一种检测移动磁源位姿的方法技术

本发明专利技术提供了一种检测移动磁源位姿的方法，采用的设备包括驱动磁体、磁传感器以及控制器。预先存储驱动磁体相对于磁传感器不同位姿下的磁场强度作为噪声磁场；该驱动磁体驱动待测移动磁源运动至某一位姿，控制器根据驱动磁体当前位姿与预先存储的驱动磁体位姿关系确定当前噪声磁场的磁场强度；利用磁传感器测量待测移动磁源在当前位姿下的总磁场强度，所述总磁场强度与当前噪声磁场的磁场强度作差获得移动磁源的磁场强度，根据所述移动磁源的磁场强度计算得到当前移动磁源的位姿。本发明专利技术能够获得移动磁源高精度的磁场信号，从而提高位姿检测精度。

【技术实现步骤摘要】
一种检测移动磁源位姿的方法
本专利技术涉及磁场强度
，具体涉及一种检测移动磁源位姿的方法。
技术介绍
传统的结肠镜检查使用结肠镜进行操作，医生使用外力控制结肠镜进入结肠，在肠道内转弯时容易碰到上壁，增加病人的痛苦。因此胶囊内窥镜技术随之发展起来，目前应用的胶囊内窥镜的胶囊内部有小磁体，使用外部磁体来引导胶囊。外部磁体引导内窥镜胶囊具有明显优点，包括运动范围大，检测覆盖率更高，而且可以完成指定位置处的检测与治疗。在检测过程中，需要定位胶囊的位置和姿态，其位姿检测主要通过外部传感器检测胶囊内嵌的磁源，从而确定胶囊位姿。在检测位置和姿态时，外部驱动磁场作为噪声存在，需要去除，只保留胶囊内部磁源的相应磁场值。然而，磁传感器获得的磁场信号包括较大比重的驱动磁场信号和有效磁源信号，如果不能精确地去除背景磁场，移动磁源的检测结果必然会有很大误差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种检测移动磁源位姿的方法，能够获得移动磁源高精度的磁场信号，从而提高位姿检测精度。本专利技术的具体实施方式如下：一种检测移动磁源位姿的方法，采用的设备包括驱动磁体、磁传感器以及控制器；所述磁传感器分布在位置已知本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测移动磁源位姿的方法，其特征在于，采用的设备包括驱动磁体、磁传感器以及控制器；所述磁传感器分布在位置已知的二维或三维空间点处；检测方法为：预先存储驱动磁体相对于磁传感器不同位姿下的磁场强度作为噪声磁场；所述驱动磁体驱动待测移动磁源运动至某一位姿，控制器根据驱动磁体当前位姿与预先存储的驱动磁体位姿关系确定当前噪声磁场的磁场强度；利用磁传感器测量待测移动磁源在当前位姿下的总磁场强度，所述总磁场强度与当前噪声磁场的磁场强度作差获得移动磁源的磁场强度，根据所述移动磁源的磁场强度计算得到当前移动磁源的位姿。

【技术特征摘要】
1.一种检测移动磁源位姿的方法，其特征在于，采用的设备包括驱动磁体、磁传感器以及控制器；所述磁传感器分布在位置已知的二维或三维空间点处；检测方法为：预先存储驱动磁体相对于磁传感器不同位姿下的磁场强度作为噪声磁场；所述驱动磁体驱动待测移动磁源运动至某一位姿，控制器根据驱动磁体当前位姿与预先存储的驱动磁体位姿关系确定当前噪声磁场的磁场强度；利用磁传感器测量待测移动磁源在当前位姿下的总磁场强度，所述总磁场强度与当前噪声磁场的磁场强度作差获得移动磁源的磁场强度，根据所述移动磁源的磁场强度计算得到当前移动磁源的位姿。2.如权利要求1所述的检测移动磁源位姿的方法，其特征在于，所述确定当前噪声磁场的磁场强度的具体方法为...

【专利技术属性】
技术研发人员：李敬，周基阳，黄强，周龙，吴磊，徐磊，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11