一种全功能拔火罐仪制造技术

本发明专利技术的一种全功能拔火罐仪，包括转台、串联基座、第三串联臂、第四串联臂、第五串联臂、床身、工具架、天台架、卷布架。六自由度主体加双工作头，工作空间大，控制方法灵活智能。摄像头可以扫描人体并测距，用于确定拔罐部位、规划工作轨迹。自动化拔罐，且可完成留罐、走罐、闪罐和刺络拔罐等多种拔罐疗法，拔罐范围覆盖全身，节省了人力。卷布架用于卷叠毛毯，配合天台架，可实现为用户盖、收毛毯。

【技术实现步骤摘要】
一种全功能拔火罐仪
本专利技术涉及医疗设备
，特别涉及一种全功能拔火罐仪。
技术介绍
拔罐是以罐为工具，利用燃火、抽气等方法产生负压，使之吸附于体表，造成局部瘀血，以达到通经活络、行气活血、消肿止痛、祛风散寒等作用的疗法。拔罐疗法在中国有着悠久的历史，早在成书于西汉时期的帛书《五十二病方》中就有关于“角法”的记载，角法就类似于后世的火罐疗法。而国外古希腊、古罗马时代也曾经盛行拔罐疗法。闪火法拔罐操作要点：用镊子夹酒精棉球点燃，在罐内绕一圈再抽出；迅速将罐罩在应拔部位上，即可吸住。拔罐的几种应用有留罐、走罐、闪罐和刺络拔罐。为节省人力与规范化作业，急需一种自动拔火罐装置。如专利号为CN201711200197.3提供了《一种骨科颈椎病专用自动拔火罐理疗按摩设备》，包括支撑顶板、下压吸取装置、两个按摩装置和旋转机械手装置等，其优点是结构简单，自动完成颈部拔火罐过程；缺点是智能化程度低，且只局限于颈部的拔罐。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种全功能拔火罐仪，六自由度主体加双工作头，工作空间大，控制方法灵活智能。摄像头可以扫描人体并测距，用于确定拔罐部位、规划工作轨迹。自动化本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全功能拔火罐仪，包括转台（1）、串联基座（2）、第三串联臂（3）、第四串联臂（4）、第五串联臂（5）、床身（6）、工具架（7）、天台架（8）、卷布架（9），其特征在于：所述的转台（1）、工具架（7）和卷布架（9）分别固定安装在床身（6）三侧；天台架（8）安装在床身（6）上；第五串联臂（5）固定安装在第四串联臂（4）上；第四串联臂（4）固定安装在第三串联臂（3）上；第三串联臂（3）固定安装在串联基座（2）上；串联基座（2）固定安装在转台（1）上；所述的串联基座（2）包括第二底盘（201）、第一支座（202）、第一RV减速器（203）、第二伺服电机（204）、第一机械臂（205）、第二机械...

【技术特征摘要】
1.一种全功能拔火罐仪，包括转台（1）、串联基座（2）、第三串联臂（3）、第四串联臂（4）、第五串联臂（5）、床身（6）、工具架（7）、天台架（8）、卷布架（9），其特征在于：所述的转台（1）、工具架（7）和卷布架（9）分别固定安装在床身（6）三侧；天台架（8）安装在床身（6）上；第五串联臂（5）固定安装在第四串联臂（4）上；第四串联臂（4）固定安装在第三串联臂（3）上；第三串联臂（3）固定安装在串联基座（2）上；串联基座（2）固定安装在转台（1）上；所述的串联基座（2）包括第二底盘（201）、第一支座（202）、第一RV减速器（203）、第二伺服电机（204）、第一机械臂（205）、第二机械臂（206）、第二RV减速器（207）、第三伺服电机（208），所述的第二底盘（201）固定安装在前述的第一齿轮（103）上；第一支座（202）固定安装在第二底盘（201）上；第一RV减速器（203）固定安装在第一支座（202）一侧，第二伺服电机（204）固定安装在第一支座（202）另一侧，且输出轴与第一RV减速器（203）输入轴连接；第一机械臂（205）一端固定安装在第一RV减速器（203）输出端，另一端一侧固定安装有一第二RV减速器（207），另一侧固定安装有一第三伺服电机（208），且电机输出轴与第二RV减速减速器（207）输入轴连接；第二机械臂（206）一端固定安装在第二RV减速减速器（207）输出端；所述的第三串联臂（3）包括第四伺服电机（301）、第一谐波减速器（302）、第三机械臂（303）、窥视孔盖（304）、第一锥齿轮（305）、第五伺服电机（306），所述的第一谐波减速器（302）固定安装在前述的第二机械臂（206）上；第四伺服电机（301）固定安装在第一谐波减速器（302）输入端且与其输入轴连接；第三机械臂（303）固定安装在第一谐波减速器（302）输出端，且其上固定安装有一窥视孔盖（304）；第五伺服电机（306）固定安装在第三机械臂（303）内部，且其输出轴上固定安装有一第一锥齿轮（305）；所述的第四串联臂（4）包括第二谐波减速器（401）、第四机械臂（402）、第六伺服电机（403）、第二锥齿轮（404），所述的第二谐波减速器（401）输入端固定安装在前述的第三机械臂（303）上；第二锥齿轮（404）固定安装在第二谐波减速器（401）输入轴上且与前述第一锥齿轮（305）啮合；第四机械臂（402）固定安装在第二谐波减速器（401）输出端；第六伺服电机（403）固定安装在第四机械臂（402）外伸端；所述的第五串联臂（5）包括第三谐波减速器（501）、第五机械臂（502）、第二支座（503）、第一抓手（504）、第一连杆（505）、第一螺母（506）、橡胶垫（507）、第一螺杆（508）、第一支架（509）、双轴电机（510）、第二支架（511）、第三支座（512）、第二连杆（513）、第一轴（514）、第二抓手（515）、第三抓手（516）、第二螺母（517）、第二螺杆（518），所述的第三谐波减速器（501）输入端固定安装在前述的第四机械臂（402）上；第五机械臂（502）固定安装在第三谐波减速器（501）输出端，其上固定安装有一双轴电机（510）；第一支架（509）固定安装在第五机械臂（502）上底面；第二支座（503）有六个，每两个一组，呈三组均布并固定安装在第一支架（509）上，且每组上铰接有一第一抓手（504）；第一连杆（505）有六个，每两个一组，一端铰接在第一抓手（504）上，另一端铰接在第一螺母（506）上；第一螺母（506）与固定在双轴电机（510）一端输出轴上的第一螺杆（508）配合构成一螺旋副；所述的第二支架（511）固定安装在第五机械臂（502）下底面，其上固定安装有两个第三支座（512）；第一轴（514）两端固定安装在第三支座（512）上；第二抓手（515）与第三抓手（516）分别铰接在第一轴（514）上；第二连杆（513）有四个，每两个一组，左侧一组一端铰接在第二抓手（515）上，另一端铰接在第二螺母（517）上，右侧一组一端铰接在第三抓手（516）上，另一端铰接在第二螺母（517）上；第二螺母（517）与固定在双轴电机（510）另一端输出轴上的第二螺杆（518）配合构成一螺旋副；所述的床身（6）包括床板（601）、导杆（602）、第四支座（603）、第一床架（604）、第一步进电机（605）、丝杠（606）、...

【专利技术属性】
技术研发人员：田秀丽，
申请(专利权)人：田秀丽，
类型：发明
国别省市：湖南,43