本发明专利技术涉及一种用于检测机动车辆(1)的周围(4)的至少一个物体(3)的方法，其中第一传感器(6)被致动以发射传感器信号，从第二传感器(6)接收传感器数据，所述传感器数据描述从至少一个物体(3)反射的传感器信号，从传感器数据确定模糊特征(xU)作为用于描述至少一个物体(3)的物体特征(xP，xL，xU)，其中，模糊特征(xU)描述至少一个物体(3)和第一传感器(6)之间的距离以及至少一个物体(3)和第二传感器(6)之间的距离，其中，模糊特征(xU)被描述为椭圆(xE)，基于第一传感器和/或第二传感器(6)的至少一个另外的测量的传感器数据确定描述至少一个物体(3)的另外的物体特征(xP，xL)，并且使用创新函数(h)将另外的物体特征(xP，xL)和模糊特征(xU)转换到公共状态空间中，其中，创新函数(h)描述模糊特征(xU)和另外的物体特征(xP，xL)之间的相似性，并且基于创新函数(h)从另外的物体特征(xP，xL)确定合并的物体特征。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】通过传感器的间接测量来改进对机动车辆周围的至少一个物体的检测的方法，控制器，驾驶员辅助系统和机动车辆
本专利技术涉及一种用于检测机动车辆周围的至少一个物体的方法，其中第一传感器被致动以发出传感器信号，从第二传感器接收传感器数据，该传感器数据描述从至少一个物体反射的传感器信号，从传感器数据确定模糊特征作为描述至少一个物体的物体特征，其中，模糊特征描述至少一个物体与第一传感器之间的距离以及至少一个物体和第二传感器之间的距离。此外，本专利技术涉及用于机动车辆的控制器和驾驶员辅助系统。最后，本专利技术涉及一种机动车辆。
技术介绍
从现有技术中已知不同的方法，利用这些方法可以检测机动车辆周围的物体。例如，可以借助于相应的传感器识别物体，例如超声传感器，雷达传感器，激光传感器或照相机。此外，已知基于传感器的传感器信号确定机动车辆与物体之间的距离和/或机动车辆与物体之间的相对位置。特别是结合超声波传感器，已知可以借助间接测量来确定物体。为此目的，第一超声波传感器发射超声波信号。该超声波信号在物体处反射并由第二超声波传感器接收。物体到第一传感器和第二传感器的距离可以基于第一传感器发射超声波信号和第二传感器接收从物体反射的超声波信号之间的运行时间来确定。例如，为简化起见，可以假设物体位于圆上，其中圆的中心点布置在两个传感器之间的中间或两个传感器的位置。然而，不能从这种间接测量导出关于物体的角度信息项。此外，从现有技术中已知，融合多个或不同传感器的结果，以便能够更可靠地检测物体。为此目的，例如可以提供描述物体的物体特征在每种情况下由相应传感器提供的传感器数据确定。这样的物体特征可以是例如点特征或线特征，其描述物体或其一部分。还可以确定物体特征的空间不确定性或模糊性。物体特征也可以输入数字环境地图中，该数字环境地图描述了机动车辆的周围环境。可以合并物体特征以融合各种传感器的测量结果。
技术实现思路
技术实现思路
本专利技术的目的是公开一种解决方案，该方案涉及在机动车辆的传感器的间接测量的情况下如何改进机动车辆周围的物体的检测。根据本专利技术，该目的通过具有根据相应独立权利要求的特征的一种方法、一种控制器、一种驾驶员辅助系统以及一种机动车辆来实现。本专利技术的有利细化是从属权利要求的主题。在用于检测机动车辆周围的至少一个物体的方法的一个实施例中，优选地，第一传感器被致动以发射传感器信号。此外，接收传感器数据，尤其是从第二传感器接收传感器数据，该传感器数据描述从至少一个物体反射的传感器信号。此外，优选地规定，从传感器数据确定模糊特征作为用于描述至少一个物体的物体特征，其中，模糊特征描述至少一个物体与第一传感器之间的距离以及至少一个物体与第二传感器之间的距离。特别地，模糊特征被描述为椭圆。此外，特别是基于第一和/或第二传感器的至少一个另外测量的传感器数据，确定另外的物体特征，该另外的物体特征描述至少一个物体。特别地，使用创新函数将另外的物体特征和模糊特征转换到公共状态空间中，其中，创新函数描述模糊特征和另外的物体特征之间的相似性。此外，优选地，基于创新函数从另外的物体特征确定合并的物体特征。根据本专利技术的方法用于检测机动车辆周围的至少一个物体。在该方法中，致动第一传感器以发射传感器信号。此外，从第二传感器接收传感器数据，该传感器数据描述从至少一个物体反射的传感器信号。从传感器数据确定模糊特征作为用于描述至少一个物体的物体特征，其中，模糊特征描述至少一个物体与第一传感器之间的距离以及至少一个物体与第二传感器之间的距离。在这种情况下，模糊特征被描述为椭圆。此外，基于第一和/或第二传感器的至少一个另外测量的传感器数据，确定另外的物体特征，其描述至少一个物体。使用创新函数将另外的物体特征和模糊特征转换到公共状态空间，其中创新函数描述模糊特征与另外的物体特征之间的相似性。最后，基于创新函数从另外的物体特征确定合并的物体特征。借助于该方法检测和/或识别机动车辆周围的一个或多个物体。该方法可以例如使用机动车辆的控制器或电子控制单元来执行。使用控制器，可以致动机动车辆的第一传感器，使得第一传感器由于致动而发射传感器信号。然后，该发射的传感器信号入射在至少一个物体上并从其反射。然后，第二传感器接收反射的传感器信号或传感器信号的回波。第一和第二传感器可以是超声传感器。当第二传感器接收到反射的超声波信号时，它提供传输到控制器的传感器数据。这些传感器数据可以包括例如多个传感器值和/或测量值，其描述反射的传感器信号。可以借助于控制器基于第一传感器发射传感器信号和第二传感器接收反射的传感器信号之间的运行时间来确定运行时间。可以基于该运行时间查明物体距第一传感器和第二传感器有多远。此外，规定了借助于控制器确定用于描述物体的模糊特征或模糊物体特征。这种模糊特征表示用于描述物体的物体特征。例如，模糊特征的结果是，可以基于传感器数据或传感器信号的运行时间仅导出关于物体的距离信息项。模糊特征描述第一传感器和物体之间的距离以及第二传感器和物体之间的距离。不能从传感器数据导出关于物体的角度信息项。因此，不能精确地确定传感器和物体之间的相对位置。模糊特征可以例如在数字环境地图中输入，该数字环境地图描述了机动车辆的周围。在这种情况下，还可以在环境地图中以空间不确定性或模糊性输入模糊特征。还可以在该环境地图中输入另外的物体特征。这些物体特征例如可以通过机动车辆的其他传感器的测量来确定。还可以规定，第一和/或第二传感器已经确定了其他物体特征。根据本专利技术规定的是，模糊特征被描述为椭圆形。此外，基于第一和/或第二传感器的至少一个另外测量的传感器数据确定描述至少一个物体的另外的物体特征，并且模糊特征与物体特征合并。这样的物体特征可以是例如点或点特征，其描述物体或其一部分在空间中的位置。物体特征也可以是线或线特征，其描述物体的边界或其一部分。这些物体特征将与模糊特征或椭圆合并，以便能够更详细地表征周围的物体。此外，使用创新函数将另外的物体特征和模糊特征转换到公共状态空间中，其中，创新函数描述物体特征和模糊特征之间的相似性，并且合并的物体特征是基于创新函数从物体特征确定的。可以将另外的物体特征和模糊特征转换和/或变换到公共状态空间中。该状态空间可以表示例如对于另外的物体特征和模糊特征的公共坐标系。特别地，状态空间可以与环境地图不同。可以在状态空间中描述另外的物体特征的状态和模糊特征的状态。还可以在该状态空间中确定创新函数，该创新函数可以表示用于确定另外的物体特征和模糊特征之间的相似性的相似度。特别地，创新函数可以描述另外的物体特征的状态与模糊特征的状态有多相似。借助于创新函数，可以表示另外的物体特征和模糊特征的相应状态，使得仅考虑对于确定相似性也感兴趣的状态和/或维度。例如，创新函数可以描述另外的物体特征和模糊特征之间的距离或者相对于另外的物体特征和模糊特征的取向的差异。首先可以基于创新函数确定模糊特征是否可以与另外的物体特征相关联。如果已经发生关联，则创新函数还可以用于从另外的物体特征导出合并的物体特征。因此，一方面，可以通过由第一和/或第二传感器执行的至少一个直接测量来检测物体，另一方面，可以通过由第一和第二传感器执行的间接测量来检测物体。例如，首先可以基于多个直接和/或间接测量来确定物体，并将其输入数字本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于检测机动车辆(1)的周围(4)的至少一个物体(3)的方法，其中第一传感器(6)被致动以发射传感器信号，从第二传感器(6)接收传感器数据，所述传感器数据描述从至少一个物体(3)反射的传感器信号，从传感器数据确定模糊特征(xU)作为用于描述所述至少一个物体(3)的物体特征(xP，xL，xU)，其中，模糊特征(xU)描述所述至少一个物体(3)和第一传感器(6)之间的距离以及所述至少一个物体(3)和第二传感器(6)之间的距离，其特征在于，模糊特征(xU)被描述为椭圆(xE)，基于第一传感器和/或第二传感器(6)的至少一个另外的测量的传感器数据确定描述所述至少一个物体(3)的另外的物体特征(xP，xL)，并且使用创新函数(h)将所述另外的物体特征(xP，xL)和所述模糊特征(xU)转换到公共状态空间中，其中，所述创新函数(h)描述所述模糊特征(xU)和所述另外的物体特征(xP，xL)之间的相似性，并且基于所述创新函数(h)从所述另外的物体特征(xP，xL)确定合并的物体特征。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.18 DE 102016105022.9;2016.03.18 DE 10201611.一种用于检测机动车辆(1)的周围(4)的至少一个物体(3)的方法，其中第一传感器(6)被致动以发射传感器信号，从第二传感器(6)接收传感器数据，所述传感器数据描述从至少一个物体(3)反射的传感器信号，从传感器数据确定模糊特征(xU)作为用于描述所述至少一个物体(3)的物体特征(xP，xL，xU)，其中，模糊特征(xU)描述所述至少一个物体(3)和第一传感器(6)之间的距离以及所述至少一个物体(3)和第二传感器(6)之间的距离，其特征在于，模糊特征(xU)被描述为椭圆(xE)，基于第一传感器和/或第二传感器(6)的至少一个另外的测量的传感器数据确定描述所述至少一个物体(3)的另外的物体特征(xP，xL)，并且使用创新函数(h)将所述另外的物体特征(xP，xL)和所述模糊特征(xU)转换到公共状态空间中，其中，所述创新函数(h)描述所述模糊特征(xU)和所述另外的物体特征(xP，xL)之间的相似性，并且基于所述创新函数(h)从所述另外的物体特征(xP，xL)确定合并的物体特征。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于第一传感器(6)的位置(xS1)和第二传感器(6)的位置(xS2)确定椭圆(xU)的焦点(xF1，xF2)，基于传感器信号的运行时间确定椭圆(xE)的半长轴的长度(a)，基于焦点(xF1，xF2)和半长轴的长度(a)来确定椭圆(xE)的半短轴的长度(b)。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于焦点(xF1，xF2)的距离确定椭圆(xE)的偏心率(e)，并且从半长轴的长度(a)和偏心率(e)确定半短轴的长度(b)。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，确定所述另外的物体特征(xP，xL)并将其输入数字环境地图中，所述数字环境地图描述了机动车辆的周围，随后确定所述模糊特征(xU)并将其输入环境地图中。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：T密尔谢夫斯基，JF巴里安特，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE
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