用于控制平衡系统中的运动的方法和设备技术方案

公开了确定用于控制平衡系统中运动的电动机的期望预转矩水平的方法。止动制动器上存在驱动轴的有限量的运动。止动制动器固定时，电动机驱动器向电动机提供电流，从而在驱动轴上施加转矩。控制电流以在两个方向上产生转矩。制动器中有限量的运动可用于确定支撑施加到电动机上的机械负载所需的转矩方向和大小。然后电动机驱动器提供电流以在释放止动制动器前产生支撑负载所需的必要转矩。

Method and Equipment for Controlling Motion in Balance System

A method for determining the expected pre-torque level of a motor for controlling motion in a balancing system is disclosed. There is a limited amount of motion of the drive shaft on the stop brake. When the stop brake is fixed, the motor driver provides the current to the motor, thereby applying the torque on the drive shaft. Control current to generate torque in two directions. A limited amount of motion in the brake can be used to determine the direction and magnitude of the torque required to support the mechanical load applied to the motor. The motor driver then provides current to generate the necessary torque to support the load before releasing the stop brake.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制平衡系统中的运动的方法和设备相关申请的交叉引用本申请要求2016年1月29日提交的标题为“MethodandApparatusforControllingMotioninaCounterbalancingSystem”(用于控制平衡系统中的运动的方法和装置)的美国临时申请62/288,776的优先权，其全部内容通过引用并入本申请。专利技术背景本申请公开的主题涉及一种用于控制平衡系统中的运动的方法和设备，更具体地，涉及一种用于在制动器接合期间确定预转矩方向并且在制动器脱离之前在预转矩方向上施加预转矩的方法和设备。电梯通常被制造成平衡系统。因此，缆绳(或绳索)通常围绕滑轮(带槽的主轴或滑轮)设置，安装在电梯轿厢的顶部，以便升高或降低电梯井内的轿厢。缆绳的第一端可以安装到电梯井顶部的第一点，并且绕着安装在轿厢顶部的滑轮向下布置。然后可以将缆绳绕过安装到电动机上的滑轮，电动机中间设有驱动轴。然后，缆绳可以围绕安装到配重的一个或多个滑轮继续延伸，然后返回到驱动轴顶部的第二点。利用所述配重形成与所述轿厢的平衡，这使得电动机可以提升配重和轿厢之间的差值重量(而不是整个轿厢的重量)。可以使用各本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定用于控制平衡系统中运动的电动机的期望预转矩水平的方法，所述电动机具有可操作地连接到电动机驱动轴的止动制动器，该方法包括步骤：在止动制动器固定时，增大施加到电动机的电流大小以在第一旋转方向上产生转矩；监测与在第一方向上产生转矩时电动机的旋转对应的位置反馈信号；去除施加到电动机上以在第一旋转方向上产生转矩的电流；在止动制动器固定时，增大施加到电动机的电流大小以在第二旋转方向上产生转矩；监测与在第二方向上产生转矩时电动机的旋转对应的位置反馈信号；去除施加到电动机上以在第二旋转方向上产生转矩的电流；确定期望预转矩水平为施加到电动机上的电流大小和由位置反馈信号检测的旋转幅度的函数。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.01.29 US 62/288,7761.一种确定用于控制平衡系统中运动的电动机的期望预转矩水平的方法，所述电动机具有可操作地连接到电动机驱动轴的止动制动器，该方法包括步骤：在止动制动器固定时，增大施加到电动机的电流大小以在第一旋转方向上产生转矩；监测与在第一方向上产生转矩时电动机的旋转对应的位置反馈信号；去除施加到电动机上以在第一旋转方向上产生转矩的电流；在止动制动器固定时，增大施加到电动机的电流大小以在第二旋转方向上产生转矩；监测与在第二方向上产生转矩时电动机的旋转对应的位置反馈信号；去除施加到电动机上以在第二旋转方向上产生转矩的电流；确定期望预转矩水平为施加到电动机上的电流大小和由位置反馈信号检测的旋转幅度的函数。2.根据权利要求1所述方法，其中确定期望预转矩水平的步骤还包括步骤：将位置反馈信号的变化与第一阈值进行比较；以及当位置反馈信号的变化达到第一阈值时，将期望预转矩水平设定为等于施加到电动机上的电流大小。3.根据权利要求1所述方法，其中确定期望预转矩水平的步骤还包括步骤：将位置反馈信号的变化与第一阈值进行比较；当位置反馈信号的变化超过第一阈值时，监测位置反馈信号直到位置反馈信号的变化回落到第一阈值以下；以及当位置反馈信号的变化回落到第一阈值以下时，将期望预转矩水平设定为等于施加到电动机上的电流大小。4.根据权利要求1所述方法，还包括步骤：在释放止动制动器前向电动机施加一定大小的电流以产生期望预转矩水平的转矩。5.一种确定用于控制平衡系统中运动的电动机的期望预转矩水平的系统，所述电动机具有可操作地连接到电动机驱动轴的止动制动器，该系统包括：可操作地连接到电动机的功率转换器，以向电动机提供可变电压和可变电流，用于控制电动机的操作；位置反馈装置，其可操作地连接到电动机并且配置成产生对应于电动机的角位置的信号；以及控制器，包括：可操作用于接收来自位置反馈装置的信号的输入器；可操作用于存储多个指令的存储装置；以及可操作用于执行多个指令的处理器，处理器执行多个指令以：控制功率转换器的操作，用于向电动机提供具有第一极性的增大电流，其中电流从第一水平增大到第二水平并且在第一旋转方向上在电动机中产生转矩，当具有第一极性的增大电流被提供给电动机时监测来自位置反馈装置的信号，控制功率转换器的操作，用于向电动机提供具有第一极性的减小电流，其中电流从第二水平减小到第一水平，控制功率转换器的操作，用于向电动机提供具有第二极性的增大电流，其中电流从第一水平增大到第三水平，第二极性与第一极性相反，并且电流在第二旋转方向上在电动机中产生转矩，当具有第二极性的增大电流被提供给电动机时监测来自位置反馈装置的信号，控制功率转换器的操作，用于向电动机提供具有第二极性的减小电流，其中电流从第三水平减小到第一水平，以及确定期望预转矩水平为施加到电动机上的电流大小和由位置反馈信号检测的旋转幅度的函数。6.根据权利要求5所述的系统，还包括电动机驱动器，其中功率转换器是电动机驱动器的功率转换部分，并且控制器是电动机驱动器的控制部分。7.根据权利要求5所述的系统，其中随着电流大小的增加，确定期望预转矩水平为施加到电动机上的电流大小的函数。8.根据权利要求7所述的系统，其中所述处理器还可操作用于：将来自位置反馈装置的信号的变化与第一阈值进行比较，以及当来自位置反馈装置的信号的变化达到第一阈值时，将期望预转矩水平设定为等于施加到电动机上的电流大小。9.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·安德森，M·克比斯基，J·巴克曼，E·布特，
申请(专利权)人：麦格纳泰有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US