堆箱控制的方法、装置、系统及介质制造方法及图纸

本申请提供了堆箱控制的方法、装置、系统及介质，所述方法包括：根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作，实现了集装箱的自动堆箱，保证了上下层集装箱之间相互对齐，提升了堆箱的精确性。

【技术实现步骤摘要】
堆箱控制的方法、装置、系统及介质
本申请涉及堆箱控制
，特别是涉及堆箱控制的方法、装置、系统及介质。
技术介绍
在集装箱码头堆场或货场，集装箱通常被叠放在一起，叠放层数可达六层，而若上层集装箱与下层集装箱不对齐，则可能会导致集装箱堆倒塌。在堆箱过程中，通常是由集装箱装卸设备的驾驶员目测上下层集装箱的对齐情况，操控集装箱装卸设备对集装箱进行调整，从而进行堆箱。然而，这种方式需要耗费大量的人力资源，且出现误差的概率很大，尤其是在对第二层及以上的集装箱进行堆箱时，由于存在视野盲区，难以进行准确定位，进而导致堆箱不够精确。
技术实现思路
本申请的目的是提出堆箱控制的方法，可实现集装箱的自动堆箱，并减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性；本申请的目的是提出堆箱控制的装置，可实现集装箱的自动堆箱，并减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性；本申请的目的是提出集装箱装卸设备，可实现集装箱的自动堆箱，并减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性；本申请的目的是提出计算机存储介质，可实现集装箱的自动堆箱，并减小了堆箱操作的误差，提升了堆箱操作的精确性。为了达到上述目的，本申请提供了如下技术方案：堆箱控制的方法，当前集装箱被固定于一吊具下，所述吊具的四个顶角对应的位置上分别设置有一摄像头，所述方法包括：根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述第一调整参数为旋转角度，所述第一类型调整为旋转操作；所述根据采集的第一图像，确定第一调整参数的步骤包括：确定所述第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息，根据所述第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度；所述按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整的步骤包括：按照所述旋转角度，对所述当前集装箱进行旋转操作。在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述确定所述第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息的步骤包括：检测所述第一图像中第一目标点和第二目标点；确定所述第一目标点对应的第一实时坐标，以及所述第二目标点对应的第二实时坐标，作为第一位置信息。在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述根据所述第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度的步骤包括：获取所述第一目标点对应的第一参考坐标，以及所述第二目标点对应的第二参考坐标；采用反正弦函数，对所述第一实时坐标、所述第二实时坐标，以及所述第一参考坐标、所述第二参考坐标进行计算，得到所述旋转角度。在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述第一图像存在四个第一标志点，且所述四个第一标志点构成与所述当前集装箱形状相同的四边形，在当前集装箱为第一层集装箱时，所述第一目标点和所述第二目标点为任意两个第一标志点，且所述任意两个第一标志点构成四边形的一边；在当前集装箱为第N层集装箱时，所述第一目标点和所述第二目标点为所述第一图像的固定区域中任意两个第一顶点，且所述任意两个第一顶点构成所述固定区域的一边，N为大于1的整数；其中，所述第一图像的固定区域为第N层集装箱在所述第一图像中的可见部分。在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述第二调整参数为平移距离，所述第二类型调整为平移操作；所述根据采集的第二图像，确定第二调整参数的步骤包括：确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息，根据所述第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离；所述按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整的步骤包括：按照所述平移距离，对所述当前集装箱进行平移操作。在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述当前集装箱为第一层集装箱，所述确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息的步骤包括：检测所述第二图像中任一第二标志点；其中，所述第二图像存在四个第二标志点，且所述四个第二标志点构成与当前集装箱形状相同的四边形；确定所述第二标志点对应的第三实时坐标，作为第二位置信息。在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述根据所述第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离的步骤包括：获取所述第二标志点对应的第三参考坐标；计算所述第三实时坐标与所述第三参考坐标的横坐标差值，得到在坐标横轴方向的第一平移距离；计算所述第三实时坐标与所述第三参考坐标的纵坐标差值，得到在坐标纵轴方向的第二平移距离。在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述当前集装箱为第N层集装箱，N为大于1的整数，所述确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息的步骤包括：检测所述第二图像中固定区域、动态区域，以及背景区域；其中，所述第二图像中固定区域为第N层集装箱在所述第二图像中的可见部分，所述第二图像中动态区域为第N-1层集装箱在所述第二图像中的可见部分，所述第二图像中背景区域为地面在所述第二图像中的可见部分；确定所述固定区域与所述动态区域的第一边缘线对应的第一横坐标，以及所述固定区域与所述动态区域的第二边缘线对应的第一纵坐标；确定所述动态区域与所述背景区域的第三边缘线对应的第二横坐标，以及所述动态区域与所述背景区域的第四边缘线对应的第二纵坐标；将所述第一横坐标、所述第一纵坐标，以及所述第二横坐标、所述第二纵坐标，作为第二位置信息；其中，所述第一边缘线、所述第三边缘线为沿坐标纵轴方向的边缘线，所述第二边缘线、所述第四边缘线为沿坐标横轴方向的边缘线，所述坐标纵轴和所述坐标横轴所在的坐标系以各个摄像头构成四边形的对角线交点为坐标原点。在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，所述根据所述第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离的步骤包括：计算所述第一横坐标与所述第二横坐标的差值，得到在坐标横轴方向的第三平移距离；以及，计算所述第一纵坐标与所述第二纵坐标的差值，得到在坐标纵轴方向的第四平移距离。在堆箱控制的方法的一个示意性的实施方式中，采用如下方式判断所述当前集装箱是否处于目标位置：根据采集的第三图像，确定第三调整参数和第四调整参数；其中，所述第三图像包括各个摄像头在进行所述第二类型调整后采集的图像，所述第三调整参数为与所述第一调整参数同一类型的参数，所述第四调整参数为与所述第二调整参数同一类型的参数；当所述第三调整参数处于第一预设范围内，且所述第四调整参数处于第二预设范围内时，判定所述当前集装箱处于目标位置。堆箱控制的装置，当前集装箱被固定于一吊具下，所述吊具的四个顶角对应的位置上分别设置有一摄像头，所述装置包括：第一参数确定模块：根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；第一类型调整模块：按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；第二参数确定模块：根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；第二类型调整模块：按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.堆箱控制的方法，其特征在于，当前集装箱被固定于一吊具下，所述吊具的四个顶角对应的位置上分别设置有一摄像头，所述方法包括：根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。

【技术特征摘要】
1.堆箱控制的方法，其特征在于，当前集装箱被固定于一吊具下，所述吊具的四个顶角对应的位置上分别设置有一摄像头，所述方法包括：根据采集的第一图像，确定第一调整参数；其中，所述第一图像包括各个摄像头采集的图像；按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整；根据采集的第二图像，确定第二调整参数；其中，所述第二图像包括各个摄像头在进行所述第一类型调整后采集的图像；按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整，并在所述当前集装箱处于一目标位置时，进行堆箱操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一调整参数为旋转角度，所述第一类型调整为旋转操作；所述根据采集的第一图像，确定第一调整参数的步骤包括：确定所述第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息，根据所述第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度；所述按照所述第一调整参数，对所述当前集装箱进行第一类型调整的步骤包括：按照所述旋转角度，对所述当前集装箱进行旋转操作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像中第一特征对象对应的第一位置信息的步骤包括：检测所述第一图像中第一目标点和第二目标点；确定所述第一目标点对应的第一实时坐标，以及所述第二目标点对应的第二实时坐标，作为第一位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息，确定当前集装箱对应的旋转角度的步骤包括：获取所述第一目标点对应的第一参考坐标，以及所述第二目标点对应的第二参考坐标；采用反正弦函数，对所述第一实时坐标、所述第二实时坐标，以及所述第一参考坐标、所述第二参考坐标进行计算，得到所述旋转角度。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一图像存在四个第一标志点，且所述四个第一标志点构成与所述当前集装箱形状相同的四边形，在当前集装箱为第一层集装箱时，所述第一目标点和所述第二目标点为任意两个第一标志点，且所述任意两个第一标志点构成四边形的一边；在当前集装箱为第N层集装箱时，所述第一目标点和所述第二目标点为所述第一图像的固定区域中任意两个第一顶点，且所述任意两个第一顶点构成所述固定区域的一边，N为大于1的整数；其中，所述第一图像的固定区域为第N层集装箱在所述第一图像中的可见部分。6.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述第二调整参数为平移距离，所述第二类型调整为平移操作；所述根据采集的第二图像，确定第二调整参数的步骤包括：确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息，根据所述第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离；所述按照所述第二调整参数，对所述当前集装箱进行第二类型调整的步骤包括：按照所述平移距离，对所述当前集装箱进行平移操作。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当前集装箱为第一层集装箱，所述确定所述第二图像中第二特征对象对应的第二位置信息的步骤包括：检测所述第二图像中任一第二标志点；其中，所述第二图像存在四个第二标志点，且所述四个第二标志点构成与当前集装箱形状相同的四边形；确定所述第二标志点对应的第三实时坐标，作为第二位置信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息，确定当前集装箱对应的平移距离的步骤包括：获取所述第二标志点对应的第三参考坐标；计算所述第三实时坐标与所述第三参考坐标的横坐标差值，得到在坐标横轴方向的第一平移距离；计算所述第三实时坐标与所述第三参考坐标的纵坐标差值，得到在坐标纵轴方向的第二平...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌杰，徐健，韩合伦，赵毓璇，
申请(专利权)人：西门子工厂自动化工程有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11