制造中基于电粘附操作的方法和系统技术方案

使用电粘附技术分别拾取和释放材料的物品制造系统、设备和方法。这样的系统、设备和方法可以包括放置在平台上的物品组件，其中物品组件例如可选地包括织物件、鞋靴部件、汽车部件、机械部件或电路部件，使得装配在第二平台上的物品分别包括衣物的至少一部分、鞋靴的至少一部分、机器的至少一部分，或电路的至少一部分。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】制造中基于电粘附操作的方法和系统交叉引用本申请要求于2016年1月12日提交的题为“MethodsandSystemsforElectroadhesion-BasedManipulationinManufacturing”的美国临时申请号62/277,756[代理人案卷号42462-707.101]的权益，该申请的全部内容通过引用并入于此。
技术介绍
多年以来，大规模产品生产带来了许多创新。在各种材料和物品的工业处理中，特别是在机器人
中已取得长足发展。例如，现在使用各种类型的机器人和其他自动化系统以便在许多制造及其他材料处理过程期间“拾取和放置”物品。此类机器人和其他系统可包括例如作为指定过程的一部分而夹持、抬起和/或放置物品的机械臂。当然，还能够以此类机器人或其他自动化系统的方式来实现其他操纵和材料处理技术。
技术实现思路
本专利技术尽管多年以来在该领域中有许多进展，但是关于能够以这样机械或自动化的方式处理何种物品而言仍存在局限。常规机器人夹持器通常使用吸力或者大法向力和剪切力与利用机械促动进行的精密控制的结合来夹持物体。此类技术有若干个缺点。例如，对吸力的使用往往需要光滑、洁净、干燥、无孔并且总体上平坦的表面，这限制了夹持的物体的类型和条件。吸力往往还需要大量的功率来用于泵，并且容易在真空或低压密封上的任何位置出现泄漏，由此造成的吸力丧失潜在地是灾难性的。对机械促动的使用经常需要针对物体的大法向力或“挤压”力，并且往往还限制机械地夹持柔性、可变形、易碎或易损物体的能力。产生较大的力还增加机械促动的成本。机械泵和具有大挤压力的常规机械促动还经常需要很大的重量，这对于一些应用——诸如必须支撑附加质量的机械臂末端而言，是一个主要缺点。此外，即使当伴随坚固物体使用时，机械臂、机械爪等仍可能在物体本身的表面上留下损伤痕迹。用于处理物品和材料的替代技术也有缺点。例如，化学粘合剂可能留下残余物，并且往往会吸引造成有效性降低的灰尘和其他碎屑。一旦施加这样的化学粘合剂夹持或附着，由于在此类情况下的夹持相互作用和力通常是不可逆的，因此化学粘合剂可能还需要大量的附加力来撤消或克服对物体的夹持或附着。传统的机器人夹持器通常不支持一次夹持多于一个物体，因此限制了包括多个物体的操作完成的速度。传统系统还经常受到以下要求的约束：所述物体由人类操作者以精确的取向供给到机器人夹持器以进行适当的“拾取和放置”。此外，传统系统通常很大并且需要特殊的围栏以保护操作者免于在高速机器人附近工作的危险。尽管用于以制造物品的自动化方式处理材料的许多系统和技术过去通常都操作良好，但是期望提供处理物项的替代和改进的方式。特别地，需要改进的自动化系统、装置和技术以支持拾取和放置或以其他方式处理多种材料，包括各种形状和大小的广谱柔性和/或多孔材料，这些材料使用常规真空和机械方法无法可靠地处理。这样的材料包括但不限于如在运动鞋和服装制造中使用的机织和针织织物，如在机身制造中使用的碳纤维片以及柔性印刷电路板。能够拾取柔性材料而不会通过下垂、起皱或其他变形扭曲其形状，并继而精确地以这样的方式将其放置，以保持其形状，从而能够实现各种后续任务(诸如焊接、熔合、缝合、粘合、印刷或任何其他需要精确放置柔性材料的任务)的自动化。通常，高吞吐量系统涉及高速机器人一次一个地拾取和放置物项，或者涉及进行渐进式装配的多个机器人的并行操作。在任何一种情况下，在高速机器人和刚性框架引入的高成本，和/或需要多个机器人和视觉系统引入的成本方面可能存在弊端。因此，期望在鞋类、服装和非耐用品工业中提供改进的自动化系统，其能够实现高产量而不会导致高设备成本或占用大空间。本文提供了使用用于获取和释放材料的电粘附(electroadhesion)技术制造物品的系统、设备和方法。本文所述的系统、设备和方法可以为各种物体形状、大小和材料提供更好的材料处理。本文提供的电粘附技术可以与真空技术组合以在更多材料上实现更高的性能。替代地或组合地，电粘附技术可以与机械释放相结合，以使得能够准确地放置物体，包括粘性或黏性物体，或基于“依附”而易于产生静电的物体。在一些情况下，电粘附技术可以与真空和机械喷射两者相结合，以提供广谱拾取和准确放置两者的全面广度。本文提供了电粘附制造系统。示例性电粘附系统包括第一平台、第二平台、电粘附捕获元件，以及机器人致动器，所述第一平台被配置用于引导第一物品组件和第二物品组件在其上的放置，所述第二平台具有用于所述第一物品组件的预定位置和用于所述第二物品组件的第二预定位置，所述电粘附捕获元件被配置用于捕获放置在所述第一平台上的所述第一物品组件和所述第二物品组件，所述机器人致动器耦合到所述捕获元件以移动所述捕获元件从而捕获所述第一物品组件和所述第二物品组件并移动所述捕获元件以将所述捕获的第一物品组件和第二物品组件分别重新定位在所述第二平台上的所述第一预定位置和所述第二预定位置上方。所述捕获元件将所述第一物品组件和所述第二物品组件分别释放到所述第一预定位置和所述第二预定位置上。所述第一物品组件和所述第二物品组件的捕获和/或释放可以是同时的或顺序的。放置在所述第二平台上的所述第一物品组件和所述第二物品组件通常装配到所述物品中。在许多实施方式中，所述第一平台的至少一部分是可移动的，以将所述第一物品组件和所述第二物品组件从更靠近操作者的位置重新定位成更靠近从更靠近用户的初始位置的所述捕获元件的位置，使得用户可以将所述第一物品组件和所述第二物品组件放置在其上。在许多实施方式中，所述第一平台是可旋转的，例如转盘。在一些实施方式中，所述第一平台包括传送器。所述第一平台可选地包括第一部分和第二部分，所述第一部分被配置用于引导用户将初始组的第一物品组件和第二物品组件放置在其上，所述第二部分被配置用于引导用户将后续组的第一物品组件和第二物品组件放置在其上。在一些实施方式中，在将所述初始组的第一物品组件和第二物品组件放置在所述第一部分上之后，移动所述第一平台以将所述第一部分定位成更靠近所述捕获元件。在一些实施方式中，在将所述初始组的第一物品组件和第二物品组件放置在所述第一部分上之后，移动所述第一平台以将所述第一部分定位成更靠近所述捕获元件，同时将所述第二部分定位成更靠近所述用户。在一些实施方式中，所述第一平台可旋转以将所述第一部分或所述第二部分交替地定位成更靠近所述捕获元件，而相对部分更靠近所述用户。所述电粘附制造系统可选地还包括自动化可视系统，以识别所述第一平台上的所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个。在许多实施方式中，所述第一平台可选地还包括视觉上透明、视觉上半透明或视觉上不透明的至少一部分，以促进用所述自动化可视系统对所述第一物品组件和所述第二物品组件中的所述一个或多个的识别、照明和定位中的一个或多个。所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个可选地包括视觉图案，以辅助对其的识别。所述自动化可视系统可选地被配置用于确定所述第二平台上的所述第一预定位置和所述第二预定位置中的一个或多个，以便于分别将所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个精确地释放在所述第一预定位置和所述第二预定位置上。在一些实施方式中，所述第一预定位置和所述第二预定位置中的一个或多个包括视觉图案，以协本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种借助于电粘附捕获元件制造物品的方法，所述方法包括：经由电粘附捕获放置在第一平台上的第一物品组件；经由电粘附捕获放置在所述第一平台上的第二物品组件；将所述捕获的第一物品组件和第二物品组件移动到第二平台上方的位置；释放所述捕获的第一物品组件，以将所述第一物品组件放置在所述第二平台的第一预定位置上；以及释放所述捕获的第二物品组件，以将所述第二物品组件放置在所述第二平台的第二预定位置上，其中将放置在所述第二平台上的所述第一物品组件和第二物品组件装配到所述物品的至少一部分中。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.01.12 US 62/277,7561.一种借助于电粘附捕获元件制造物品的方法，所述方法包括：经由电粘附捕获放置在第一平台上的第一物品组件；经由电粘附捕获放置在所述第一平台上的第二物品组件；将所述捕获的第一物品组件和第二物品组件移动到第二平台上方的位置；释放所述捕获的第一物品组件，以将所述第一物品组件放置在所述第二平台的第一预定位置上；以及释放所述捕获的第二物品组件，以将所述第二物品组件放置在所述第二平台的第二预定位置上，其中将放置在所述第二平台上的所述第一物品组件和第二物品组件装配到所述物品的至少一部分中。2.根据权利要求1所述的方法，其中捕获所述第一物品组件和捕获所述第二物品组件中的一个或多个包括利用自动化可视系统识别所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个。3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述自动化可视系统包括位于相对于所述第一平台在固定位置处的成像源。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个包括视觉图案，以协助识别所述第一物品组件和所述第二物品组件中的所述一个或多个。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述第一平台的至少一部分在视觉上是透明的和半透明的中的至少一种，以便于利用所述自动化可视系统识别所述第一物品组件和所述第二物品组件中的所述一个或多个。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中经由电粘附捕获所述第一物品组件和所述第二物品组件中的所述一个或多个包括：将所述捕获元件的电粘附表面放置在所述第一物品组件和所述第二物品组件中的所述一个或多个上方，并激活所述电粘附表面。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中所述电粘附表面包括用于捕获所述第一物品组件的第一区和用于捕获所述第二物品组件的第二区。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中单独地激活所述电粘附表面的所述第一区和所述第二区以捕获或释放所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中同时地激活所述第一区和所述第二区。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中顺序地激活所述第一区和所述第二区。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中释放所述捕获的第一物品组件和释放所述第二物品组件中的一个或多个包括：从所述电粘附选择性地释放所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个。12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中捕获所述第一物品组件和捕获所述第二物品组件中的一个或多个包括：检测在所述捕获元件上所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个的存在。13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其中检测在所述捕获元件上所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个的所述存在包括：在所述第一平台处测量电极电流、电压、电极导纳和电极阻抗中的一个或多个，以及识别所述测量的AC和DC信号分量中的一个或多个中的信号图案。14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其中释放所述捕获的第一物品组件和释放所述第二物品组件中的一个或多个包括：借助自动化可视系统，将所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个分别与所述第一预定位置或所述第二预定位置对准。15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其中所述自动化可视系统包括位于相对于所述电粘附捕获元件在固定位置处的成像源。16.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其中所述第一预定位置和所述第二预定位置中的一个或多个包括视觉图案，以协助将所述一个或多个第一物品组件和第二物品组件分别与所述第一预定位置或所述第二预定位置对准。17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，还包括利用所述自动化可视系统检查和记录所述释放的第一物品组件和第二物品组件中的一个或多个与关键质量公差相关的放置准确度。18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，其中释放所述捕获的第一物品组件和释放所述第二物品组件中的一个或多个包括使所述捕获元件的至少一部分中的电压反转。19.根据权利要求1至18中任一项所述的方法，其中捕获所述第一物品组件和捕获所述第二物品组件中的一个或多个包括移动机器人致动器以定位所述捕获元件。20.根据权利要求1至19中任一项所述的方法，其中移动所述捕获的第一物品组件和第二物品组件包括将所述机器人致动器从所述第一平台上方移动到所述第二平台上方，并且其中在移动到所述第二平台上方之前移动所述机器人致动器以捕获所述第一物品组件和所述第二物品组件。21.根据权利要求1至20中任一项所述的方法，其中释放所述捕获的第一物品组件以将所述第一物品组件放置在所述第二平台的所述第一预定位置上和释放所述捕获的第二物品组件以将所述第二物品组件放置在所述第二平台的所述第二预定位置上中的一个或多个包括：定位所述机器人致动器，使得将所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个分别精确地放置在所述第一预定位置或所述第二预定位置上方。22.根据权利要求1至21中任一项所述的方法，还包括精确地重新定位所述机器人致动器，使得在已经释放所述第一物品组件之后，将所述第二物品组件精确地放置在所述第二预定位置上方。23.根据权利要求1至22中任一项所述的方法，其中定位所述机器人致动器包括：用自动化可视系统来识别所述第一预定位置或所述第二预定位置中的一个或多个。24.根据权利要求1至23中任一项所述的方法，还包括基于来自用户接口、所述自动化可视系统或者预编程的工艺菜单或协议中的一个或多个的输入来确定所述第一预定位置和所述第二预定位置中的一个或多个。25.根据权利要求1至24中任一项所述的方法，其中所述预编程的工艺菜单或协议使所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个与所述第一区的边缘和所述第二区的边缘中的一个或多个之间的接触最小化。26.根据权利要求1至25中任一项所述的方法，其中所述预编程的工艺菜单或协议使捕获所述第一物品组件或所述第二物品组件中的一个或多个所需的区的数目最小化。27.根据权利要求1至26中任一项所述的方法，其中在释放所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个之前，所述预编程的工艺菜单或协议使所述捕获元件的位置重新调整最小化。28.根据权利要求1至27中任一项所述的方法，其中所述预编程的工艺菜单或协议使捕获的至少所述第一物品组件和所述第二物品组件的密度最大化。29.根据权利要求1至28中任一项所述的方法，其中捕获所述第一物品组件包括定位所述机器人致动器，使得所述第一物品组件与所述电粘附捕获元件上的第一预定捕获位置对准，并且捕获所述第一预定捕获位置上的所述第一物品组件。30.根据权利要求1至29中任一项所述的方法，其中捕获所述第二物品组件包括重新定位所述机器人致动器，使得所述第二物品组件与所述电粘附捕获元件上的第二预定捕获位置对准，并且捕获所述第二预定捕获位置上的所述第二物品组件。31.根据权利要求1至30中任一项所述的方法，其中所述机器人致动器包括机械臂、机架和线性致动器中的一个或多个。32.根据权利要求1至31中任一项所述的方法，其中在激活将所述第二物品组件超声波定位焊到所述第一物品组件上的同时，释放所述捕获的第一物品组件和第二物品组件中的一个或多个。33.根据权利要求1至32中任一项所述的方法，还包括：在释放所述第一物品组件和所述第二物品组件之后，将所述第二物品组件按压到所述第一物品组件中的空腔上，其中在所述捕获元件上一按将所述第二物品按压到所述空腔中。34.根据权利要求1至33中任一项所述的方法，其中所述第一物品组件包括定制固定部件。35.根据权利要求1至34中任一项所述的方法，还包括：经由电粘附捕获放置在所述第一平台上的至少第三物品组件，将所述捕获的至少第三物品组件移动到所述第二平台上方的位置，并在所述第二平台的至少第三预定位置上释放所述捕获的至少第三物品组件。36.根据权利要求1至35中任一项所述的方法，其中将放置在所述第二平台上的所述第一物品组件、所述第二物品组件和至少所述第三物品组件装配到所述物品中。37.根据权利要求1至36中任一项所述的方法，其中所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个包括织物件、鞋靴部件、汽车部件、机械部件或电路部件，并且其中所述物品分别包括衣物的至少一部分、鞋靴的至少一部分、机器的至少一部分或电路的至少一部分。38.根据权利要求1至37中任一项所述的方法，还包括：基于对在所述第一平台处的所述第一物品组件和/或所述第二物品组件进行成像、捕获所述第一物品组件和所述第二物品组件、移动所述捕获的第一物品组件和第二物品组件、释放所述捕获的第一物品组件和第二物品组件、或对在所述第二平台处的所述第一物品组件和/或第二物品组件进行成像中的至少一个来生成一个或多个制造度量。39.根据权利要求1至38中任一项所述的方法，其中所述制造度量包括制造生产率、来件接受度、部件捕获准确度和部件放置准确度中的一个或多个。40.根据权利要求1至39中任一项所述的方法，还包括将所述一个或多个制造度量传输到远程计算装置，所述远程计算装置基于所述一个或多个制造度量来生成一个或多个制造见解。41.根据权利要求1至40中任一项所述的方法，还包括从上游制造设备接收所述第一物品组件和所述第二物品组件的来件信息，并且其中基于所述接收的来件信息捕获所述第一物品组件和所述第二物品组件。42.根据权利要求1至41中任一项所述的方法，还包括生成在所述第二平台上的所述释放的第一物品和第二物品的去件信息。43.根据权利要求1至42中任一项所述的方法，还包括将所述去件信息传输到下游制造设备。44.一种制造物品的系统，所述系统包括：第一平台，其被配置用于引导第一物品组件和第二物品组件在该第一平台上的放置；第二平台，其具有用于所述第一物品组件的第一预定位置和用于所述第二物品组件的第二预定位置；电粘附捕获元件，其用于捕获放置在所述第一平台上的所述第一物品组件和所述第二物品组件；以及机器人致动器，其耦合到所述捕获元件以移动所述捕获元件从而捕获所述第一物品组件和所述第二物品组件，并且移动所述捕获元件以将所述捕获的第一物品组件和第二物品组件分别重新定位在所述第二平台上的所述第一预定位置和所述第二预定位置上方，其中所述捕获元件将所述第一物品组件和所述第二物品组件分别释放到所述第一预定位置和所述第二预定位置上，以及其中将放置在所述第二平台上的所述第一物品组件和所述第二物品组件装配到所述物品中。45.根据权利要求44所述的系统，还包括自动化可视系统，该自动化可视系统被配置用于识别放置在所述第一平台上的所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个。46.根据权利要求44至45中任一项所述的系统，其中所述第一平台的至少一部分是视觉上透明、视觉上半透明或视觉上不透明中的至少一种，以便于利用所述自动化可视系统对所述第一物品组件和所述第二物品组件中的所述一个或多个进行识别和定位中的一个或多个。47.根据权利要求44至46中任一项所述的系统，其中所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个包括视觉图案，以辅助对所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个的识别。48.根据权利要求44至47中任一项所述的系统，还包括自动化可视系统，所述自动化可视系统被配置用于确定所述第二平台上的所述第一预定位置和所述第二预定位置中的一个或多个，以便于分别将所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个精确地释放在所述第一预定位置和所述第二预定位置上。49.根据权利要求44至48中任一项所述的系统，其中所述第一预定位置和所述第二预定位置中的一个或多个包括视觉图案，以协助将所述第一物品组件和第二物品组件中的所述一个或多个分别与所述第二平台上的所述第一预定位置或所述第二预定位置对准。50.根据权利要求44至49中任一项所述的系统，其中检查并记录与关键质量公差相关的所述释放的第一物品组件和第二物品组件中的一个或多个的放置准确度。51.根据权利要求44至50中任一项所述的系统，其中所述捕获元件包括电粘附表面。52.根据权利要求44至51中任一项所述的系统，其中所述电粘附表面包括用于捕获所述第一物品组件的第一区和用于捕获所述第二物品组件的第二区。53.根据权利要求44至52中任一项所述的系统，其中分别激活所述电粘附表面的所述第一区和所述第二区，以选择性地捕获或释放所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个。54.根据权利要求44至53中任一项所述的系统，其中所述电粘附表面的所述第一区和所述第二区中的一个或多个被配置用于分别检测在所述第一平台上所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个的存在。55.根据权利要求44至54中任一项所述的系统，其中通过在所述捕获元件处测量电极电流、电压、电极导纳和电极阻抗中的一个或多个以及识别所述测量的AC和DC信号分量中的一个或多个中的信号图案，来检测所述捕获元件上所述第一物品组件或所述第二物品组件中的一个或多个的所述存在。56.根据权利要求44至55中任一项所述的系统，其中所述捕获元件包括用于捕获所述第一物品组件的第一区和用于捕获所述第二物品组件的第二区，并且其中单独地机械致动所述第一区和所述第二区以选择性地捕获或释放所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个。57.根据权利要求44至56中任一项所述的系统，其中所述机器人致动器被配置用于定位所述捕获元件，以从所述第一平台顺序地捕获所述第一物品组件和所述第二物品组件。58.根据权利要求44至57中任一项所述的系统，其中从所述第一平台顺序地捕获所述第一物品组件和所述第二物品组件包括：定位所述机器人致动器，使得所述第一物品组件与所述捕获元件上的第一预定捕获位置对准，在所述第一预定捕获位置上捕获所述第一物品组件，重新定位所述机器人致动器使得所述第二物品组件与所述捕获元件上的第二预定捕获位置对准，并且在所述第二预定捕获位置上捕获所述第二物品组件。59.根据权利要求44至58中任一项所述的系统，其中所述机器人致动器被配置用于定位所述捕获元件，以同时地从所述第一平台捕获所述第一物品组件和所述第二物品组件。60.根据权利要求44至59中任一项所述的系统，其中所述机器人致动器被配置用于移动所述捕获元件，以将所述捕获的第一物品组件和第二物品组件分别顺序地定位在所述第二平台上的所述第一预定位置和所述第二预定位置上方。61.根据权利要求44至60中任一项所述的系统，其中所述机器人致动器被配置用于移动所述捕获元件，以将所述捕获的第一物品组件和第二物品组件分别同时地定位在所述第二平台上的所述第一预定位置和所述第二预定位置上方。62.根据权利要求44至61中任一项所述的系统，其中所述机器人致动器包括机械臂。63.根据权利要求44至62中任一项所述的系统，还包括图像投影仪，该图像投影仪适于将一个或多个引导图像投影到所述第一平台上，以引导所述第一物品组件和所述第二物品组件的放置。64.根据权利要求44至63中任一项所述的系统，其中所述第一平台的至少一部分是视觉透明、视觉上半透明或视觉上不透明中的至少一种，以便于通过所述第一平台的至少一部分投影所述一个或多个引导图像。65.根据权利要求44至64中任一项所述的系统，其中所述第一平台的至少一部分是可移动的，以将放置在其上的所述第一物品组件和所述第二物品组件从更靠近用户的初始位置重新定位成更靠近所述捕获元件，使得所述用户可以将所述第一物品组件和所述第二物品组件放置在其上。66.根据权利要求44至65中任一项所述的系统，其中所述第一平台包括第一部分和第二部分，所述第一部分被配置用于引导用户将初始组的第一物品组件和第二物品组件放置在所述第一部分上，所述第二部分被配置用于引导所述用户将后续组的第一物品组件和第二物品组件放置在所述第二部分上。67.根据权利要求44至66中任一项所述的系统，其中在将所述初始组的第一物品组件和第二物品组件放置在所述第一部分上之后，移动所述第一平台以将所述第一部分定位成更靠近所述捕获元件。68.根据权利要求44至67中任一项所述的系统，其中在将所述初始组的第一物品组件和第二物品组件放置在所述第一部分上之后，移动所述第一平台以将所述第一部分定位成更靠近所述捕获元件，同时将所述第二部分定位成更靠近所述用户。69.根据权利要求44至68中任一项所述的系统，其中所述第一平台是可旋转的，以将所述第一部分或所述第二部分交替地定位成更靠近所述捕获元件，而相对部分更靠近所述用户。70.根据权利要求44至69中任一项所述的系统，其中所述第二平台包括传送器或传送带。71.根据权利要求44至70中任一项所述的系统，其中所述第一物品组件和所述第二物品组件中的一个或多个包括织物件、鞋靴部件、汽车部件、机械部件或电路部件，并且其中所述物品分别包括衣物的至少一部分、鞋靴的至少一部分、机器的至少一部分或电路的至少一部分。72.根据权利要求44至71中任一项所述的系统，其中所述第一平台和所述第二平台中的一个或多个包括电粘附表面，以维持所述第一物品组件和所述第二物品组件中的所述一个或多个的放置。73.根据权利要求44至72中任一项所述的系统，还包括耦合到所述第一平台、所述第二平台、所述捕获元件和所述机器人致动器中的一个或多个的控制器。74.根据权利要求44至73中任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成基于获取在所述第一平台上的所述第一物品组件和所述第二物品组件的一个或多个图像、捕获所述第一物品组件和所述第二物品组件、移动所述捕获的第一物品组件和第二物品组件、释放所述捕获的第一物品组件和第二物品组件以及获取在所述第二平台上的所述第一物品组件和所述第二物品组件的一个或多个图像中的一个或多个，来生成一个或多个制造度量。75.根据权利要求44至74中任一项所述的系统，其中所述制造度量包括制造生产率、来件接受度、部件捕获准确度和部件放置准确度中的一个或多个。76.根据权利要求44至75中任一项所述的系统，其中所述控制器被配置用于将所述一个或多个制造度量传输到远程计算装置，所述远程计算装置基于所述一个或多个制造度量来生成一个或多个制造见解。77.根据权利要求44至76中任一项所述的系统，其中所述控制器被配置用于从上游制造设备接收所述第一物品组件和所述第二物品组件的来件信息，并且基于所述接收的来件信息致使所述第一物品组件和所述第二物品组件被捕获。78.根据权利要求44至77中任一项所述的系统，其中所述控制器被配置用于生成所述第一物品组件和所述第二物品组件的去件信息，并致使所述去件信息被传输到下游制造设备。79.一种电粘附设备，包括：电粘附板，该电粘附板具有用于利用电粘附捕获一个或多个目标物体的接触表面，所述电粘附板包括多个电粘附区，其中单独地激活每个电粘附区中的电粘附；和控制器，该控制器被配置用于单个地激活或停用所述电粘附区中的每一个的电粘附。80.根据权利要求79所述的设备，其中所述控制器耦合到所述电粘附区中的每一个，以单个地激活所述电粘附区中的每一个的电粘附。81.根据权利要求79至80中任一项所述的设备，其中所述控制器被配置用于检测所述电粘附区中的一个或多个中的所述一个或多个目标物体的捕获。82.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：哈沙·普拉拉德，理查德·J·卡斯尔，苏珊·吉姆，马修·里图拉，乔恩·史密斯，肯尼思·坦，帕特里克·王，约翰·马修·法伦，帕特里克·科纳尔·里根，陈柏成，霍华德·付，德拉甘·朱科维克，艾什瓦尔雅·瓦拉德汉，廖长竹，张志吉，李国弘，简名锋，
申请(专利权)人：格拉比特公司，
类型：发明
国别省市：美国,US