影像处理方法及影像处理装置制造方法及图纸

一种影像处理方法及影像处理装置。影像处理方法包括以下步骤：对一第一鱼眼影像与一第二鱼眼影像进行一等距长方投影，以获得一第一等距长方影像与一第二等距长方影像。将该第二等距长方影像的一左半部影像及该第二等距长方影像的一右半部影像的位置交换，以获得一第三等距长方影像。对该第一等距长方影像与该第三等距长方影像在一球坐标上旋转90度，以获得一第一旋转影像与一第二旋转影像。缝合该第一旋转影像及该第二旋转影像，以获得一缝合影像。对该缝合影像在该球坐标上旋转‑90度，以获得一全景影像。

【技术实现步骤摘要】
影像处理方法及影像处理装置
本专利技术是有关于一种影像处理方法及影像处理装置，且特别是有关于一种鱼眼影像处理方法及鱼眼影像处理装置。
技术介绍
随着影像技术的进步，各式影像撷取设备不断推陈出新其中，其中部分鱼眼镜头的视角甚至可超过180度。将前方与后方两个视角大于180度的鱼眼镜头所分别撷取的两个鱼眼影像缝合(stitch)，可产生一全景影像。请参照图1，其绘示传统影像处理方法的示意图。首先，一影像处理单元可接收由前方与后方两个视角大于180度的鱼眼镜头所产生的两张鱼眼影像811、812组合而成的一张合并影像820。接着，该影像处理单元会先将合并影像820分为鱼眼影像811、812，并分别对鱼眼影像811、812进行一等距长方投影(equirectangularprojection)，以获得等距长方影像831、832。另外，该影像处理单元会将等距长方影像832的左半部影像832a与右半部影像832b的位置交换，以获得另一等距长方影像833。然后，该影像处理单元沿第一缝合线L81及第二缝合线L82，缝合等距长方影像831及等距长方影像833，以获得一全景影像840。请参照图2，其绘示由图1的全景影像840转换而得的全景球面影像850。图2中，全景球面影像850的放大图系对应于全景影像840在高纬度的接缝处S1。然而，如图2所示，在全景球面影像850中，接缝处S1会呈现明显的不连续感，严重影响了影像质量。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了于一种影像处理方法及影像处理装置。根据本专利技术的一方面，提出一种影像处理方法。影像处理方法包括以下步骤：对一第一鱼眼影像与一第二鱼眼影像进行一等距长方投影，以获得一第一等距长方影像与一第二等距长方影像。将该第二等距长方影像的一左半部影像及该第二等距长方影像的一右半部影像的位置交换，以获得一第三等距长方影像。对该第一等距长方影像与该第三等距长方影像在一球坐标上旋转90度，以获得一第一旋转影像与一第二旋转影像。缝合该第一旋转影像及该第二旋转影像，以获得一缝合影像。对该缝合影像在该球坐标上旋转-90度，以获得一全景影像。根据本专利技术的另一方面，提出一种影像处理装置。影像处理装置包括一等距长方投影单元、一交换单元、一旋转单元、一缝合单元及一逆旋转单元。该等距长方投影单元用以对一第一鱼眼影像与一第二鱼眼影像进行一等距长方投影，以获得一第一等距长方影像像与一第二等距长方影像。该交换单元用以将该第二等距长方影像的一左半部影像及该第二等距长方影像的一右半部影像的位置交换，以获得一第三等距长方影像。该旋转单元用以对该第一等距长方影像与该第三等距长方影像在一球坐标上旋转90度，以获得一第一旋转影像与一第二旋转影像。该缝合单元，用以缝合(stitch)该第一旋转影像及该第二旋转影像，以获得一缝合影像。该逆旋转单元用以对该缝合影像旋转-90度，以获得一全景影像。附图说明图1绘示传统影像处理方法的示意图。图2绘示由图1的全景影像所转换的全景球面影像。图3绘示根据本专利技术一实施的影像处理装置的示意图。图4绘示根据本专利技术一实施例的影像处理方法的流程图图5A～图5B绘示图4的各步骤的示意图。图6说明在球坐标上旋转90度的一实施例的示意图。图7说明在球坐标上旋转-90度的一实施例的示意图。图8说明进行等距长方投影程序的影像拉伸情况。图9绘示根据图5B的全景影像转换而得的全景球面影像。图10绘示步骤S130的细部流程图。图11说明图10的各步骤的示意图。图12绘示步骤S140的细部流程图。图13绘示图12的各个步骤的示意图。符号说明100：影像撷取设备200：存储器300：影像处理装置310：等距长方投影单元320：交换单元330：旋转单元340：缝合单元350：逆旋转单元611：第一鱼眼影像612：第二鱼眼影像620：合并影像631：第一等距长方影像632：第二等距长方影像632a：左半部影像632b：右半部影像633：第三等距长方影像641：第一旋转影像642：第二旋转影像650：缝合影像660：全景影像670：全景球面影像811、812：鱼眼影像820：合并影像831、832、833：等距长方影像832a：左半部影像832b：右半部影像840：全景影像850：全景球面影像900：长方影像B1：第一球面影像B2：第二球面影像B3：第三球面影像B4：第四球面影像C61：第一像素C62：第二像素C65：混和像素D1：高纬度区域D2：低纬度区域L61：缝合线L81：第一缝合线L82：第二缝合线Pa：第一邻近像素Pb：第二邻近像素Pc：第三邻近像素Pd：第四邻近像素Pt：目标像素Pn：对应像素R1、R4：虚线R2、R3：实线S1：接缝处S110、S120、S130、S131、S132、S133、S140、S141、S142、S143、S150：流程步骤TX：X坐标对照表TY：Y坐标对照表U61：第一范围U62：第二范围U65：混和范围具体实施方式本专利技术透过将鱼眼影像先旋转90度再缝合的方式，使得全景影像在高纬度的接缝处不会呈现明显的不连续感，有效提升影像质量。请参照图3、图4及图5A～图5B，图3绘示根据本专利技术一实施的影像处理装置300的示意图，图4绘示根据本专利技术一实施例的影像处理方法的流程图，图5A～图5B绘示图4的各步骤的示意图。本专利技术的影像处理方法并不以图4的流程图为限，部分步骤系可同时执行。或者，部分步骤系可省略。或者，步骤的顺序系可变换。影像处理装置300包括一等距长方投影单元310、一交换单元320、一旋转单元330、一缝合单元340及一逆旋转单元350。等距长方投影单元310、交换单元320、旋转单元330、缝合单元340及逆旋转单元350例如是一芯片、一电路、一电路板或储存数组程序代码的一储存装置。在步骤S110中，如图5A所示，在一实施例中，等距长方投影单元310对一第一鱼眼影像611及一第二鱼眼影像612进行一等距长方投影(equirectangularprojection)，以获得一第一等距长方影像631与一第二等距长方影像632。在本实施例中，第一鱼眼影像611及第二鱼眼影像612可由划分一张合并影像620而得。合并影像620可由影像撷取设备100提供，并储存于存储器200中。在另一实施例，等距长方投影单元310亦可分别由不同鱼眼镜头直接接收第一鱼眼影像611及第二鱼眼影像612。然后，在步骤S120中，交换单元320将第二等距长方影像632的一左半部影像632a与一右半部影像632b交换，以获得一第三等距长方影像633。接着，在步骤S130中，如图5B所示，对第一等距长方影像631与第三等距长方影像633在一球坐标上旋转90度，以获得一第一旋转影像641与第二旋转影像642。请参照图6，其说明在一球坐标上旋转90度的一实施例的示意图。假设第一等距长方影像631对应于一第一球面影像B1。第一球面影像B1的虚线R1为赤道，与虚线R1夹90度角的实线R2为经线。在一球坐标上旋转90度时，将虚线R1向上翻转，以使虚线R1旋转至实线R2的位置(同时，实线R2会旋转至虚线R1的原位置)，以获得第二球面影像B2。第一旋转影像641对应于第二球面影像B2。接着，在步骤S140中，缝合单元34本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种影像处理方法，包括：对一第一鱼眼影像与一第二鱼眼影像进行一等距长方投影，以获得一第一等距长方影像与一第二等距长方影像；将该第二等距长方影像的一左半部影像及该第二等距长方影像的一右半部影像的位置交换，以获得一第三等距长方影像；对该第一等距长方影像与该第三等距长方影像在一球坐标上旋转90度，以获得一第一旋转影像与一第二旋转影像；缝合该第一旋转影像及该第二旋转影像，以获得一缝合影像；以及对该缝合影像在该球坐标上旋转‑90度，以获得一全景影像。

【技术特征摘要】
1.一种影像处理方法，包括：对一第一鱼眼影像与一第二鱼眼影像进行一等距长方投影，以获得一第一等距长方影像与一第二等距长方影像；将该第二等距长方影像的一左半部影像及该第二等距长方影像的一右半部影像的位置交换，以获得一第三等距长方影像；对该第一等距长方影像与该第三等距长方影像在一球坐标上旋转90度，以获得一第一旋转影像与一第二旋转影像；缝合该第一旋转影像及该第二旋转影像，以获得一缝合影像；以及对该缝合影像在该球坐标上旋转-90度，以获得一全景影像。2.如权利要求1所述的影像处理方法，其特征在于，对该第一初始长方影像在该球坐标上旋转90度的步骤包括：根据在该第一旋转影像的一目标像素的一坐标与一X坐标对照表，找出该目标像素在该第一等距长方影像中一对应像素的一X坐标，并根据在该第一旋转影像的该目标像素的该坐标与一Y坐标对照表，找出该目标像素在该第一等距长方影像中该对应像素的一Y坐标；根据该对应像素的该X坐标与该Y坐标，找出在该第一等距长方影像中最接近该对应像素且具有像素值的四个邻近像素；以及根据该对应像素与该四个邻近像素的坐标，对该四个邻近像素的像素值进行内插来算出该对应像素的像素值，以作为该目标像素在该第一旋转影像中的像素值。3.如权利要求1所述的影像处理方法，其特征在于，于缝合该第一旋转影像及该第二旋转影像的步骤中，该第一旋转影像及该第二旋转影像系以一缝合线进行缝合，该缝合线的数量仅为一。4.如权利要求3所述的影像处理方法，其特征在于，该缝合线平行于该缝合影像的长边。5.如权利要求3所述的影像处理方法，其特征在于，该缝合线通过该缝合影像的中心。6.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：范颢腾，苏乔，
申请(专利权)人：晨星半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71