一种三自由度串并混联假手腕关节制造技术

本发明专利技术涉及一种三自由度串并混联假手腕关节，该装置采用串—并联的结构形式，具有三个主动自由度，可实现假手腕关节的旋内旋外、屈伸和侧偏运动。该装置由基座、旋转台、第一主动支链、第二主动支链、约束支链和动平台等组成。旋转台与电机通过键连接，可以实现假手腕关节的旋内旋外运动；第一主动支链和第二主动支链的伸缩，使得动平台绕着约束支链中虎克副的两条轴线转动，实现屈伸和侧偏运动。本发明专利技术具有刚度高、承载能力强、精度高、仿生性和功能性强等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种三自由度串并混联假手腕关节
本专利技术涉及一种假手腕关节，具体涉及一种三自由度并联假手腕关节。
技术介绍
随着工业交通事业的迅速发展，交通事故及意外伤害频繁发生，每年产生大量的截肢患者。这类特殊群体因为肢体的残缺，给生活、工作和学习带来了诸多不便，同时造成心理上的严重打击。这些截肢者的社会能力因截肢部位不同而有所差异，上肢截肢患者的社交能力远低于下肢截肢患者。目前对于上肢假肢的研究多集中于假手，对于腕部关节的研究较少，为了充分满足上肢假肢用户的正常需求，不仅需要解决手部的灵巧性和抓握能力问题，更需要解决腕部关节的功能实现问题。传统假手腕关节多是采用串联机构来实现手腕功能，结构复杂，重量较大，且仅实现手腕旋内旋外、屈伸和侧偏三个自由度中的部分自由度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种三自由度并联假手腕关节，该假手腕关节重量轻、刚度大、精度高、承载能力强，可实现手腕的屈伸、侧偏以及旋内旋外三个运动自由度。一种三自由度并联假手腕关节，其特征在于采用串—并联的结构形式，包括基座、旋转台、第一主动支链、第二主动支链、约束支链、动平台；所述旋转台依次穿过端盖、第一轴承、轴承隔套、第二轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三自由度并联假手腕关节，其特征在于：采用串—并联的结构形式，包括基座、旋转台、第一主动支链、第二主动支链、约束支链和动平台；串联结构：电机通过减速器与所述基座固定连接，所述旋转台依次穿过端盖、第一轴承、轴承隔套、第二轴承、C形卡圈后与电机轴通过键连接，实现假手腕关节的旋内旋外运动；电机通过减速器与基座固定连接，旋转台上装有轴承隔套和C形卡圈，轴承隔套放置在第一轴承和第二轴承中间，C形卡圈放置在第二轴承一侧；并联结构：所述第一主动支链和第二主动支链为并列的UPS支链，所述旋转台上固连有第一固定座和第二固定座，所述动平台上固连有第三固定座、第四固定座和第五固定座；所述第一主动支链包括第一上...

【技术特征摘要】
1.一种三自由度并联假手腕关节，其特征在于：采用串—并联的结构形式，包括基座、旋转台、第一主动支链、第二主动支链、约束支链和动平台；串联结构：电机通过减速器与所述基座固定连接，所述旋转台依次穿过端盖、第一轴承、轴承隔套、第二轴承、C形卡圈后与电机轴通过键连接，实现假手腕关节的旋内旋外运动；电机通过减速器与基座固定连接，旋转台上装有轴承隔套和C形卡圈，轴承隔套放置在第一轴承和第二轴承中间，C形卡圈放置在第二轴承一侧；并联结构：所述第一主动支链和第二主动支链为并列的UPS支链，所述旋转台上固连有第一固定座和第二固定座，所述动平台上固连有第三固定座、第四固定座和第五固定座；所述第一主动支链包括第一上连杆、第一推杆式线性驱动器和第一下连杆，所述第一推杆式线性驱动器包括第一内杆和第一外杆，第一内杆与第一外杆连接，构成移动副；所述第一上连杆一端与动平台上的第四固定座连接，构成球副，另一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：李剑锋，周帅锋，张凯，陈莹，张子康，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11