一种全功能拔火罐仪制造技术

本发明专利技术的一种全功能拔火罐仪，包括转台、串联基座、第三串联臂、第四串联臂、第五串联臂、床身、工具架、天台架、卷布架。六自由度主体加双工作头，工作空间大，控制方法灵活智能。摄像头可以扫描人体并测距，用于确定拔罐部位、规划工作轨迹。自动化拔罐，且可完成留罐、走罐、闪罐和刺络拔罐等多种拔罐疗法，拔罐范围覆盖全身，节省了人力。卷布架用于卷叠毛毯，配合天台架，可实现为用户盖、收毛毯。

【技术实现步骤摘要】
一种全功能拔火罐仪
本专利技术涉及医疗设备
，特别涉及一种全功能拔火罐仪。
技术介绍
拔罐是以罐为工具，利用燃火、抽气等方法产生负压，使之吸附于体表，造成局部瘀血，以达到通经活络、行气活血、消肿止痛、祛风散寒等作用的疗法。拔罐疗法在中国有着悠久的历史，早在成书于西汉时期的帛书《五十二病方》中就有关于“角法”的记载，角法就类似于后世的火罐疗法。而国外古希腊、古罗马时代也曾经盛行拔罐疗法。闪火法拔罐操作要点：用镊子夹酒精棉球点燃，在罐内绕一圈再抽出；迅速将罐罩在应拔部位上，即可吸住。拔罐的几种应用有留罐、走罐、闪罐和刺络拔罐。为节省人力与规范化作业，急需一种自动拔火罐装置。如专利号为CN201711200197.3提供了《一种骨科颈椎病专用自动拔火罐理疗按摩设备》，包括支撑顶板、下压吸取装置、两个按摩装置和旋转机械手装置等，其优点是结构简单，自动完成颈部拔火罐过程；缺点是智能化程度低，且只局限于颈部的拔罐。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种全功能拔火罐仪，六自由度主体加双工作头，工作空间大，控制方法灵活智能。摄像头可以扫描人体并测距，用于确定拔罐部位、规划工作轨迹。自动化拔罐，且可完成留罐、走罐、闪罐和刺络拔罐等多种拔罐疗法，拔罐范围覆盖全身，节省了人力。卷布架用于卷叠毛毯，配合天台架，可实现为用户盖、收毛毯。本专利技术所使用的技术方案是：一种全功能拔火罐仪，包括转台、串联基座、第三串联臂、第四串联臂、第五串联臂、床身、工具架、天台架、卷布架，所述的转台、工具架和卷布架分别固定安装在床身三侧；天台架安装在床身上；第五串联臂固定安装在第四串联臂上；第四串联臂固定安装在第三串联臂上；第三串联臂固定安装在串联基座上；串联基座固定安装在转台上。所述的串联基座包括第二底盘、第一支座、第一RV减速器、第二伺服电机、第一机械臂、第二机械臂、第二RV减速器、第三伺服电机，所述的第二底盘固定安装在前述的第一齿轮上；第一支座固定安装在第二底盘上；第一RV减速器固定安装在第一支座一侧，第二伺服电机固定安装在第一支座另一侧，且输出轴与第一RV减速器输入轴连接；第一机械臂一端固定安装在第一RV减速器输出端，另一端一侧固定安装有一第二RV减速器，另一侧固定安装有一第三伺服电机，且电机输出轴与第二RV减速减速器输入轴连接；第二机械臂一端固定安装在第二RV减速减速器输出端。所述的第三串联臂包括第四伺服电机、第一谐波减速器、第三机械臂、窥视孔盖、第一锥齿轮、第五伺服电机，所述的第一谐波减速器固定安装在前述的第二机械臂上；第四伺服电机固定安装在第一谐波减速器输入端且与其输入轴连接；第三机械臂固定安装在第一谐波减速器输出端，且其上固定安装有一窥视孔盖；第五伺服电机固定安装在第三机械臂内部，且其输出轴上固定安装有一第一锥齿轮。所述的第四串联臂包括第二谐波减速器、第四机械臂、第六伺服电机、第二锥齿轮，所述的第二谐波减速器输入端固定安装在前述的第三机械臂上；第二锥齿轮固定安装在第二谐波减速器输入轴上且与前述第一锥齿轮啮合；第四机械臂固定安装在第二谐波减速器输出端；第六伺服电机固定安装在第四机械臂外伸端。所述的第五串联臂包括第三谐波减速器、第五机械臂、第二支座、第一抓手、第一连杆、第一螺母、橡胶垫、第一螺杆、第一支架、双轴电机、第二支架、第三支座、第二连杆、第一轴、第二抓手、第三抓手、第二螺母、第二螺杆，所述的第三谐波减速器输入端固定安装在前述的第四机械臂上；第五机械臂固定安装在第三谐波减速器输出端，其上固定安装有一双轴电机；第一支架固定安装在第五机械臂上底面；第二支座有六个，每两个一组，呈三组均布并固定安装在第一支架上，且每组上铰接有一第一抓手；第一连杆有六个，每两个一组，一端铰接在第一抓手上，另一端铰接在第一螺母上；第一螺母与固定在双轴电机一端输出轴上的第一螺杆配合构成一螺旋副；所述的第二支架固定安装在第五机械臂下底面，其上固定安装有两个第三支座；第一轴两端固定安装在第三支座上；第二抓手与第三抓手分别铰接在第一轴上；第二连杆有四个，每两个一组，左侧一组一端铰接在第二抓手上，另一端铰接在第二螺母上，右侧一组一端铰接在第三抓手上，另一端铰接在第二螺母上；第二螺母与固定在双轴电机另一端输出轴上的第二螺杆配合构成一螺旋副。所述的床身包括床板、导杆、第四支座、第一床架、第一步进电机、丝杠、第二床架、蝶形支脚、枕头、支柱、摄像头，第四支座有四个，分别固定安装在床板上侧四角；丝杠两端铰接在床板左侧的两第四支座上，且其中一端与固定安装在第四支座另一端的第一步进电机连接；导杆固定安装在床板右侧的两第四支座上；第一床架、第二床架固定安装在床板下侧，且八个外伸腿上分别固定安装有一个蝶形支脚。所述的工具架包括第三支架、燃气缸、喷火嘴、消毒液缸、喷头、火罐、刺络针、药油池、刷板，燃气缸、消毒液缸和药油池固定安装在第三支架左上侧；八个火罐放置在第三支架右上侧；八根刺络针放置在第三支架左上侧；喷火嘴固定安装在燃气缸上，用于喷火加热火罐；喷头安装在消毒液缸上，用于喷出消毒液消毒刺络针。所述的天台架包括第一滑块、天台支架、第二滑块、第五支座、第二轴、第三连杆、第四抓手、第五抓手、第三螺母、第三螺杆、蝶形旋钮，所述的第一滑块内孔带螺纹，与前述的丝杠配合，构成一螺旋副；第二滑块内孔为光孔，与前述导杆配合，构成一圆柱副；天台支架两端分别固定安装在第一滑块和第二滑块上；天台支架左右两侧各有一相同的机械手，就其中一个来说，两个第五支座固定安装在天台支架上，第二轴固定安装在两第五支座上，第四抓手和第五抓手铰接在第二轴上，每两个第三连杆为一组，一组第三连杆一端铰接在第四抓手上，另一端铰接在第三螺母上，另一组第三连杆一端铰接在第五抓手上，另一端铰接在第三螺母上，第三螺母与固定安装在蝶形旋钮外伸轴上的第三螺杆配合构成一螺旋副，蝶形旋钮外伸轴铰接在天台支架上。所述的卷布架包括底板、第六支座、第一辊子、带磁头压杆、超越离合器、第二步进电机、第七支座、第二辊子，所述的第六支座、第七支座各有两个，分别固定安装在底板两侧；所述的第二步进电机固定安装在一个第六支座外侧，该第六支座内侧安装有一超越离合器，且其输入端固定安装在第二步进电机输出轴上；所述的第一辊子一端固定安装在超越离合器输出端，另一端铰接在另一个第六支座上，带磁头压杆有三个，分别铰接在第一辊子上的三个铰支座上。进一步的，所述的转台包括第一底盘、防尘罩、第一齿轮、第二齿轮、第一伺服电机，所述的第一齿轮、第二齿轮铰接在第一底盘上且相互啮合；防尘罩固定安装在第一底盘上；第一伺服电机固定安装在防尘罩上且输出轴与第二齿轮齿轮轴连接。进一步的，所述的床板上侧一端固定安装有枕头，且该端两侧分别固定安装有一支柱，每根支柱上铰接有一摄像头。进一步的，所述的刷板放置在药油池内，其底部带一层海绵垫，用于吸附药油涂抹在皮肤上。进一步的，所述的每个带磁头压杆另一端有永磁体磁头，第一辊子为不锈钢材料，在磁力作用下，带磁头压杆会紧贴第一辊子圆周面，用于夹紧毛毯一边；第二辊子有两个，分别铰接在第七支座上，在输送毛毯时起限位作用。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：（1）六自由度主体加双工作头，工作空间大，控制方法灵活智能；（2）摄像头可以扫描人体并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全功能拔火罐仪，包括转台（1）、串联基座（2）、第三串联臂（3）、第四串联臂（4）、第五串联臂（5）、床身（6）、工具架（7）、天台架（8）、卷布架（9），其特征在于：所述的转台（1）、工具架（7）和卷布架（9）分别固定安装在床身（6）三侧；天台架（8）安装在床身（6）上；第五串联臂（5）固定安装在第四串联臂（4）上；第四串联臂（4）固定安装在第三串联臂（3）上；第三串联臂（3）固定安装在串联基座（2）上；串联基座（2）固定安装在转台（1）上；所述的串联基座（2）包括第二底盘（201）、第一支座（202）、第一RV减速器（203）、第二伺服电机（204）、第一机械臂（205）、第二机械臂（206）、第二RV减速器（207）、第三伺服电机（208），所述的第二底盘（201）固定安装在前述的第一齿轮（103）上；第一支座（202）固定安装在第二底盘（201）上；第一RV减速器（203）固定安装在第一支座（202）一侧，第二伺服电机（204）固定安装在第一支座（202）另一侧，且输出轴与第一RV减速器（203）输入轴连接；第一机械臂（205）一端固定安装在第一RV减速器（203）输出端，另一端一侧固定安装有一第二RV减速器（207），另一侧固定安装有一第三伺服电机（208），且电机输出轴与第二RV减速减速器（207）输入轴连接；第二机械臂（206）一端固定安装在第二RV减速减速器（207）输出端；所述的第三串联臂（3）包括第四伺服电机（301）、第一谐波减速器（302）、第三机械臂（303）、窥视孔盖（304）、第一锥齿轮（305）、第五伺服电机（306），所述的第一谐波减速器（302）固定安装在前述的第二机械臂（206）上；第四伺服电机（301）固定安装在第一谐波减速器（302）输入端且与其输入轴连接；第三机械臂（303）固定安装在第一谐波减速器（302）输出端，且其上固定安装有一窥视孔盖（304）；第五伺服电机（306）固定安装在第三机械臂（303）内部，且其输出轴上固定安装有一第一锥齿轮（305）；所述的第四串联臂（4）包括第二谐波减速器（401）、第四机械臂（402）、第六伺服电机（403）、第二锥齿轮（404），所述的第二谐波减速器（401）输入端固定安装在前述的第三机械臂（303）上；第二锥齿轮（404）固定安装在第二谐波减速器（401）输入轴上且与前述第一锥齿轮（305）啮合；第四机械臂（402）固定安装在第二谐波减速器（401）输出端；第六伺服电机（403）固定安装在第四机械臂（402）外伸端；所述的第五串联臂（5）包括第三谐波减速器（501）、第五机械臂（502）、第二支座（503）、第一抓手（504）、第一连杆（505）、第一螺母（506）、橡胶垫（507）、第一螺杆（508）、第一支架（509）、双轴电机（510）、第二支架（511）、第三支座（512）、第二连杆（513）、第一轴（514）、第二抓手（515）、第三抓手（516）、第二螺母（517）、第二螺杆（518），所述的第三谐波减速器（501）输入端固定安装在前述的第四机械臂（402）上；第五机械臂（502）固定安装在第三谐波减速器（501）输出端，其上固定安装有一双轴电机（510）；第一支架（509）固定安装在第五机械臂（502）上底面；第二支座（503）有六个，每两个一组，呈三组均布并固定安装在第一支架（509）上，且每组上铰接有一第一抓手（504）；第一连杆（505）有六个，每两个一组，一端铰接在第一抓手（504）上，另一端铰接在第一螺母（506）上；第一螺母（506）与固定在双轴电机（510）一端输出轴上的第一螺杆（508）配合构成一螺旋副；所述的第二支架（511）固定安装在第五机械臂（502）下底面，其上固定安装有两个第三支座（512）；第一轴（514）两端固定安装在第三支座（512）上；第二抓手（515）与第三抓手（516）分别铰接在第一轴（514）上；第二连杆（513）有四个，每两个一组，左侧一组一端铰接在第二抓手（515）上，另一端铰接在第二螺母（517）上，右侧一组一端铰接在第三抓手（516）上，另一端铰接在第二螺母（517）上；第二螺母（517）与固定在双轴电机（510）另一端输出轴上的第二螺杆（518）配合构成一螺旋副；所述的床身（6）包括床板（601）、导杆（602）、第四支座（603）、第一床架（604）、第一步进电机（605）、丝杠（606）、第二床架（607）、蝶形支脚（608）、枕头（609）、支柱（610）、摄像头（611），第四支座（603）有四个，分别固定安装在床板（601）上侧四角；丝杠（606）两端铰接在床板（601）左侧的两第四支座（603）上，且其中一端与固定安装在第四支座（603）另一端的第一步进电...

【技术特征摘要】
1.一种全功能拔火罐仪，包括转台（1）、串联基座（2）、第三串联臂（3）、第四串联臂（4）、第五串联臂（5）、床身（6）、工具架（7）、天台架（8）、卷布架（9），其特征在于：所述的转台（1）、工具架（7）和卷布架（9）分别固定安装在床身（6）三侧；天台架（8）安装在床身（6）上；第五串联臂（5）固定安装在第四串联臂（4）上；第四串联臂（4）固定安装在第三串联臂（3）上；第三串联臂（3）固定安装在串联基座（2）上；串联基座（2）固定安装在转台（1）上；所述的串联基座（2）包括第二底盘（201）、第一支座（202）、第一RV减速器（203）、第二伺服电机（204）、第一机械臂（205）、第二机械臂（206）、第二RV减速器（207）、第三伺服电机（208），所述的第二底盘（201）固定安装在前述的第一齿轮（103）上；第一支座（202）固定安装在第二底盘（201）上；第一RV减速器（203）固定安装在第一支座（202）一侧，第二伺服电机（204）固定安装在第一支座（202）另一侧，且输出轴与第一RV减速器（203）输入轴连接；第一机械臂（205）一端固定安装在第一RV减速器（203）输出端，另一端一侧固定安装有一第二RV减速器（207），另一侧固定安装有一第三伺服电机（208），且电机输出轴与第二RV减速减速器（207）输入轴连接；第二机械臂（206）一端固定安装在第二RV减速减速器（207）输出端；所述的第三串联臂（3）包括第四伺服电机（301）、第一谐波减速器（302）、第三机械臂（303）、窥视孔盖（304）、第一锥齿轮（305）、第五伺服电机（306），所述的第一谐波减速器（302）固定安装在前述的第二机械臂（206）上；第四伺服电机（301）固定安装在第一谐波减速器（302）输入端且与其输入轴连接；第三机械臂（303）固定安装在第一谐波减速器（302）输出端，且其上固定安装有一窥视孔盖（304）；第五伺服电机（306）固定安装在第三机械臂（303）内部，且其输出轴上固定安装有一第一锥齿轮（305）；所述的第四串联臂（4）包括第二谐波减速器（401）、第四机械臂（402）、第六伺服电机（403）、第二锥齿轮（404），所述的第二谐波减速器（401）输入端固定安装在前述的第三机械臂（303）上；第二锥齿轮（404）固定安装在第二谐波减速器（401）输入轴上且与前述第一锥齿轮（305）啮合；第四机械臂（402）固定安装在第二谐波减速器（401）输出端；第六伺服电机（403）固定安装在第四机械臂（402）外伸端；所述的第五串联臂（5）包括第三谐波减速器（501）、第五机械臂（502）、第二支座（503）、第一抓手（504）、第一连杆（505）、第一螺母（506）、橡胶垫（507）、第一螺杆（508）、第一支架（509）、双轴电机（510）、第二支架（511）、第三支座（512）、第二连杆（513）、第一轴（514）、第二抓手（515）、第三抓手（516）、第二螺母（517）、第二螺杆（518），所述的第三谐波减速器（501）输入端固定安装在前述的第四机械臂（402）上；第五机械臂（502）固定安装在第三谐波减速器（501）输出端，其上固定安装有一双轴电机（510）；第一支架（509）固定安装在第五机械臂（502）上底面；第二支座（503）有六个，每两个一组，呈三组均布并固定安装在第一支架（509）上，且每组上铰接有一第一抓手（504）；第一连杆（505）有六个，每两个一组，一端铰接在第一抓手（504）上，另一端铰接在第一螺母（506）上；第一螺母（506）与固定在双轴电机（510）一端输出轴上的第一螺杆（508）配合构成一螺旋副；所述的第二支架（511）固定安装在第五机械臂（502）下底面，其上固定安装有两个第三支座（512）；第一轴（514）两端固定安装在第三支座（512）上；第二抓手（515）与第三抓手（516）分别铰接在第一轴（514）上；第二连杆（513）有四个，每两个一组，左侧一组一端铰接在第二抓手（515）上，另一端铰接在第二螺母（517）上，右侧一组一端铰接在第三抓手（516）上，另一端铰接在第二螺母（517）上；第二螺母（517）与固定在双轴电机（510）另一端输出轴上的第二螺杆（518）配合构成一螺旋副；所述的床身（6）包括床板（601）、导杆（602）、第四支座（603）、第一床架（604）、第一步进电机（605）、丝杠（606）、...

【专利技术属性】
技术研发人员：田秀丽，
申请(专利权)人：田秀丽，
类型：发明
国别省市：湖南,43