【技术实现步骤摘要】
反射型激光清除异物装置手动除异物方法
本专利技术涉及智能化清除高压输电线异物领域，具体地说，是一种反射型激光清除异物装置手动除异物方法。
技术介绍
架空输电线沿线环境复杂，风筝和风筝线、农用塑料布、广告布、遮阳网等漂浮性异物经常缠挂在输电线路上，导致线路跳闸停电或线路损毁，给电力系统和社会造成了极大的经济损失。目前，对于输电线路进行异物清除的主要方法有两种，一种是工作人员上塔清除，具有需攀爬杆塔、走线、高电压高空作业、难度高、风险大、耗时长、需停电作业等缺点，耗费了大量人力物力。另外一种使用较多的方法是无人机搭载喷火装置或者利用其他机械式遥控装置除异物，对于不同的异物，同一装置可能需要改变多种操作方法才能完成切割，其中一些方法也会对电缆造成损害，没有能够大面积推广使用。由于异物种类、缠绕方式多种多样，目前的有关高压线缆清除异物设备在实际工作过程中，往往需要耗费大量的体力劳动，且会存在切割不干净的现象，控制复杂、效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种反射型激光清除异物装置手动除异物方法，通过选择切割路径和速度，增加清除高压线异物过程中的灵活度、机动性、控制...
【技术保护点】
1.一种反射型激光清除异物装置手动除异物方法，其特征在于：该方法基于反射型激光清除异物装置，该装置包括转台(22)、激光部件(4)、输入输出装置、控制系统和视觉传感器(10)；其中，转台(22)包括方位部件(1)和俯仰部件(2)，激光部件(4)包括激光发射头(19)、反射镜部件一(20)、反射镜部件二(21)；方位部件(1)安装在固定架(5)上方，俯仰部件(2)安装在方位部件(1)上方，激光发射头(19)安装在方位部件(1)中，反射镜部件一(20)、反射镜部件二(21)安装在俯仰部件(2)中，视觉传感器(10)安装在俯仰部件(2)中；控制系统与视觉传感器(10)连接，调整视...
【技术特征摘要】
1.一种反射型激光清除异物装置手动除异物方法，其特征在于：该方法基于反射型激光清除异物装置，该装置包括转台(22)、激光部件(4)、输入输出装置、控制系统和视觉传感器(10)；其中，转台(22)包括方位部件(1)和俯仰部件(2)，激光部件(4)包括激光发射头(19)、反射镜部件一(20)、反射镜部件二(21)；方位部件(1)安装在固定架(5)上方，俯仰部件(2)安装在方位部件(1)上方，激光发射头(19)安装在方位部件(1)中，反射镜部件一(20)、反射镜部件二(21)安装在俯仰部件(2)中，视觉传感器(10)安装在俯仰部件(2)中；控制系统与视觉传感器(10)连接，调整视觉传感器参数；视觉传感器(10)用于捕获异物点，将图像传给控制系统进行图像识别；控制系统分别与方位部件(1)、俯仰部件(2)相连，控制系统对图像识别的结果进行处理，驱动方位部件(1)、俯仰部件(2)进行方位和俯仰两自由度的转动，从而带动视觉传感器(10)和激光部件(4)转动；输入输出装置与控制系统连接，用于显示控制系统的控制界面和输入操作信息；所述手动切割方法具体步骤如下：步骤一：视觉传感器采集当前图像信息，传送给控制系统，并在显示器上显示；步骤二：当异物处于视觉传感器画面中时，控制系统发送命令到视觉传感器，改变视觉传感器内部参数，使采集的图像放大，显示器上清晰地显示异物图像信息；步骤三：控制系统接收到操作指令，对视觉传感器采集到的图像中框定区域进行图像识别，得到图像坐标，即异物与线缆的缠绕位置；步骤四：控制系统将异物缠绕点的图像坐标进行解算，得到角度坐标，再根据坐标系的转换关系得到转台坐标，发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；步骤五：根据输入装置的信息，进入切割模式；步骤六：控制系统根据接收的切割方向、切割速度指令，计算出相应的转台指令；步骤七：激光部件发送激光，控制系统将得到的转台指令发送给转台，...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊卫华，姜珊，郭健，李胜，文云，郭烨，王艳琴，黄紫霄，韩宇，董晟，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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