一种磁导航AGV电气控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种磁导航AGV电气控制系统及方法，该系统包括：安装在磁导航AGV前、后部的驱动控制回路、设置在磁导航AGV上的驱动器升降控制回路、自动销升降控制回路和总控制回路，所述总控制回路包括PLC控制器，所述PLC控制器分别与驱动控制回路、驱动器升降控制回路和自动销升降控制回路连接，实现对驱动电机、驱动器升降电机和自动销升降电机控制。本发明专利技术实现了对驱动电机、驱动器升降和自动销升降控制，电气回路简单，成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种磁导航AGV电气控制系统及方法
本专利技术涉及磁导航AGV控制领域，具体涉及一种磁导航AGV电气控制系统及方法。
技术介绍
磁导航AGV在应用时需要对AGV运行控制、驱动器单元升降控制、自动销升降控制、充电控制、以及AGV上所安装元件的相互通信。目前AGV控制大多使用单片机编程实现，通用性不强、需要单独开发。在驱动器单元升降控制、自动销升降控制时使用电机正反转控制，自锁性差、电气回路复杂、成本高。综上所述，现有技术中对于AGV电气控制回路复杂，成本高，通用性不强的问题，尚缺乏有效的解决方案。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种磁导航AGV电气控制系统及方法，实现了对驱动电机、驱动器升降和自动销升降控制，电气回路简单，成本低。本专利技术所采用的技术方案是：本专利技术的第一目的是提供一种磁导航AGV电气控制系统，该系统包括：安装在磁导航AGV前、后部的驱动控制回路、设置在磁导航AGV上的驱动器升降控制回路、自动销升降控制回路和总控制回路，所述总控制回路包括PLC控制器，所述PLC控制器分别与驱动控制回路、驱动器升降控制回路和自动销升降控制回路连接，实现对驱动电机、驱动器升降电机和自动销升降电机控制。进一步的，所述驱动控制回路包括安装在磁导航AGV的前部和后部的驱动单元，所述驱动单元包括驱动电机控制器和两个与驱动电机控制器连接的驱动电机；所述驱动电机控制器与PLC控制器连接，接收PLC控制器发出控制指令，对驱动电机进行控制。进一步的，所述驱动器升降控制回路包括驱动器升降电机一、驱动器升降电机二、中间继电器一、中间继电器二、中间继电器五、中间继电器六和空气开关一；其中，依次串联的空气开关一、中间继电器二的常闭触点、驱动器升降电机一形成第一支路；依次串联的空气开关一、中间继电器六的常闭触点、驱动器升降电机二形成第二支路；依次串联的中间继电器一的常闭触点、中间继电器二的线圈形成第三支路；依次串联的中间继电器五的常闭触点、中间继电器六的线圈形成第四支路；所述第一支路和第二支路的一端通过空气开关四与24V电池连接；所述第一支路和第二支路的一端还通过空气开关三与PLC控制器的输出端连接；所述第一支路和第二支路的另一端接地；所述第三支路和第四支路的一端与火线连接；所述第三支路和第四支路的另一端与公共端连接。进一步的，所述自动销升降控制回路包括自动销升降电机一、自动销升降电机二、中间继电器三、中间继电器四、中间继电器七、中间继电器八和空气开关二；其中，依次串联的空气开关二、中间继电器四的常闭触点、自动销升降电机一形成第五支路；依次串联的空气开关二、中间继电器八、自动销升降电机二形成第六支路；依次串联的中间继电器三的常闭触点、中间继电器四的线圈形成第七支路；依次串联的中间继电器七的常闭触点、中间继电器八的线圈形成第八支路；所述第五支路和第六支路的一端通过空气开关四与24V电池连接；所述第五支路和第六支路的一端还通过空气开关三与PLC控制器的输出端连接；所述第五支路和第六支路的另一端接地；所述第七支路和第八支路的一端与火线连接；所述第七支路和第八支路的另一端与公共端连接。进一步的，所述总控制回路还包括分别与PLC控制器连接的停止按钮一、停止按钮二、停止按钮三、行程开关一、行程开关二、行程开关三、行程开关四、行程开关五、行程开关六、行程开关七、行程开关八、行程开关九和行程开关十。进一步的，还包括设置在磁导航AGV上的无线充电装置，所述无线充电装置与PLC控制器连接，PLC控制器采集驱动电机控制器中电压信号，当电压小于设定阈值时，PLC控制器控制无线充电装置对电池进行充电。进一步的，还包括设置在磁导航AGV上的触摸屏，所述触摸屏与PLC控制器连接。进一步的，还包括设置在磁导航AGV前端和后端的安全触边和激光障碍传感器，所述激光障碍传感器与PLC控制器连接，用于测量AGV与障碍物之间距离。进一步的，还包括设置在磁导航AGV上的磁导航传感器、RFID设备和智能网关，所述磁导航传感器与PLC控制器连接，用于检测磁条位置；所述RFID设备与PLC控制器连接，用于识别充电点的位置；所述智能网关与PLC控制器连接，用于实现PLC控制器与主控电脑之间通讯。本专利技术的第二目的是提供一种磁导航AGV电气控制系统的控制方法，该方法包括以下步骤：PLC控制器通过驱动控制回路控制AGV前进后退；控制空气开关一闭合，中间继电器一触点给中间继电器二线圈送电，中间继电器二触点动作，驱动器升降电机一得电转动；中间继电器五触点给中间继电器六线圈送电，中间继电器六触点动作，驱动器升降电机二得电转动；当驱动器升降电机一和驱动器升降电机二升降到位时，触发行程开关，中间继电器二线圈失电，中间继电器二触点回复原位，驱动器升降电机一短接制动；中间继电器六线圈失电，中间继电器六触点回复原位，驱动器升降电机二短接制动；控制空气开关二闭合，中间继电器三触点给中间继电器四线圈送电，中间继电器四触点动作自动销升降电机一得电转动；中间继电器七触点给中间继电器八线圈送电，中间继电器八触点动作自动销升降电机二得电转动；当自动销升降电机一和自动销升降电机二升降到位时，触发行程开关，中间继电器四的线圈失电，中间继电器四触点回复原位，自动销升降电机一短接制动；中间继电器八线圈失电，中间继电器八触点回复原位，自动销升降电机二短接制动。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术采用驱动控制回路控制AGV进行转向、调整走直线等动作，采用驱动器升降控制回路控制两个驱动器升降电机升降到位；采用自动销控制回路控制两个自动销升降电机升降到位；当驱动器升降电机和自动销升降电机升降到位时，采用总控制回路的行程开关控制驱动器升降电机和自动销升降电机制动；(2)本专利技术的控制回路接线简单，维修方便，并采用无线智能网关，实现与主控电脑之间通讯；(3)本专利技术还采用触摸屏实现对驱动器升降电机和自动销升降电机的升降控制；(4)本专利技术采用充电控制回路对车载电池进行充电，通过PLC采集驱动电机控制器中电压信号，低于设定值时，PLC通过充电控制回路对车载电池进行充电，并由RFID确认AGV是否达到充电点。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。图1是磁导航AGV电气控制系统整体结构示意图；图2是驱动单元安装示意图；图3是驱动器升降控制回路和自动销升降控制回路电路图；图4是总控制回路电路图；图5是充电控制回路电路图。具体实施方式下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。正如
技术介绍
所介绍的，现有技术中存在AGV电气控制回路复杂，成本高，通用性不强的不足，为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁导航AGV电气控制系统，其特征在于，包括：安装在磁导航AGV前、后部的驱动控制回路、设置在磁导航AGV上的驱动器升降控制回路、自动销升降控制回路和总控制回路，所述总控制回路包括PLC控制器，所述PLC控制器分别与驱动控制回路、驱动器升降控制回路和自动销升降控制回路连接，实现对驱动电机、驱动器升降电机和自动销升降电机控制。

【技术特征摘要】
1.一种磁导航AGV电气控制系统，其特征在于，包括：安装在磁导航AGV前、后部的驱动控制回路、设置在磁导航AGV上的驱动器升降控制回路、自动销升降控制回路和总控制回路，所述总控制回路包括PLC控制器，所述PLC控制器分别与驱动控制回路、驱动器升降控制回路和自动销升降控制回路连接，实现对驱动电机、驱动器升降电机和自动销升降电机控制。2.根据权利要求1所述的磁导航AGV电气控制系统，其特征在于，所述驱动控制回路包括安装在磁导航AGV的前部和后部的驱动单元，所述驱动单元包括驱动电机控制器和两个与驱动电机控制器连接的驱动电机；所述驱动电机控制器与PLC控制器连接，接收PLC控制器发出控制指令，对驱动电机进行控制。3.根据权利要求1所述的磁导航AGV电气控制系统，其特征在于，所述驱动器升降控制回路包括驱动器升降电机一、驱动器升降电机二、中间继电器一、中间继电器二、中间继电器五、中间继电器六和空气开关一；其中，依次串联的空气开关一、中间继电器二的常闭触点、驱动器升降电机一形成第一支路；依次串联的空气开关一、中间继电器六的常闭触点、驱动器升降电机二形成第二支路；依次串联的中间继电器一的常闭触点、中间继电器二的线圈形成第三支路；依次串联的中间继电器五的常闭触点、中间继电器六的线圈形成第四支路；所述第一支路和第二支路的一端通过空气开关四与24V电池连接；所述第一支路和第二支路的一端还通过空气开关三与PLC控制器的输出端连接；所述第一支路和第二支路的另一端接地；所述第三支路和第四支路的一端与火线连接；所述第三支路和第四支路的另一端与公共端连接。4.根据权利要求1所述的磁导航AGV电气控制系统，其特征在于，所述自动销升降控制回路包括自动销升降电机一、自动销升降电机二、中间继电器三、中间继电器四、中间继电器七、中间继电器八和空气开关二；其中，依次串联的空气开关二、中间继电器四的常闭触点、自动销升降电机一形成第五支路；依次串联的空气开关二、中间继电器八、自动销升降电机二形成第六支路；依次串联的中间继电器三的常闭触点、中间继电器四的线圈形成第七支路；依次串联的中间继电器七的常闭触点、中间继电器八的线圈形成第八支路；所述第五支路和第六支路的一端通过空气开关四与24V电池连接；所述第五支路和第六支路的一端还通过空气开关三与PLC控制器的输出端连接；所述第五支路和第六支路的另一端接地；所述第七支路和第八支路的一端与火线连接；所述第七支路和第八支路的另一端与公共端连接。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘沛，张登彬，李智强，翟义亮，邢秀丽，刘继勇，姜波，肖军明，辛志强，张力伟，卢宪斐，李明，孙志强，徐家刚，苏玉振，陈云，樊齐滨，刘超，王应新，李震，
申请(专利权)人：山东爱普电气设备有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37