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公开了确定用于控制平衡系统中运动的电动机的期望预转矩水平的方法。止动制动器上存在驱动轴的有限量的运动。止动制动器固定时，电动机驱动器向电动机提供电流，从而在驱动轴上施加转矩。控制电流以在两个方向上产生转矩。制动器中有限量的运动可用于确定支撑...
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