一种故障检测方法及机器人技术

本申请实施例公开了一种故障检测方法及机器人。该方法通过预先将所述机器人的硬件设备以及软件进程按照网络连接关系划分为多级分点，所述节点获取自身的下一级的状态消息，并根据所述状态消息生成检测报文，通过自身的各个上级节点将所述检测报文发送至所述多级节点中的最高节点，以使所述最高节点根据所述封包报文对各所述节点之间的连接状态以及各所述节点的工作状态进行检测。通过应用本申请实施例所提出的技术方案，可以实现将机器人故障缩小到具体节点，从而使得检测结果足够准确，并且机器人能够对自身状态进行有效的检测和评估，解决了对整个机器人进行全面检测问题。

【技术实现步骤摘要】
一种故障检测方法及机器人
本申请涉及机器人控制
，特别涉及一种故障检测方法。本申请同时还涉及一种机器人。
技术介绍
机器人的架构较为复杂。一般来说，仅其硬件组成机构就包括主控计算机、各类传感器(摄像头、激光雷达、红外测距、超声测距、里程计、惯性测量单元等)、电源模块、执行机构(底盘电机及电机驱动器、机械臂等)、展示模块(显示屏、触摸屏、表情屏、LED灯带等)、语音交互模块等；且随着人工智能学科的发展，更多类型的功能模块正逐步加入到机器人组件的行列中来，这无疑增加了机器人的复杂程度。面对日趋复杂的机器人，确保其软、硬件功能组件的正常运行具有非常重要的意义。一旦设备或器件发生或故障，即使是一个传感器或者一个芯片，都有可能导致机器人的整体崩溃。这就需要机器人能够对自身“健康状态”进行有效的诊断和评估，即故障诊断。专利技术人在实现本申请的过程中发现，现有的机器人故障诊断相关方法较为单一，多数只是提出了对部分组件(如传感器)的诊断方法或专注于如何对特定故障进行诊断，缺乏统一、完备的方法，尚未形成系统的、具备可扩展性的检测体系，不足以应对架构日渐复杂的机器人。由此可见，如何能够快速对机器人内部的问题进行检测，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种故障检测方法及机器人，以应对架构日渐复杂的机器人，快速对机器人内部的问题进行检测。为了达到以上目的，本申请提供一种故障检测方法，应用于机器人中，预先将所述机器人中的硬件设备以及软件进程按照网络连接关系划分为多级节点，该方法还包括：节点获取自身的下一级节点的状态信息；所述节点根据所述状态信息生成检测报文；所述节点通过自身的各个上级节点将所述检测报文发送至所述多级节点中的最高节点，以使所述最高节点根据所述封包报文对各所述节点之间的连接状态以及各所述节点的工作状态进行检测。具体地，所述节点接收所述下一级节点上报的心跳包消息，并将所述心跳包消息作为所述下一级节点的状态消息；或者，所述节点读取所述下一级节点的连接数据，根据所述连接数据生成与所述下一级节点对应的心跳包消息，并将所述心跳包消息作为所述下一级节点的状态消息。具体的，所述节点根据自身的连接状态生成第一心跳包消息，并将所述下一级节点的心跳包消息作为第二心跳包消息；所述节点根据所述第一心跳包消息以及所述第二心跳包消息的或运算结果生成所述检测报文。优选地，当所述节点接收到所述下一级节点发送的检测报文，且所述节点非所述最高节点时，所述节点将所述第一心跳包消息与所述检测报文中携带的内容的或运算结果更新所述检测报文。优选地，所述节点获取自身的下一级节点的状态信息，具体为：所述节点接收所述下一级节点上报的故障消息，并将所述故障消息作为所述状态信息，所述故障消息为所述下一级节点在产生故障时对所述故障进行诊断后上报的；或，所述节点在所述下一级节点产生故障时对所述故障进行诊断，根据诊断结果生成所述故障消息，并将所述故障消息作为所述状态信息。优选地，还包括：所述最高节点接收到的所述检测报文中包含发送该检测报文的节点以及所有转发该检测报文的节点的故障消息。另一方面，本申请实施例还提出了一种机器人，应用于所述机器人中的硬件设备以及软件进程按照网络连接关系划分为多级节点，各所述节点包括：获取模块，用于获取自身的下一级节点的状态信息；生成模块，用于根据所述状态信息生成检测报文；发送模块，用于通过自身的各个上级节点将所述检测报文发送至所述多级节点中的最高节点，以使所述最高节点根据所述封包报文对各所述节点之间的连接状态以及各所述节点的工作状态进行检测。优选地，所述获取模块具体用于：接收所述下一级节点上报的心跳包消息，并将所述心跳包消息作为所述下一级节点的状态消息；或，读取所述下一级节点的连接数据，根据所述连接数据生成与所述下一级节点对应的心跳包消息，并将所述心跳包消息作为所述下一级节点的状态消息。优选地，所述生成模块具体用于：根据自身的连接状态生成第一心跳包消息，并将所述下一级节点的心跳包消息作为第二心跳包消息；根据所述第一心跳包消息以及所述第二心跳包消息的或运算结果生成所述检测报文。优选地，所述生成模块，还包括：更新模块，当所述节点接收到所述下一级节点发送的检测报文，且所述节点非所述最高节点时，所述节点将所述第一心跳包消息与所述检测报文中携带的内容的或运算结果更新所述检测报文。优选地，所述获取模块具体用于：接收所述下一级节点上报的故障消息，并将所述故障消息作为所述状态信息，所述故障消息为所述下一级节点在产生故障时对所述故障进行诊断后上报的；或，在所述下一级节点产生故障时对所述故障进行诊断，根据诊断结果生成所述故障消息，并将所述故障消息作为所述状态信息。优选地，还包括：所述最高节点接收到的所述检测报文中包含发送该检测报文的节点以及所有转发该检测报文的节点的故障消息。与现有技术相比，本申请实施例所提出的的技术方案的有益技术效果还包括：本申请实施例公开了一种故障检测方法及机器人，该方法通过预先将所述机器人的硬件设备以及软件进程按照网络连接关系划分为多级分点，所述节点获取自身的下一级的状态消息，并根据所述状态消息生成检测报文，通过自身的各个上级节点将所述检测报文发送至所述多级节点中的最高节点，以使所述最高节点根据所述封包报文对各所述节点之间的连接状态以及各所述节点的工作状态进行检测。通过应用本申请实施例所提出的技术方案，可以实现将机器人故障缩小到具体节点，从而使得检测结果足够准确，并且机器人能够对自身状态进行有效的检测和评估，解决了对整个机器人进行全面检测问题。附图说明图1是本申请实施例提供的一种机器人故障检测方法流程示意图；图2是实施例中各节点间层次划分示意图；图3是实施例中机器人故障类型划分示意图；图4是实施例中连接异常故障的检测流程示意图；图5是实施例中心跳包或运算流程示意图；图6a-6d是实施例中连接异常诊断及心跳包上传方式示意图；图7是本申请实施例中其他类型故障就近原则的流程示意图；图8是实施例中其他类型故障检测流程示意图；图9是本申请实施例中IMU故障检测流程示意图；图10是本申请实施例中电机故障检测流程示意图；图11是本申请实施例提供的一种机器人设备的结构示意图。具体实施方式正如本申请
技术介绍
所陈述的，在现有的机器人故障检测方案中，要么单一化，要么只是针对部分组件的检测方法或专注于如何对特定故障进行检测，缺少一种快速对机器人内部的问题进行检测的方案。有鉴于
技术介绍
中的问题，本申请提出了一种机器人故障检测方法，该方法可以提供统一的、完备的方法论，实现将机器人故障缩小到具体节点，从而获得足够准确的检测结果，进而解决了对整个机器人进行全面检测问题。如图1所示，为本申请实施例所提出的的一种机器人故障检测方法的流程示意图，所述方法应用于机器人中，预先将所述机器人中的硬件设备以及软件进程按照网络连接关系划分为多级节点。具体地，该方法包括以下步骤：S101、节点获取自身的下一级节点的状态信息。在具体的应用场景中，机器人有各种各样的故障类型，主要是在通用故障和专用故障两个方面，而通用故障又有连接异常故障和数据异常故障，专用故障需要根据具体的节点类型进行定义。对于不同的故障类型，检测方法各异。由于节点类型很多，这里仅对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种故障检测方法，其特征在于，所述方法应用于机器人中，预先将所述机器人中的硬件设备以及软件进程按照网络连接关系划分为多级节点，该方法还包括：节点获取自身的下一级节点的状态信息；所述节点根据所述状态信息生成检测报文；所述节点通过自身的各个上级节点将所述检测报文发送至所述多级节点中的最高节点，以使所述最高节点根据所述封包报文对各所述节点之间的连接状态以及各所述节点的工作状态进行检测。

【技术特征摘要】
1.一种故障检测方法，其特征在于，所述方法应用于机器人中，预先将所述机器人中的硬件设备以及软件进程按照网络连接关系划分为多级节点，该方法还包括：节点获取自身的下一级节点的状态信息；所述节点根据所述状态信息生成检测报文；所述节点通过自身的各个上级节点将所述检测报文发送至所述多级节点中的最高节点，以使所述最高节点根据所述封包报文对各所述节点之间的连接状态以及各所述节点的工作状态进行检测。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述节点获取自身的下一级节点的状态信息，具体为：所述节点接收所述下一级节点上报的心跳包消息，并将所述心跳包消息作为所述下一级节点的状态消息；或，所述节点读取所述下一级节点的连接数据，根据所述连接数据生成与所述下一级节点对应的心跳包消息，并将所述心跳包消息作为所述下一级节点的状态消息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述节点根据所述状态信息生成检测报文，具体为：所述节点根据自身的连接状态生成第一心跳包消息，并将所述下一级节点的心跳包消息作为第二心跳包消息；所述节点根据所述第一心跳包消息以及所述第二心跳包消息的或运算结果生成所述检测报文。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：当所述节点接收到所述下一级节点发送的检测报文，且所述节点非所述最高节点时，所述节点将所述第一心跳包消息与所述检测报文中携带的内容的或运算结果更新所述检测报文。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述节点获取自身的下一级节点的状态信息，具体为：所述节点接收所述下一级节点上报的故障消息，并将所述故障消息作为所述状态信息，所述故障消息为所述下一级节点在产生故障时对所述故障进行诊断后上报的；或，所述节点在所述下一级节点产生故障时对所述故障进行诊断，根据诊断结果生成所述故障消息，并将所述故障消息作为所述状态信息。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：所述最高节点接收到的所述检测报文中包含...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国栋，
申请(专利权)人：北京米文动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11