述装置本体包括罩体、超声波发生器和红外线传感器；所述罩体的端部设置有喇叭口结构，且多组所述红外线传感器排布在所述喇叭口结构的底部，多组所述超声波发生器设置在所述喇叭口结构的侧壁上；所述喇叭口结构的开口设置为20°－140°。需要说明的是，该开口指喇叭口结构相对称的两侧面或者两侧面的切面之间的夹角。作为一种进一步的技术方案，所述喇叭口结构包括底面和侧面；所述底面上开设有多个用于安装所述红外线传感器的第一开孔；所述侧面上开设有多个用于安装所述超声波发生器的第二开孔。作为一种进一步的技术方案，所述底面与侧面之间的夹角为120°－150°。需要说明的是，当侧面为平面时，指底面与侧面之间的夹角，当侧面为曲面时，指侧面在某处的切面与底面之间的夹角。作为一种进一步的技术方案，所述喇叭口结构的横截面采用矩形，且所述红外线传感器沿着所述矩形长度方向间隔布置，所述超声波发生器布置在所述矩形长度方向两侧的侧面上。本技术提供的一种割草机器人包括割草机器人主体以及权利要求1－4任一项所述的避障装置；所述避让装置安装于所述割草机器人主体的前部。作为一种进一步的技术方案，所述割草机器人主体包括壳体、支撑架、行走装置、割草装置以及电控装置；所述行走装置、所述割草装置及所述电控装置均设置在所述支撑架上，所述壳体扣装在所述支撑架上；所述避障装置设置于所述壳体的前端处，所述超声波发生器、所述红外线传感器均与所述电控装置电连接。作为一种进一步的技术方案，所述壳体前端还设置有起到安全作用的触碰开关，且所述触碰开关与所述电控装置电连接。作为一种进一步的技术方案，所述行走装置包括行走电机和行走主动轮，所述行走电机与所述行走主动轮传动连接；所述壳体的底部设置有与所述行走主动轮配合使用的行走从动轮。作为一种进一步的技术方案，所述行走主动轮上设置有内齿结构，所述割草装置的输入端设置有与所述内齿结构相啮合的第一齿轮；所述行走主动轮旋转时，依次通过所述内齿结构和所述第一齿轮带动所述割草装置作业。作为一种进一步的技术方案，所述行走电机的转轴上设置有第二齿轮，且所述第二齿轮与所述内齿结构相啮合。与现有技术相比，本技术提供的一种避障装置及割草机器人所具有的技术优势为：本技术提供的一种避障装置，包括装置本体，该装置本体用于安装在需要避障的基体上；其中，该装置本体包括罩体、多组超声波发生器和多组红外线传感器，该罩体的端部设计呈喇叭口结构，而多组红外线传感器排布在喇叭口结构的底部，多组超声波发生器设置在喇叭口结构的侧壁上；并且，喇叭口结构的开口设置为20°－140°。进一步的，喇叭口结构的开口设计为20°－140°，相应的，相对设置的各组超声波发生器所发出的超声波中心线之间的夹角范围为40°－160°，且罩体的底面与侧面之间的夹角范围为100°－160°；这样一来，相对设置的各组超声波发生器发出的超声波则能够在罩体前方一定距离处形成交叉区域，从而能够对交叉区域内的障碍物进行识别，且能够对超声波发射方向的障碍物进行识别，以此提升检测障碍物的能力。进一步的，通过将红外线传感器设置在喇叭口结构的底部，使得喇叭口结构能够对红外线传感器进行遮挡，有效缓解外部阳光直接照射在红外线传感器上而对其产生干扰，进而影响检测障碍物精度的问题。并且，通过红外线传感器与超声波发生器协同作用，不仅能够通过红外线传感器对前方的障碍物进行检测，还能够通过超声波发生器对斜前方的障碍物进行检测，且通过超声波交叉而增大识别区域和识别精度，进而在罩体前方形成两道检测网，提升了整个避让装置的检测效率。本技术提供的避障装置具有以下优点：1、通过喇叭口结构的设置，使相对设置的超声波发生器所发出的超声波交叉对射，从而增大识别区域面积，提高识别精度，且在达到同样的检测效果前提下，减少了超声波发生器的数量，；2、通过喇叭口结构的设置，能够对红外线传感器进行遮挡，有效缓解了阳光对红外线传感器的干扰，优化了红外线传感器在室外的效能，提高了检测精度；3、通过超声波与红外线的配合使用，有效解决了近处存在检测死角的问题；本技术提供的一种割草机器人，包括割草机器人主体以及上述避障装置，该避障装置安装在割草机器人主体的前部，通过避障装置能够使割草机器人成功避开障碍物且实现顺利割草，提高割草机器人的避障效果；除此以外，该割草机器人所达到的技术优势及效果还包括上述避障装置所达到的技术优势及效果，此处不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术中超声波发生器采用同排设置方式的示意图；图2为本技术实施例提供的一种避障装置的示意图；图3为本技术实施例提供的避障装置采用交叉对射方式的示意图；图4为本技术实施例提供的安装有避障装置的割草机器人的结构示意图；图5为图4所示的割草机器人中行走装置与割草装置的装配示意图。图标：100－罩体；110－喇叭口结构；111－底面；112－侧面；200－超声波发生器；300－红外线传感器；400－壳体；410－触碰开关；420－行走从动轮；500－支撑架；600－行走装置；610－行走电机；611－第二齿轮；620－行走主动轮；621－内齿结构；700－割草装置；710－第一齿轮；720－滚刀。具体实施方式下面将结合附图对本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避障装置，其特征在于，包括：装置本体，所述装置本体用于安装在需要避障的基体上；所述装置本体包括罩体、超声波发生器和红外线传感器；所述罩体的前端部设置有喇叭口结构，且多组所述红外线传感器排布在所述喇叭口结构的底部，多组所述超声波发生器设置在所述喇叭口结构的侧壁上；所述喇叭口结构的开口设置为20°－140°。

【技术特征摘要】
1.一种避障装置，其特征在于，包括：装置本体，所述装置本体用于安装在需要避障的基体上；所述装置本体包括罩体、超声波发生器和红外线传感器；所述罩体的前端部设置有喇叭口结构，且多组所述红外线传感器排布在所述喇叭口结构的底部，多组所述超声波发生器设置在所述喇叭口结构的侧壁上；所述喇叭口结构的开口设置为20°－140°。2.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述喇叭口结构包括底面和侧面；所述底面上开设有多个用于安装所述红外线传感器的第一开孔；所述侧面上开设有多个用于安装所述超声波发生器的第二开孔。3.根据权利要求2所述的避障装置，其特征在于，所述底面与所述侧面之间的夹角为120°－150°。4.根据权利要求2或3所述的避障装置，其特征在于，所述喇叭口结构的横截面采用矩形，且所述红外线传感器沿着所述矩形长度方向间隔布置，所述超声波发生器布置在所述矩形长度方向两侧的侧面上。5.一种割草机器人，其特征在于，包括：割草机器人主体以及权利要求1－4任一项所述的避障装置；所述避让装置安装于所述割草机器人主体的前部。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：应卫强，张玲燕，应放天，旷成，
申请(专利权)人：杭州慧慧科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33