机械手及丝网印刷设备制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械手及丝网印刷设备，属于印刷设备领域，包括主体支架、设于主体支架上的第一抓取机构、与第一抓取机构沿第一预设路径分布的至少一个第二抓取机构及分别连接主体支架和所述第二抓取机构并用于调节第二抓取机构的高度并使第二抓取机构的抓取位置与第一抓取机构的抓取位置处于同一水平面上的调整机构，第一预设路径平行于印刷平台的台面且与水平面呈夹角设置。本实用新型专利技术提供的机械手及丝网印刷设备使第一抓取机构和第二抓取机构的抓取位置位于同一水平面上，使承印物能够平行于水平面，并准确的落到收料平台的指定区域内，保证承印物整齐的叠放，无需人工进行整理，直接用自动化的收料设备收取即可，有效提高了生产效率。

Manipulator and screen printing equipment

The utility model provides a manipulator and screen printing equipment, which belongs to the field of printing equipment, including a main support, a first grabbing mechanism on the main support, at least one second grabbing mechanism distributed along the first preset path with the first grabbing mechanism, and the combination of the main support and the second grabbing mechanism respectively. In order to adjust the height of the second grabbing mechanism and make the grabbing position of the second grabbing mechanism and the grabbing position of the first grabbing mechanism on the same horizontal plane, the first preset path is parallel to the desktop of the printing platform and is set at an angle with the horizontal plane. The manipulator and screen printing equipment provided by the utility model make the grabbing position of the first grabbing mechanism and the second grabbing mechanism lie on the same horizontal plane, so that the printing material can be parallel to the horizontal plane and fall into the designated area of the receiving platform accurately, so as to ensure the neat overlapping of the printing material without manual finishing, and can be directly used. The automatic receiving device can be charged, and the production efficiency is effectively improved.

【技术实现步骤摘要】
机械手及丝网印刷设备
本技术属于印刷设备
，更具体地说，是涉及一种机械手及包含该机械手的丝网印刷设备。
技术介绍
丝网印刷是指用丝网作为版基，并通过感光制版方法，制成带有图文的丝网印版。现有一些丝网印刷设备采用相对于水平面倾斜设置的印刷平台，夹爪从倾斜丝网印刷平台上取下已印刷完成的片状的承印物放到烘干机的水平网带上时，承印物在网带上都是倾斜的，此时直接松开夹爪下放承印物，承印物需要下落一定的高度才能到达收料的台面上，初始为倾斜状态的承印物在下落的时候容易在空中打卷、翻折或偏斜，进而造成承印物不能整齐的叠放在收料台面上，后续的收料设备不能直接自动收取，还需要人工进行整理，降低了生产效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手，以解决现有技术中存在的承印物从用于取料的夹爪中下落到收料平台上的时候容易造成承印物不能整齐叠放的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种机械手，包括：主体支架、设于所述主体支架上的第一抓取机构、与所述第一抓取机构沿第一预设路径分布的至少一个第二抓取机构及分别连接所述主体支架和所述第二抓取机构并用于调节所述第二抓取机构的高度并使所述第二抓取机构的抓取位置与所述第一抓取机构的抓取位置处于同一水平面上的调整机构，所述第一预设路径平行于印刷平台的台面且与水平面呈夹角设置。进一步地，所述调整机构包括设于与所述主体支架固接的双活塞杆气缸，所述双活塞杆气缸的活塞杆分别与所述第二抓取机构连接。进一步地，所述调整机构包括与所述主体支架固接的固定座及分别连接所述固定座和所述第二抓取机构且用于使所述第二抓取机构升降的升降单元。进一步地，所述升降单元包括设于所述固定座上的升降气缸，所述升降气缸的活塞杆贯穿所述固定座及所述主体支架且下端与所述第二抓取机构连接。进一步地，所述升降单元还包括贯穿所述固定座且下端与所述第二抓取机构连接的导杆。进一步地，所述第一抓取机构和所述第二抓取机构均位于所述主体支架下方，所述调整机构包括设于所述印刷平台出料侧的导向板、一端与所述主体支架连接的弹性摆臂及设于所述第二抓取机构下方且用于与所述导向板的上板面滚动配合的缓冲滚轮，所述弹性摆臂的另一端与所述第二抓取机构连接，当所述印刷平台的台面位于倾斜出料的状态时，所述导向板的上板面从所述印刷平台向所述主体支架的方向逐渐降低；在自由状态下，所述第二抓取机构的抓取位置和所述第一抓取机构的抓取位置处于同一水平面上。进一步地，所述主体支架包括两个长轴相互平行的条形架体、设于两个所述条形架体上方且两侧分别与两个所述条形架体的同一端固接的固定板、分别与两个所述条形架体下侧固接且用于与所述滑轨滑动连接的滑动板及用于驱动所述滑动板沿所述滑轨滑动的主体驱动单元，所述条形架体的长轴平行于所述第一预设路径。进一步地，所述条形架体上设有沿所述第一预设路径分布且开口方向分别垂直于所述第一预设路径和所述第二预设路径的调节通槽，所述第一抓取机构和所述主体支架之间设有用于使所述第一抓取机构沿所述调节通槽滑动并使所述第一抓取机构与所述主体支架锁定的第一螺纹夹紧机构，所述固定座和所述主体支架之间设有用于使所述固定座沿所述调节通槽滑动并使所述固定座与所述主体支架锁定的第二螺纹夹紧机构。进一步地，所述第一抓取机构上设有长轴与所述调节通槽的长轴垂直且用于与所述第一螺纹夹紧机构配合的第一微调孔，所述调整机构上设有长轴与所述调节通槽的长轴垂直且用于与所述第二螺纹夹紧机构配合的第二微调孔。本技术提供的机械手的有益效果在于：与现有技术相比，本技术机械手，设有第一抓取机构及至少一个第二抓取机构，通过第一抓取机构与第二抓取机构的配合，能抓取印刷完成的承印物，承印物此时相对水平面倾斜，在将承印物移出刷平台时，通过调整机构调节第二抓取机构的高度，使第一抓取机构和第二抓取机构的抓取位置位于同一水平面上，使承印物能够平行于水平面，此时再松开抓取机构并下放承印物，能使承印物准确的落到收料平台的指定区域内，保证承印物能够整齐的叠放，无需人工进行整理，直接用自动化的收料设备收取即可，有效提高了生产效率。本技术还提供一种丝网印刷设备，包括上述的机械手。本技术提供的丝网印刷设备的有益效果在于：与现有技术相比，本技术丝网印刷设备，通过采用上述的机械手，能使印刷完成的承印物整齐的叠放在收料平台上，方便后续烘干等流程，有效提高生产效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例一提供的机械手的俯视结构示意图；图2为本技术实施例一提供的机械手的主视结构示意图；图3为图2的A-A剖视图；图4为本技术实施例一提供的机械手的使用状态图；图5为本技术实施例二提供的机械手的使用状态图一；图6为本技术实施例二提供的机械手的使用状态图二；图7为本技术实施例三提供的机械手的俯视结构示意图；图8为图7的左视局部剖视图；图9为本技术实施例四提供的机械手的使用状态示意图；图10为本技术实施例五采用的主体支架、第一螺纹夹紧机构及第一抓取机构的装配结构俯视图；图11为本技术实施例五采用的主体支架、第二螺纹夹紧机构及第二抓取机构的装配结构俯视图。其中，图中各附图标记：1-滑轨；2-主体支架；201-条形架体；202-固定板；203-滑动板；204-调节通槽；205-支撑板；3-第一抓取机构；301-第一连接座；302-第一抓取控制气缸；303-第一夹爪；4-第二抓取机构；401-第二连接座；402-第二抓取控制气缸；403-第二夹爪；5-调整机构；501-固定座；502-升降气缸；503-导杆；504-导向座；505-双活塞杆气缸；506-导向板；507-弹性摆臂；508-缓冲滚轮；6-承印物；7-收料平台；8-第一螺纹夹紧机构；9-第二螺纹夹紧机构；10-旋转支架；11-第一微调孔；12-第二微调孔；13-印刷平台具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机械手，其特征在于：包括主体支架、设于所述主体支架上的第一抓取机构、与所述第一抓取机构沿第一预设路径分布的至少一个第二抓取机构及分别连接所述主体支架和所述第二抓取机构并用于调节所述第二抓取机构的高度并使所述第二抓取机构的抓取位置与所述第一抓取机构的抓取位置处于同一水平面上的调整机构，所述第一预设路径平行于印刷平台的台面且与水平面呈夹角设置。

【技术特征摘要】
1.机械手，其特征在于：包括主体支架、设于所述主体支架上的第一抓取机构、与所述第一抓取机构沿第一预设路径分布的至少一个第二抓取机构及分别连接所述主体支架和所述第二抓取机构并用于调节所述第二抓取机构的高度并使所述第二抓取机构的抓取位置与所述第一抓取机构的抓取位置处于同一水平面上的调整机构，所述第一预设路径平行于印刷平台的台面且与水平面呈夹角设置。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述调整机构包括设于与所述主体支架固接的双活塞杆气缸，所述双活塞杆气缸的活塞杆分别与所述第二抓取机构连接。3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述调整机构包括与所述主体支架固接的固定座及分别连接所述固定座和所述第二抓取机构且用于使所述第二抓取机构升降的升降单元。4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述升降单元包括设于所述固定座上的升降气缸，所述升降气缸的活塞杆贯穿所述固定座及所述主体支架且下端与所述第二抓取机构连接。5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述升降单元还包括贯穿所述固定座且下端与所述第二抓取机构连接的导杆。6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一抓取机构和所述第二抓取机构均位于所述主体支架下方，所述调整机构包括设于所述印刷平台出料侧的导向板、一端与所述主体支架连接的弹性摆臂及设于所述第二抓取机构下方且用于与所述导向板的上板面滚动配合的缓冲滚轮，所述弹性摆臂的另一端与所述第二抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永胜，
申请(专利权)人：石家庄鸿业网印机械有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13