叉车系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术的示例性实施例提供一种叉车系统。该系统包括：叉车的车身；叉，被配置成在车身的一侧竖直地可移动；传感器单元；以及控制单元。传感器单元被配置成设置在叉的前端部分处以检测外部对象。控制单元被配置成根据传感器单元产生的检测信号控制车身的移动或叉的位置。

【技术实现步骤摘要】
叉车系统及其控制方法相关申请的交叉引用本申请要求于2017年4月28日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2017-0055050的韩国专利申请的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。
本专利技术涉及一种叉车系统及其控制方法，该叉车系统及其控制方法可以使叉车的叉精准地插入到货盘中。
技术介绍
通常，当通过叉车运送货物时，用于支撑货物的货盘被广泛地使用。然而，当通过叉车运送货物时，可能发生由于叉车驾驶员的操作错误而引发的事故。近来，为了解决这种问题、减少人力、提高生产率并改善工作环境，正在开发自主引导车辆。然而，由于传统的自主引导车辆在这样的假设下操作：货盘处于设定的位置和姿势，当货盘的位置和姿势偏离设定的位置和姿势时，其无法操作。此外，尽管考虑到货盘的位置和姿势变化正在开发识别货盘的特征信息的方法作为自主引导车辆的工作方法，但是在识别货盘的特征信息方面可能根据工作场所的环境而存在限制。在本
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于增强对本专利技术的背景的理解，并且因此它可以包括对本领域的普通技术人员来说不构成公知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术已经致力于提供一种叉车系统及其控制方法，其可以在将叉车的叉插入到货盘的叉插入孔中时，使叉精准地插入叉插入孔的中心。本专利技术的示例性实施例提供一种叉车系统，其包括：叉，被配置成在车身的一侧处竖直地可移动；传感器单元，被配置成设置在叉的前端部分处以检测外部对象；以及控制单元，被配置成根据传感器单元产生的检测信号控制车身的移动或叉的位置。传感器单元可以包括：传感器主体，被配置成固定到叉的前端部分；接触式传感器，被配置成接触前方对象并且设置在传感器主体处以检测外部对象；以及非接触式传感器，被配置成设置在传感器主体处并且在检测外部对象时发射信号。接触式传感器可以包括：接触部分，被配置成接触外部对象；以及接触传感器，被配置成连接到接触部分。叉车系统可以进一步包括：弹性构件，被配置为插置在接触部分和接触传感器之间。非接触式传感器可以是通过形成在接触部分中的检测路径检测前方对象的光电传感器。接触部分可以包括相对于叉的中心分别形成在传感器单元的左侧和右侧处的左接触部分和右接触部分，并且接触传感器可以包括对应于左接触部分的左接触传感器和对应于右接触部分的右接触传感器。当非接触式传感器在检测外部对象而发射信号时，控制单元可以使车身向后移动。当接触式传感器的左接触部分产生信号时，控制单元可以使车身向右旋转预定角度。当接触式传感器的右接触部分产生信号时，控制单元可以使车身向左旋转预定角度。叉车系统可以进一步包括：导航传感器，被配置成设置在车身的一侧处以检测车身的位置；以及激光传感器，被配置成设置在一对叉之间以检测固定叉的货盘的位置。本专利技术的另一实施例提供一种设置在叉的前端部分处用于检测外部对象的叉的传感器单元，叉的传感器单元包括：传感器主体，被配置成固定到叉的前端部分；接触式传感器，被配置成接触前方对象并且设置在传感器主体处以检测外部对象；以及非接触式传感器，被配置成设置在传感器主体处并且在检测外部对象时向外发射光。接触式传感器可以进一步包括：接触部分，被配置成接触外部对象；以及接触传感器，被配置成连接到接触部分。叉的传感器单元可以进一步包括：弹性构件，被配置成插置在接触部分和接触传感器之间。非接触式传感器可以是通过使用通过形成在接触部分中的检测路径在叉的前方发射的波长来检测前方对象的光电传感器。接触部分可以包括相对于叉的中心分别形成在左侧和右侧的左接触部分和右接触部分。接触传感器可以包括分别对应于左接触部分和右接触部分的左接触传感器和右接触传感器。本专利技术的又一实施例提供一种叉车的控制方法，叉车具有两个叉，该方法包括：通过使用激光传感器检测目标货盘的形状和到目标货盘的距离；使车身靠近货盘；检测货盘的货盘中心线和车身的车身中心线之间的角度(θ)；以及控制车身的位置，使得角度(θ)在预定数值内。叉车的控制方法可以进一步包括：检测货盘的前表面线和叉的前端连接线之间的角度(θ')；以及控制车身的位置，使得角度(θ')在预定数值内。叉车的控制方法可以进一步包括：通过使用激光传感器的激光测量形成在货盘中的叉插入孔之间的距离；以及根据叉插入孔之间的距离调节叉之间的距离。叉车的控制方法可以进一步包括：使车身移动，以便使叉插入到形成在货盘中的叉插入孔中。叉车的控制方法可以进一步包括：检测由设置在叉车的叉的前端处的传感器单元产生的信号；以及通过使用该信号控制叉车的移动。叉车的控制方法可以进一步包括：当设置在传感器单元处的非接触式传感器在检测外部对象而产生信号时，使车身向后移动，并且当设置在传感器单元处的接触式传感器在接触前方对象以检测外部对象而产生信号时，使车身向右或向左旋转预定角度。附图说明图1示出了根据本专利技术的示例性实施例的包括叉的传感器单元的自主引导叉车的俯视平面图。图2示出了根据本专利技术的示例性实施例的叉的传感器单元的内部的俯视平面图。图3示出了根据本专利技术的示例性实施例的叉的传感器单元的前视图。图4示出了由根据本专利技术的示例性实施例的包括叉的传感器单元的自主引导叉车的控制系统执行的方法的流程图。图5示出了根据本专利技术的示例性实施例的包括叉的传感器单元的自主引导叉车的控制系统的示意图。图6是用于示出根据本专利技术的示例性实施例的自主引导叉车和货盘之间的控制因素的示意性俯视平面图。图7示出了根据本专利技术的示例性实施例的自主引导叉车的控制方法的流程图。具体实施方式在下文中，将参照附图详细地描述本专利技术的示例性实施例。图1示出了根据本专利技术的示例性实施例的包括叉的传感器单元的自主引导叉车的俯视平面图。参照图1，自主引导叉车100包括车身105、竖直移动构件122、叉120、导航传感器110、激光传感器135以及传感器单元130。导航传感器110设置在车身105的一个上侧处，并且检测自主引导叉车100的位置。竖直移动构件122设置在车身105的前方，并且一对叉120水平地设置在竖直移动构件122的前方。传感器单元130设置在每一个叉120的前端处。激光传感器135在叉120之间设置在竖直移动构件122处，并且可以检测例如货盘前方的对象的形状和位置。参照图2，将描述叉的传感器单元130的具体结构。图2示出了根据本专利技术的示例性实施例的叉的传感器单元的内部的俯视平面图。参照图2，传感器单元130包括作为构成元件的左接触部分200、左接触表面210、检测路径220、右接触表面215、右接触部分205、弹性构件225、连接杆230、右接触传感器240、传感器主体250、光电传感器260、支撑构件270、传感器支架280以及左接触传感器235。传感器支架280固定到传感器主体250的后端，并且传感器主体250通过传感器支架280安装在叉120的前端部分上。支撑构件270固定在传感器支架280的前方，并且左接触传感器235和右接触传感器240设置在支撑构件270的前方。左接触传感器235和右接触传感器240由支撑构件270支撑。左接触部分200设置在左接触传感器235的前方，连接杆230设置在左接触传感器235和左接触部分200之间，并且弹性构件225沿连接杆230设置。当左接触部分200与障碍物或货盘接触时，弹性构件225被压缩并且压本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叉车系统，包括：叉，被配置成在叉车的车身的一侧竖直地可移动；传感器单元，被配置成设置在所述叉的前端部分处以检测外部对象；以及控制单元，被配置成根据所述传感器单元产生的检测信号控制所述车身的移动或所述叉的位置。

【技术特征摘要】
2017.04.28 KR 10-2017-00550501.一种叉车系统，包括：叉，被配置成在叉车的车身的一侧竖直地可移动；传感器单元，被配置成设置在所述叉的前端部分处以检测外部对象；以及控制单元，被配置成根据所述传感器单元产生的检测信号控制所述车身的移动或所述叉的位置。2.根据权利要求1所述的叉车系统，其中所述传感器单元包括：传感器主体，被配置成固定到所述叉的前端部分；接触式传感器，被配置成接触前方对象并且设置在所述传感器主体处以检测外部对象；以及非接触式传感器，被配置成设置在所述传感器主体处并且在检测外部对象时发射信号。3.根据权利要求2所述的叉车系统，其中所述接触式传感器包括：接触部分，被配置成接触所述外部对象；以及接触传感器，被配置成连接到所述接触部分。4.根据权利要求3所述的叉车系统，进一步包括弹性构件，被配置成插置在所述接触部分和所述接触传感器之间。5.根据权利要求3所述的叉车系统，其中所述非接触式传感器是通过形成在所述接触部分中的检测路径检测前方对象的光电传感器。6.根据权利要求3所述的叉车系统，其中所述接触部分包括相对于所述叉的中心分别形成在所述传感器单元的左侧和右侧处的左接触部分和右接触部分，并且所述接触传感器包括对应于所述左接触部分的左接触传感器和对应于所述右接触部分的右接触传感器。7.根据权利要求3所述的叉车系统，其中当所述非接触式传感器在检测外部对象而发射信号时，所述控制单元使所述车身向后移动。8.根据权利要求6所述的叉车系统，其中当所述接触式传感器的左接触部分产生信号时，所述控制单元使所述车身向右旋转预定角度，并且当所述接触式传感器的右接触部分产生信号时，所述控制单元使所述车身向左旋转预定角度。9.根据权利要求1所述的叉车系统，进一步包括：导航传感器，被配置成设置在所述车身的一侧以检测所述车身的位置；以及激光传感器，被配置成设置在一对叉之间以检测固定所述叉的货盘的位置。10.一种叉的传感器单元，被设置在叉的前端部分处以检测外部对象，包括：传感器主体，被配置成固定到所述叉的前端部分；接触式传感器，被配置成接触前方对象并且设置在所述传感器主体处...

【专利技术属性】
技术研发人员：金义贤，崔宰豪，孔桢洙，廉重焕，韩相德，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR