一种基于物流装置定位控制的系统及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于物流装置定位控制的系统及方法，所述系统包括：多个按键、远程I/O单元、第一控制器、第二无线光通讯电路、条形码测量电路、第二控制器、伺服电机、伺服电机驱动电路；本发明专利技术通过条形码测量电路测量实时扫描条形码，获得条形码信息；第二控制器根据所述条形码扫描获得的条形码信息确定物流装置的当前位置，对位置信号进行物理地址解析，获得目标位置，并将上一时刻物流装置停止的位置作为起始位置；最后第二控制器根据起始位置、当前位置和目标位置通过伺服电机驱动电路驱动所述伺服电机，进而带动物流装置移动到目标位置，实现物流装置在装配流水线上与固定工位模块之间精确定位控制，提高了控制精度，使控制精度控制在1mm内。

【技术实现步骤摘要】
一种基于物流装置定位控制的系统及方法
本专利技术涉及工业自动化控制
，特别是涉及一种基于物流装置定位控制的系统及方法。
技术介绍
高端电力装备智能制造新模式对配网成套开关设备基于流水线装备生产工艺提出新的需求。传统物流装置应用到流水线时，由于沿线布置的固定工位模块都配备有独立控制的电动机和减速机构为站位提供进出件动力，一般不考虑物流装置与固定工位模块之间存在机械配合和动力过渡，因此对物流装置与固定工位模块之间的定位控制精度不高，另外，现有采用在停止位置设置接近开关直接定位或将停止位置采用换算为脉冲的方式直接给定脉冲数到伺服放大器，没有进一步的反馈定位或再纠偏的措施，处于一种简单的相对位置定位，这样的方式一般定位控制精度为5-6mm偏差，从而保证产品安全顺利的在物流装置与固定工位模块之间传递，显然现有采用配备独立控制电动机和减速机构的固定工位模块进行定位控制，不仅存在定位控制精度低的问题，还存在电动机和减速机构待机时间长、利用率不高，且施工时控制回路复杂、费时费力，对流水线装备系统长期运行运行稳定性留下隐患，更重要的是由于电动机使用的大量增加使得流水线整体的耗电量比较高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于物流装置定位控制的系统及方法，提高定位控制精度、简化控制回路、降低成本以及节省耗电量的问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于物流装置定位控制的系统，所述系统包括：多个按键，用于发出定位请求信息；远程I/O单元，与多个按键连接，用于获取各所述按键发出的定位请求信息；第一控制器，与所述远程I/O单元连接，用于根据所述远程I/O单元发送的定位请求信息生成位置信号；第二无线光通讯电路，与所述第一控制器连接，用于接收所述第一控制器发送的位置信号；条形码测量电路，设置在物流装置上，用于实时扫描条形码，获得条形码信息；第二控制器，分别与所述第二无线光通讯电路、所述条形码测量电路连接，用于根据所述条形码扫描获得的条形码信息确定物流装置的当前位置；对位置信号进行物理地址解析，获得目标位置；并将上一时刻物流装置停止的位置作为起始位置；根据起始位置和目标位置确定控制参数；伺服电机，用于带动物流装置移动；伺服电机驱动电路，与所述第二控制器连接，用于按照所述第二控制器确定控制参数驱动所述伺服电机，运行完成时，第二控制器判断当前位置与目标位置是否小于1mm；如果小于1mm，则伺服电机驱动电路停止驱动伺服电机工作；如果大于或等于1mm，则第二控制器判断当前位置是否大于目标位置；如果当前位置大于目标位置，则伺服电机驱动电路驱动伺服电机点动、反转运行，如果当前位置小于目标位置，则伺服电机驱动电路驱动伺服电机点动、正转运行，点动运行结束后，第二控制器重新根据当前条形码信息确定当前位置，重新进行判断，直至当前位置与目标位置的偏差小于1mm，则确定物流装置移动到目标位置。可选的，所述系统还包括：电源电路，分别与所述第二无线光通讯电路、所述条形码测量电路、所述第二控制器、所述伺服电机驱动电路连接，用于给所述第二无线光通讯电路、所述条形码测量电路、所述第二控制器、所述伺服电机驱动电路提供电能；所述电源电路包括开关电源P1、第一熔断器FU1、第二熔断器FU2、第三熔断器FU3；所述开关电源的第一端与所述第一熔断器FU1的一端连接，所述开关电源的第二端与零线连接，所述开关电源的第三端与所述第二熔断器FU2的一端连接，所述开关电源的第四端与所述第三熔断器FU3的一端连接，所述第三熔断器FU3的另一端接信号地。可选的，所述第一控制器包括：信号处理模块，用于根据所述远程I/O单元发送的定位请求信息生成位置信号并将位置信息和所述开机指令信号发送至所述第一无线光通讯电路；开关，与所述信号处理模块连接，用于生成开机指令信号，并发送至所述信号处理模块；第一无线光通讯电路，与所述信号处理模块连接，用于将所述位置信号或所述开机指令信号发送至所述第二无线光通讯电路；所述第二控制器接收所述第二无线光通讯电路发送的开机指令，并控制所述伺服电机带动物流装置回到原点位置，并将原点位置作为上一时刻物流装置停止的位置。可选的，所述系统还包括：安全扫描电路，与所述第二控制器连接，用于检测物流装置前和/或后是否存在障碍物，获得第一检测信息，并将第一检测信息发送至所述第二控制器，以使所述第二控制器根据第一检测信息控制物流装置是否移动；所述安全扫描电路包括：输出继电器动合触点A1、输出继电器动合触点A2、第一中间继电器线圈K1和第二中间继电器线圈K2；其中，所述继电器动合触点A1的一端与所述第二熔断器FU2的另一端连接，所述输出继电器动合触点A1的另一端与所述第一中间继电器线圈K1的一端，所述第一中间继电器线圈K1的另一端接信号地；所述输出继电器动合触点A2的一端与与所述电源电路连接，所述输出继电器动合触点A2的另一端与所述第二中间继电器K2的一端连接，所述第二中间继电器K2的另一端接信号地。可选的，所述系统还包括：光电传感器，与所述第二控制器连接，用于检测物流装置上是否存在器件，获得第二检测信息，并将第二检测信息发送至所述第二控制器，以使所述第二控制器根据第二检测信息控制物流装置是否移动；所述光电传感器的一端与所述第二控制器的X6引脚连接，所述光电传感器的另一端接信号地。可选的，所述系统还包括：报警电路，与所述第二控制器连接，用于根据所述第一检测信息和/或第二检测信息进行报警；所述报警电路的一端与所述第二控制器的Y13引脚连接，所述报警电路的另一端接信号地。可选的，所述系统还包括：启停保护电路，用于控制伺服电机开启或停止工作；所述启停保护电路包括：急停开关第一动断触点ST11、停止按钮SB1、启动按钮SB2、主动力接触器的第一常开触点KM11和主动力接触器线圈KM1；所述第一动断触点ST11的一端与所述第二熔断器FU2的另一端连接，所述第一动断触点ST11的另一端与所述停止按钮SB1的一端连接，所述停止按钮SB1的另一端与所述启动按钮SB2的一端连接，所述启动按钮SB2的另一端与所述主动力接触器线圈KM1的一端连接，所述主动力接触器线圈KM1的另一端接信号地，所述主动力接触器的第一常开触点KM11的一端与所述启动按钮SB2的一端连接，所述主动力接触器的第一常开触点KM11的另一端与所述启动按钮SB2的另一端连接。本专利技术还提供一种基于物流装置定位控制的方法，所述方法包括：步骤S1：当第二控制器通过第二无线光通讯电路接收到第一控制器发送的开机指令信号时，第二控制器根据条形码测量电路检测的条形码信息确定物流装置的当前位置；步骤S2：判断物流装置的当前位置是否为原点位置，如果物流装置不在原点位置，则第二控制器通过伺服电机驱动电路控制伺服电机带动物流装置回到原点位置，如果物流装置在原点位置，则第二控制器等待接收第一控制器通过第二无线光通讯电路发送位置信号；步骤S3：将原点位置作为上一时刻物流装置停止的位置；步骤S4：当第二控制器通过第二无线光通讯电路将接收的位置信号时，第二控制器根据位置信号确定物流装置的目标位置；并将上一时刻物流装置停止的位置作为起始位置；步骤S5：第二控制器根据目标位置与起始位置之间的距离确定控制参数，第二控制器按照控制参数控制伺服电机带动物流装置前进；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于物流装置定位控制的系统，其特征在于，所述系统包括：多个按键，用于发出定位请求信息；远程I/O单元，与多个按键连接，用于获取各所述按键发出的定位请求信息；第一控制器，与所述远程I/O单元连接，用于根据所述远程I/O单元发送的定位请求信息生成位置信号；第二无线光通讯电路，与所述第一控制器连接，用于接收所述第一控制器发送的位置信号；条形码测量电路，设置在物流装置上，用于实时扫描条形码，获得条形码信息；第二控制器，分别与所述第二无线光通讯电路、所述条形码测量电路连接，用于根据所述条形码扫描获得的条形码信息确定物流装置的当前位置；对位置信号进行物理地址解析，获得目标位置；并将上一时刻物流装置停止的位置作为起始位置；根据起始位置和目标位置确定控制参数；伺服电机，用于带动物流装置移动；伺服电机驱动电路，与所述第二控制器连接，用于按照所述第二控制器确定控制参数驱动所述伺服电机，运行完成时，第二控制器判断当前位置与目标位置是否小于1mm；如果小于1mm，则伺服电机驱动电路停止驱动伺服电机工作；如果大于或等于1mm，则第二控制器判断当前位置是否大于目标位置；如果当前位置大于目标位置，则伺服电机驱动电路驱动伺服电机点动、反转运行，如果当前位置小于目标位置，则伺服电机驱动电路驱动伺服电机点动、正转运行，点动运行结束后，第二控制器重新根据当前条形码信息确定当前位置，重新进行判断，直至当前位置与目标位置的偏差小于1mm，则确定物流装置移动到目标位置。...

【技术特征摘要】
1.一种基于物流装置定位控制的系统，其特征在于，所述系统包括：多个按键，用于发出定位请求信息；远程I/O单元，与多个按键连接，用于获取各所述按键发出的定位请求信息；第一控制器，与所述远程I/O单元连接，用于根据所述远程I/O单元发送的定位请求信息生成位置信号；第二无线光通讯电路，与所述第一控制器连接，用于接收所述第一控制器发送的位置信号；条形码测量电路，设置在物流装置上，用于实时扫描条形码，获得条形码信息；第二控制器，分别与所述第二无线光通讯电路、所述条形码测量电路连接，用于根据所述条形码扫描获得的条形码信息确定物流装置的当前位置；对位置信号进行物理地址解析，获得目标位置；并将上一时刻物流装置停止的位置作为起始位置；根据起始位置和目标位置确定控制参数；伺服电机，用于带动物流装置移动；伺服电机驱动电路，与所述第二控制器连接，用于按照所述第二控制器确定控制参数驱动所述伺服电机，运行完成时，第二控制器判断当前位置与目标位置是否小于1mm；如果小于1mm，则伺服电机驱动电路停止驱动伺服电机工作；如果大于或等于1mm，则第二控制器判断当前位置是否大于目标位置；如果当前位置大于目标位置，则伺服电机驱动电路驱动伺服电机点动、反转运行，如果当前位置小于目标位置，则伺服电机驱动电路驱动伺服电机点动、正转运行，点动运行结束后，第二控制器重新根据当前条形码信息确定当前位置，重新进行判断，直至当前位置与目标位置的偏差小于1mm，则确定物流装置移动到目标位置。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：电源电路，分别与所述第二无线光通讯电路、所述条形码测量电路、所述第二控制器、所述伺服电机驱动电路连接，用于给所述第二无线光通讯电路、所述条形码测量电路、所述第二控制器、所述伺服电机驱动电路提供电能；所述电源电路包括开关电源P1、第一熔断器FU1、第二熔断器FU2、第三熔断器FU3；所述开关电源的第一端与所述第一熔断器FU1的一端连接，所述开关电源的第二端与零线连接，所述开关电源的第三端与所述第二熔断器FU2的一端连接，所述开关电源的第四端与所述第三熔断器FU3的一端连接，所述第三熔断器FU3的另一端接信号地。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一控制器包括：信号处理模块，用于根据所述远程I/O单元发送的定位请求信息生成位置信号并将位置信息和所述开机指令信号发送至所述第一无线光通讯电路；开关，与所述信号处理模块连接，用于生成开机指令信号，并发送至所述信号处理模块；第一无线光通讯电路，与所述信号处理模块连接，用于将所述位置信号或所述开机指令信号发送至所述第二无线光通讯电路；所述第二控制器接收所述第二无线光通讯电路发送的开机指令，并控制所述伺服电机带动物流装置回到原点位置，并将原点位置作为上一时刻物流装置停止的位置。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：安全扫描电路，与所述第二控制器连接，用于检测物流装置前和/或后是否存在障碍物，获得第一检测信息，并将第一检测信息发送至所述第二控制器，以使所述第二控制器根据第一检测信息控制物流装置是否移动；所述安全扫描电路包括：输出继电器动合触点A1、输出继电器动合触点A2、第一中间继电器线圈K1和第二中间继电器线圈K2；其中，所述继电器动合触点A1的一端与所述第二熔断器FU2的另一端连接，所述输出继电器动合触点A1的另一端与所述第一中间继电器线圈K1的一端，所述第一中间继电器线圈K1的另一端接信号地；所述输出继电器动合触点A2的一端与与所述电源电路连接，所述输出继电器动合触点A2的另一端与所述第二中间继电器K2的一端连接，所述第二中间继电器K2的另一端接信号地。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：光...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐志，姚利飞，姜振楠，丁立科，宋方龙，
申请(专利权)人：宁夏力成电气集团有限公司，
类型：发明
国别省市：宁夏,64