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本发明涉及一种三自由度串并混联假手腕关节，该装置采用串—并联的结构形式，具有三个主动自由度，可实现假手腕关节的旋内旋外、屈伸和侧偏运动。该装置由基座、旋转台、第一主动支链、第二主动支链、约束支链和动平台等组成。旋转台与电机通过键连接，可以实...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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