一种输送机构及其无人船自动回收系统技术方案

本发明专利技术公开了一种输送机构及其无人船自动回收系统，输送机构，包括，两块输送侧板、输送板、升降板，输送板一端分别与两块升降侧板装配固定，且输送板顶面不低于升降缺口底面；限位柱上设有解锁缺槽、解锁导向槽和解锁通槽；限位柱与第二输送侧板装配固定，两块第二输送侧板之间分别与第一输送轴、第四输送轴可转动装配，第一输送轴、第四输送轴上分别安装有第一绕绳筒、第二绕绳筒装配固定，且第一输送轴、第四输送轴还分别与第一电机、第二电机装配，第一电机、第二电机可分别驱动第一输送轴、第四输送轴转动；第一绕绳筒、第二绕绳筒分别与输送绳两端连接固定，初始状态时，输送绳缠绕在第一绕绳筒上。

A Conveyor Mechanism and Its Automatic Recovery System for Unmanned Vessels

The invention discloses a conveyor mechanism and an automatic recovery system of an unmanned ship, which comprises two conveyor side plates, conveyor plates and lifting plates, one end of the conveyor plate is assembled and fixed with two lifting side plates respectively, and the top surface of the conveyor plate is not lower than the bottom surface of the lifting notch; the limit column is provided with unlocking notch, unlocking guide groove and the bottom surface of the lifting notch. Unlocking through groove; Limiting column and second conveying side plate are assembled and fixed, and the two second conveying side plates can be rotatably assembled with the first conveying shaft and the fourth conveying shaft respectively. The first conveying shaft and the fourth conveying shaft are respectively installed with the first winding rope barrel and the second winding rope barrel, and the first conveying shaft and the fourth conveying shaft are also assembled and fixed with the first conveying shaft and the fourth conveying shaft respectively. When the first motor and the second motor are assembled, the first motor and the second motor can drive the first and fourth conveying axes to rotate respectively; the first and second winding rope barrels are respectively connected and fixed with the two ends of the conveying rope, and the conveying rope is wound on the first winding rope barrel in the initial state.

【技术实现步骤摘要】
一种输送机构及其无人船自动回收系统
本专利技术涉及一种无人船回收系统，特别是涉及一种输送机构及其无人船自动回收系统。
技术介绍
随着无人控制技术的越来越成熟，AI技术取得较大的突破，无人汽车、无人船等已经属于相对成熟的技术。其具备远程控制、自动运行等特点。未来，无人船只、无人汽车一定还会替代目前主流的人为操控。在公开号为CN106896815A的中国专利技术专利中公开了一种无人船自动停泊系统及方法，其通过图像识别的方式实现无人船的自动停泊，在实际使用中确实活得较好的效果。但是，这种技术只能针对理想情况，船只长时间航行后其外表面势必会被海里的生物附着，从而有可能掩盖用于定位的图案，这就会直接造成上述专利技术的效果极差甚至没有效果。因此，申请人提出一种输送机构及其无人船自动回收系统，其通过机械定位的方式进行无人船停泊或回收，从而大大增加其停泊精度和可靠性。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种输送机构及其无人船自动回收系统。为实现上述目的，本专利技术提供了一种输送机构，包括，两块输送侧板、输送板、升降板，所述的输送板一端分别与两块升降侧板装配固定，且输送板顶面不低于升降缺口底面；输送板上固定有输送导向条，所述的输送导向条上设置有能与升降导向轮配合的输送导向槽；所述的输送侧板内侧、在升降板上方分别固定有输送导向条；所述的输送侧板远离输送板一端还与限位柱装配固定，限位柱上设有解锁缺槽、解锁导向槽和解锁通槽；所述的限位柱与第二输送侧板装配固定，两块第二输送侧板之间分别与第一输送轴、第四输送轴可转动装配，所述的第一输送轴、第四输送轴上分别安装有第一绕绳筒、第二绕绳筒装配固定，且第一输送轴、第四输送轴还分别与第一电机、第二电机装配，所述的第一电机、第二电机可分别驱动第一输送轴、第四输送轴转动；第一绕绳筒、第二绕绳筒分别与输送绳两端连接固定，初始状态时，输送绳缠绕在第一绕绳筒上。优选地，所述的升降板上设置有升降导向槽、升降轮胎槽，所述的升降导向槽用于将第一轮胎和第二轮胎分别引导至升降轮胎槽，而升降轮胎槽用于分别与第一轮胎和第二轮胎装配，以对无人船起到导向作用。优选地，所述的输送侧板顶部与输送顶板装配固定，输送顶板一端与两块升降侧板装配固定，所述的升降侧板内侧还分别与第四输送轴一端装配固定，第四输送轴另一端上安装有第二输送绕绳轮。优选地，输送绳与第二绕绳筒连接一端分别绕过导向组件后与第二输送绕绳轮绕过，再与电磁吸盘组件的驱动部分装配固定后绕过其它导向组件，最后与第二绕绳筒连接固定；所述的导向组件，包括第三输送轴，所述的第三输送轴上安装有第一输送绕绳轮，所述的第一输送绕绳轮用于为输送绳导向。优选地，所述的电磁吸盘组件，包括，电磁吸盘，所述的电磁吸盘顶部固定有驱动部分，电磁吸盘靠近无人船一端面通过弹性圈与感应板装配固定，所述的感应板上设有感应导向孔、感应槽、让位槽，螺栓的螺柱部分穿过感应导向孔后与电磁吸盘上的螺纹孔通过螺纹旋合装配固定，螺栓的大端装入感应导向孔内且与之可滑动装配；所述的感应槽内安装有电阻应变片，所述的电阻应变片一侧与设置在电磁吸盘上的触发凸起贴紧，所述的让位槽与触发凸起正对。优选地，所述的弹性圈采用高弹性材料制成。优选地，应用有权利要求1-6任一所述的输送机构。优选地，还包括，无人船、升降机构、输送机构、停泊锁；升降机构用于将无人船提升，输送机构用于输送无人船，停泊锁用于停泊、固定无人船。优选地，所述的弹性圈采用高弹性材料制成。一种无人船自动回收系统，应用有上述输送机构，包括，无人船、升降机构、输送机构、停泊锁；升降机构用于将无人船提升，输送机构用于输送无人船，停泊锁用于停泊、固定无人船。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过机械结构使得无人船可以进行自动定位，特别是第一轮胎和第二轮胎采用万向轮时，其定位效果远远高于通过图像识别定位。2、本专利技术通过停泊块和停泊锁对无人船进行停泊，整个过程实现全自动化，而且，由于通过升降托板的导向作用，使得无人船定位精度可以打到毫米级别，从而增加自动停泊的可靠性。3、本专利技术的停泊锁可以实现对停泊块的自动锁紧，而且不需要电力、传感器等，其使用寿命和可靠性更佳。4、本专利技术的升降机构通过升降拉绳驱动升降托板升降的方式进行，其占地空间小，而且结构简单，也就是制造成本和后期维护成本较低。5、本专利技术的输送组件通过输送板的导向、输送绳的驱动，以及电磁吸盘组件的吸紧，可使无人船适应弯曲轨迹，从而方便整个设备的安装、布局，以及增加对装配误差的容忍度。6、本专利技术的电磁吸盘组件可以通过电阻应变片实现对电磁吸盘组件于停泊锁的接触力、吸紧力检测，其首先结构十分简单，而且不像采用压力传感器一般需要较大的安装空间。7、本专利技术的开锁机构可以实现对停泊锁的开锁、复位，一举多得，这对简化结构也有十分重要的意义。8、无人船的推进器和第一轮胎、第二轮胎可进行切换，这一方面方便了定位，另一方面还方便对无人船的运输，短距离运输时，直接拖动无人船移动即可，而不需要传统的方式，需要专用的背车运输。而且第一轮胎、第二轮胎可收入船体内，不会对船体的水阻力造成太大影响。附图说明图1-图4、图8是本专利技术的结构示意图。图5-图7、图15是升降机构的结构示意图。图9-图13是开锁机构的结构示意图。图14是电磁吸盘组件结构示意图。图16-图19是停泊锁结构示意图。图20-图32是无人船结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明：参见图1-图32，一种无人船及其自动回收系统，包括，无人船A、升降机构B、输送机构C、停泊锁D；参见图20-图32，所述的无人船A，包括，船体A100，所述的船体A100一端设置有停泊块A110，所述的停泊块A110上设置有停泊槽A111；所述的船体A100底部设置有船底A120，所述的船底A120上设置有第一卡槽A121、第二卡槽A122，所述的船体A100分别与第一卡槽A121、第二卡槽A122对应处设有第一收纳槽A101、第二收纳槽A102，船体A100远离停泊块A110一端上还设有第三收纳槽A103；所述的第一收纳槽A101、第二收纳槽A102、第三收纳槽A103内分别安装有第一动力杆A330、第二动力杆A320、第三动力杆A310，所述的第一动力杆A330、第二动力杆A320两端分别伸出船底A120，且伸出的两端端上分别安装有第一轮胎A331、第二轮胎A321；所述的第三动力杆A310两端伸出船体A100，且伸出端分别通过动力连接杆A311与推进器A210装配固定，所述的推进器A210用于驱动无人船A前进，可以是喷水推进器或螺旋桨，当然其驱动方式可以采用电力驱动，电机直接安装在推进器A210内；所述的第一动力杆A330、第二动力杆A320、第三动力杆A310还分别与第一导向杆A930、第二导向杆A920、第三导向杆A910一端装配固定，所述的第一导向杆A930、第二导向杆A920、第三导向杆A910另一端分别装入第一导向孔A1011、第二导向孔A1021、第三导向孔A1341，且与之可滑动装配（轴向上）；所述的第一导向孔A1011、第二导向孔A1021顶端封闭，且第一导向孔A1011、第二导向孔A1021内分别设置有第二驱动弹簧A921和第一驱动弹簧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输送机构，其特征是：包括，两块输送侧板、输送板、升降板，所述的输送板一端分别与两块升降侧板装配固定，且输送板顶面不低于升降缺口底面；输送板上固定有输送导向条，所述的输送导向条上设置有能与升降导向轮配合的输送导向槽；所述的输送侧板内侧、在升降板上方分别固定有输送导向条；所述的输送侧板远离输送板一端还与限位柱装配固定，限位柱上设有解锁缺槽、解锁导向槽和解锁通槽；所述的限位柱与第二输送侧板装配固定，两块第二输送侧板之间分别与第一输送轴、第四输送轴可转动装配，所述的第一输送轴、第四输送轴上分别安装有第一绕绳筒、第二绕绳筒装配固定，且第一输送轴、第四输送轴还分别与第一电机、第二电机装配，所述的第一电机、第二电机可分别驱动第一输送轴、第四输送轴转动；第一绕绳筒、第二绕绳筒分别与输送绳两端连接固定，初始状态时，输送绳缠绕在第一绕绳筒上。

【技术特征摘要】
1.一种输送机构，其特征是：包括，两块输送侧板、输送板、升降板，所述的输送板一端分别与两块升降侧板装配固定，且输送板顶面不低于升降缺口底面；输送板上固定有输送导向条，所述的输送导向条上设置有能与升降导向轮配合的输送导向槽；所述的输送侧板内侧、在升降板上方分别固定有输送导向条；所述的输送侧板远离输送板一端还与限位柱装配固定，限位柱上设有解锁缺槽、解锁导向槽和解锁通槽；所述的限位柱与第二输送侧板装配固定，两块第二输送侧板之间分别与第一输送轴、第四输送轴可转动装配，所述的第一输送轴、第四输送轴上分别安装有第一绕绳筒、第二绕绳筒装配固定，且第一输送轴、第四输送轴还分别与第一电机、第二电机装配，所述的第一电机、第二电机可分别驱动第一输送轴、第四输送轴转动；第一绕绳筒、第二绕绳筒分别与输送绳两端连接固定，初始状态时，输送绳缠绕在第一绕绳筒上。2.如权利要求1所述的输送机构，其特征是：所述的升降板上设置有升降导向槽、升降轮胎槽，所述的升降导向槽用于将第一轮胎和第二轮胎分别引导至升降轮胎槽，而升降轮胎槽用于分别与第一轮胎和第二轮胎装配，以对无人船起到导向作用。3.如权利要求1所述的输送机构，其特征是：所述的输送侧板顶部与输送顶板装配固定，输送顶板一端与两块升降侧板装配固定，所述的升降侧板内侧还分别与第四输送轴一端装配固定，第四输送轴另一端上安装有第二输送绕绳轮。4.如权利要求1所述的输送机构，其特征是：输送绳与第二绕绳筒连接一端分别绕过导向组件后与第二输送绕绳轮绕过，再与电磁吸盘组件的驱动部分装配固定后绕过其它导向组件，最后与第二绕绳筒连接固定；所述的导向组件，包括第三输送轴，所述的第三输送轴上安装有第一输送绕绳轮，所述的第一输送绕绳轮用于为输送绳导向。5.如权利要求4所述的输送机构，其特征是：所述的电磁吸盘组件，包括，电磁吸盘，所述的电磁吸盘顶部固定有驱动部分，电磁吸盘靠近无人船一端面通过弹性圈与感应板装配固定，所述的感应板上设有感应导向孔、感应槽、让位槽，螺栓的螺柱部分穿过感应导向孔后与电磁吸盘上的螺纹孔通过螺纹旋合装配固定，螺栓的大端装入感应导向孔内且与之可滑动装配；所述的感应槽内安装有电阻应变片，所述的电阻应变片一侧与设置在电磁吸盘上的触发凸起贴紧，所述的让位槽与触发凸起正对。6.如权利要求5所述的输送机构，其特征是：所述的弹性圈采用高弹性材料制成。7.一种无人船自动回收系统，其特征是：应用有权利要求1-6任一所述的输送机构。8.如权利要求7所述的无人船自动回收系统，其特征是：还包括，无人船、升降机构、输送机构、停泊锁；升降机构用于将无人船提升，输送机构用于输送无人船，停泊锁用于停泊、固定无人船。9.如权利要求8所述的无人船自动回收系统，其特征是：所述的无人船，包括，船体，所述的船体一端设置有停泊块，所述的停泊块上设置有停泊槽；所述的船体底部设置有船底，所述的船底上设置有第一卡槽、第二卡槽，所述的船体分别与第一卡槽、第二卡槽对应处设有第一收纳槽、第二收纳槽，船体远离停泊块一端上还设有第三收纳槽；所述的第一收纳槽、第二收纳槽、第三收纳槽内分别安装有第一动力杆、第二动力杆、第三动力杆，所述的第一动力杆、第二动力杆两端分别伸出船底，且伸出的两端端上分别安装有第一轮胎、第二轮胎；所述的第三动力杆两端伸出船体，且伸出端分别通过动力连接杆与推进器装配固定，所述的推进器用于驱动无人船前进；所述的第一动力杆、第二动力杆、第三动力杆还分别与第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆一端装配固定，所述的第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆另一端分别装入第一导向孔、第二导向孔、第三导向孔，且与之可滑动装配；所述的第一导向孔、第二导向孔顶端封闭，且第一导向孔、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈灿斌，周武西，仙清光，廖代翔，
申请(专利权)人：厦门兴康信科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35