一种混合物料加装系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种混合物料加装系统。其系统包括控制器、混合秤、进料部、退料部、物料盘，所述物料盘上放置有料筒；所述混合秤的料斗设置有料位传感器，还包括途经所述混合秤、进料部、退料部的AGV路径，以及根据所述控制器的指令沿所述AGV路径移动至所述进料部、接受所述物料盘、将所述物料盘中的物料投放到所述混合秤、将所述物料盘送到退料部的AGV机械手，所述混合秤、料位传感器、AGV机械手、AGV路径、进料部、退料部与所述控制器控制连接。在进行混合物料加装时，实现了为混合秤各料斗自动添加物料的功能，使得整个流程精确、高效，并且节省人力资源。

【技术实现步骤摘要】
一种混合物料加装系统
本技术涉及自动化设备
，提供了一种混合物料加装系统。
技术介绍
现有的混合秤可以将多种物料按不同的质量进行秤重和混合包装，可以实现根据客户需求将各种物料以不同的质量混合包装在一起，比如一些坚果类小食品，可以以这种方式进行配比，一个小包装内可以有不同质量的多种坚果，满足人们对均衡营养的追求。但是，目前在使用混合秤时，给各个料斗添加物料只能人工进行，效率低，也不及时，急需一种设备解决当前混合秤自动添加物料的问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种混合物料加装系统，克服当前混合秤料斗物料添加人工操作效率低、不准确的问题。为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种混合物料加装系统，包括控制器、混合秤、进料部、退料部、物料盘，所述物料盘上放置有料筒；所述混合秤的料斗设置有料位传感器，还包括途经所述混合秤、进料部、退料部的AGV路径，以及根据所述控制器的指令沿所述AGV路径移动至所述进料部、接受所述物料盘、将所述物料盘料筒中的物料沿控制器规划的AGV路径投放到所述混合秤、将所述物料盘送到退料部的AGV机械手，所述混合秤、料位传感器、AGV机械手、AGV路径、进料部、退料部与所述控制器控制连接。所述AGV路径采用色带识别导引路径或电磁导引路径或激光导引路径或惯性导引路径或GPS导引路径或超声导引路径。每台所述混合秤至少有三个料斗，每台所述AGV机械手至少为二台所述混合秤添加物料。所述物料盘上料筒数量至少与所述混合秤需要添加的物料种类数量相同。所述物料盘的料筒中设置有重量传感器，所述重量传感器与所述控制器控制连接。所述AGV机械手设置有观察所述物料盘料筒中物料状况的视觉传感器，所述视觉传感器与所述控制器控制连接。本技术的优点在于：在进行混合物料加装时，实现了为混合秤各料斗自动添加物料的功能，使得整个流程精确、高效，并且节省人力资源。附图说明图1本技术实施例所展示的一种混合物料加装系统；图2本技术实施例所展示的另一种混合物料加装系统；图中：1－架台，2－混料秤，3－包装机，4－AGV机械手，5－进料部，6－退料部，7－物料盘，8－AGV路径。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。本技术所涉及的一种混合物料加装系统，包括控制器、混合秤2、进料部5、退料部6、物料盘7，如图1、图2所示，所述混合秤2设置在支架1上，进料部5与退料部6均为提升式结构，但实施中包括但不限于此结构，还可采用比如爬坡皮带、辊筒传输等其他形式，进料部5与退料部6尽量安置在一起，便于AGV机械手4的操作。实施中，可支架1下部设置包装机3，与所述混合秤2连接，接受所述混合秤2按要求混合的物料并进行打包。还包括途经所述混合秤2、进料部5、退料部6的AGV路径8，所述AGV路径8可采用色带识别导引路径或电磁导引路径或激光导引路径或惯性导引路径或GPS导引路径或超声导引路径。所述混合秤2、AGV机械手4、AGV路径8、进料部5、退料部6与所述控制器控制连接，由控制器统一调度。所述AGV机械手4能根据所述控制器的指令沿所述AGV路径8移动至所述进料部5、接受所述物料盘7、将所述物料盘7料筒中的物料沿控制器规划的AGV路径投放到所述混合秤2相应料斗中、将所述物料盘7送到退料部6。现实中，根据需要，可以设计一台所述AGV机械手4为一台所述混合秤2投放物料；也可以设计成一台所述AGV机械手4为二台或者更多台所述混合秤2投放物料。在所述混合秤2的料斗中设置有感应物料变化的料位传感器，料位传感器与所述控制器连接，料位传感器能根据料斗中物料多少，向控制器发出低位、紧急或已满的信号；实施例中，在控制器操作系统中为料斗设置了高、中、低三个数值，当料斗中物料减少至控制器设置的中位值时，料位传感器就会向控制器发出要求进行物料补充的低位信号，此时控制器会根据所述混合秤2中低位信号的数量以及所述AGV机械手4所处位置，设定补充物料顺序，向所述AGV机械手4发出顺序补充物料指令。当料斗中物料减少至控制器设置的低位值时，料位传感器就会向控制器发出要求进行优先补充物料的紧急信号，所述AGV机械手4根据所述控制器重新规划加料的AGV路径8指令优先顺序行进至需要紧急投料的所述混合秤料斗处补充投料。当料斗中物料达到控制器设置的高位值时，料位传感器就会向控制器发出已满信号，所述控制器控制所述AGV机械手(4)停止投放物料。实际中，由于每台所述混合秤2至少有三个料斗，多时可达八个，因此，所述混合秤2料斗中料位传感器至少设置成能够发出低位和紧急信号，当出现某个或某些料斗已经发出过低位信号却在一段时间内没能及时补充物料，导致料斗中物料继续减少时，料位传感器就会向控制器发出物料紧缺，要求优先紧急补充的信号，特别是当一台AGV机械手4为二台或更多台混合秤2添加物料的情况下，紧急投料信号的设置就显得尤其重要，它可以打破低位信号导致的补充物料顺序，由控制器重新规划AGV路径并控制AGV机械手4为紧急需要补充物料的料斗及时补充物料。当紧急投料的信号有多个时，所述控制器的操作系统也会结合当时AGV机械手4所在的位置，设定紧急补料顺序，指挥AGV机械手4进行紧急顺序补料。所述物料盘7上放置有料筒，所述物料盘7上料筒数量至少与所述混合秤2需要投放的物料种类的数量相同，并且摆放顺序固定。尤其是，当一台AGV机械手4为二台或更多混合秤2投放物料时，而且不同的混合秤2所要投放的物料有部分不同或全部不同时，所述物料盘7中的料筒数至少与所述混合秤2需要添加的物料种类的数量相同，同时，为提高物料投放效率，用量较大的物料可能会安排多个料筒，因此会出现所述物料盘7中料筒的数量多于需要投放的物料种类的数量。比如，所述混合秤2有三个料斗，需要投放三种物料，那么将料斗标记为A、B、C，那么相应的所述物料盘7上也将放置三个料筒，标记为a、b、c，分别对应所述混合秤2的料斗A、B、C；如果A种物料投放量比较大，托盘中可以放上四个料筒，标记为a、b、c、d，在a、d中放置A种物料，通过控制器操作系统进行设定。这样就出现所述物料盘7中料筒的数量多于物料种类数量的情况。对于如何判断所述物料盘7料筒中的物料是否倒空，可以有多种设置，最简单的设置是，当所述AGV机械手4抓取过料筒，即视为该料筒已被倒空；或者在所述物料盘7的料筒中设置重量传感器，在控制器操作系统中设置一个重量数值，当重量传感器感觉到料筒达到或低于该值时，判断为空的料筒。也可以在所述AGV机械手4的机械臂上设置观察所述物料盘7料筒中物料状况变化的视觉传感器，以视觉传感器来判断料筒是否倒空。采用上述混合物料加装系统的加料方法,通过一台AGV机械手4将多种物料按指令投放至一台混合秤2的料斗中，物料盘7中的料筒按一定顺序摆放，其顺序与所述混合秤2中的料斗顺序相对应，所述料筒中所装物料按位置在所述控制器操作系统内设定对应项目；具体步骤包括：在控制器的统一调度下，将装满物料的料筒顺序排放在所述物料盘7中并送至进料部5，AGV机械手4沿AGV路径8行进至所述进料部5接受所述物料盘7，根据指令，沿AGV路径8至所述混合秤2，将所述物料盘7料筒中的物料全本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混合物料加装系统，包括控制器、混合秤（2）、进料部（5）、退料部（6）、物料盘（7），所述物料盘（7）上放置有料筒；其特征在于：所述混合秤（2）的料斗设置有料位传感器，还包括途经所述混合秤（2）、进料部（5）、退料部（6）的AGV路径（8），以及根据所述控制器的指令沿所述AGV路径（8）移动至所述进料部（5）、接受所述物料盘（7）、将所述物料盘（7）料筒中的物料沿控制器规划的AGV路径投放到所述混合秤（2）、将所述物料盘（7）送到退料部（6）的AGV机械手（4），所述混合秤（2）、料位传感器、AGV机械手（4）、AGV路径（8）、进料部（5）、退料部（6）与所述控制器控制连接。

【技术特征摘要】
1.一种混合物料加装系统，包括控制器、混合秤（2）、进料部（5）、退料部（6）、物料盘（7），所述物料盘（7）上放置有料筒；其特征在于：所述混合秤（2）的料斗设置有料位传感器，还包括途经所述混合秤（2）、进料部（5）、退料部（6）的AGV路径（8），以及根据所述控制器的指令沿所述AGV路径（8）移动至所述进料部（5）、接受所述物料盘（7）、将所述物料盘（7）料筒中的物料沿控制器规划的AGV路径投放到所述混合秤（2）、将所述物料盘（7）送到退料部（6）的AGV机械手（4），所述混合秤（2）、料位传感器、AGV机械手（4）、AGV路径（8）、进料部（5）、退料部（6）与所述控制器控制连接。2.如权利要求1所述的混合物料加装系统，其特征在于：所述AGV路径（8）...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖有钧，张雄，陈袁斌，吴海韬，张波，
申请(专利权)人：上海大和衡器有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31