仿人格斗机器人的攻击防御系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种仿人格斗机器人的攻击防御系统，涉及智能机器人技术领域。该仿人格斗机器人的攻击防御系统包括：头部装置，设于动作控制装置顶部；手臂装置，设于动作控制装置两侧；腿部装置，设于动作控制装置底部；移动底盘装置，设于腿部装置底部。头部装置上设有红外测距传感器；腿部装置上设有红外测距传感器；移动底盘装置上设有红外接近传感器、姿态传感器及灰度传感器。本实用新型专利技术的仿人格斗机器人的攻击防御系统，对自身位置的定位更准确，对朝向的判断更明确，有效地实现了登上擂台后的对抗以及防止掉下擂台的功能，解决了机器人结构脆弱、定位不准确、检测存在盲区、机械误差较大以及攻击性与防御性差的问题。

Attack defense system of humanoid combat robot

The utility model discloses an attack and defense system of a humanoid fighting robot, which relates to the technical field of intelligent robots. The attack defense system of the humanoid fighting robot includes: head device, which is located on the top of the action control device; arm device, which is located on both sides of the action control device; leg device, which is located at the bottom of the action control device; mobile chassis device, which is located at the bottom of the leg device. The head device is equipped with infrared ranging sensor, the leg device with infrared ranging sensor, and the mobile chassis device with infrared proximity sensor, attitude sensor and gray sensor. The attack and defense system of the humanoid fighting robot of the utility model has more accurate positioning of its own position and clearer judgment of orientation, effectively realizes the functions of confrontation after mounting the platform and preventing the falling of the platform, and solves the problems of fragile structure, inaccurate positioning, blind area in detection and large mechanical error of the robot. And the problem of poor aggressiveness and defensiveness.

【技术实现步骤摘要】
仿人格斗机器人的攻击防御系统
本技术涉及智能机器人
，特别是涉及一种仿人格斗机器人的攻击防御系统。
技术介绍
仿人格斗机器人的攻击防御系统对抗的场地是一般为正方形矮台，台上即为擂台场地。在这个擂台上，参赛双方的机器人模拟中国传统擂台格斗的规则，互相击打或推挤，如果一方机器人整体离开擂台区域或者被对方机器人打到不能行动，则另一方获胜。仿人格斗机器人的攻击防御系统，顾名思义，即专为机器人格斗对抗而设计的智能机器人。现有技术中的仿人格斗机器人的攻击防御系统，大多采用小车结构，该小车可以检测到车身周边物体并根据相对位置决定闪避或攻击。攻击防御装置，是指在仿人格斗机器人的攻击防御系统相遇时，能够利用传感器和四肢结构的优势，提高反应速度，达到在防御的同时执行攻击动作的目的，避免错失进攻时机的可性能的装置。进攻防御性能是格斗机器人的重要性能，现有技术中的格斗机器人一般通过增加速度和攻击动作来提高有效进攻。但是，机器人的进攻速度增加，会影响机器人的自控制性能。如何在不增加格斗机器人的速度的前提下，提高格斗机器人的进攻防御性能，成为格斗机器人的发展方向。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供了一种仿人格斗机器人的攻击防御系统。本技术采用以下技术方案：本技术提供的一种仿人格斗机器人的攻击防御系统，包括头部装置、手臂装置、腿部装置、移动底盘装置及动作控制装置；所述头部装置设于所述动作控制装置顶部；所述手臂装置设于所述动作控制装置两侧；所述腿部装置设于所述动作控制装置底部；所述移动底盘装置设于所述腿部装置底部；所述头部装置上设有与动作控制装置电性连接的红外测距传感器；所述腿部装置上设有与动作控制装置电性连接的红外测距传感器；所述移动底盘装置上设有与动作控制装置电性连接的红外接近传感器、姿态传感器及灰度传感器。进一步地，所述腿部装置的两侧均设有所述红外测距传感器。进一步地，所述移动底盘装置上设有7个所述红外接近传感器；其中5个所述红外接近传感器位于所述移动底盘装置的前端；其中2个所述红外接近传感器位于所述移动底盘装置的后端。进一步地，位于所述移动底盘装置前端的5个所述红外接近传感器中的靠近所述移动底盘装置侧面的2个所述红外接近传感器，与水平方向成30°夹角。进一步地，所述移动底盘装置的后端设有所述姿态传感器。进一步地，所述移动底盘装置底部中心设有所述灰度传感器。进一步地，所述手臂装置包括3个依次连接的舵机结构。进一步地，所述腿部装置包括2个依次连接的舵机结构。进一步地，所述移动底盘装置包括底盘、车轮及用于驱动车轮的电机；所述车轮及所述电机均设置在所述底盘底部；所述车轮及所述电机的数量均为4个。进一步地，4个所述电机沿所述底盘的中心线对称设置在所述底盘上。本技术提供的仿人格斗机器人的攻击防御系统，头部装置上设有红外测距传感器，腿部装置上设有红外测距传感器，移动底盘装置上设有红外接近传感器、姿态传感器及灰度传感器，使得本机器人对自身位置的定位更准确，对朝向的判断更明确，有效地实现了登上擂台后的对抗以及防止掉下擂台的功能，解决了机器人结构脆弱、定位不准确、检测存在盲区、机械误差较大以及攻击性与防御性差的问题，在实时对抗中降低了外力冲击的影响。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的一种仿人格斗机器人的攻击防御系统的整体结构示意图；图2为本技术实施例提供的一种仿人格斗机器人的攻击防御系统的俯视结构示意图；图3为本技术实施例提供的一种仿人格斗机器人的攻击防御系统的仰视结构示意图；图4为本技术实施例提供的一种仿人格斗机器人的攻击防御系统中的手臂装置的结构示意图。附图标记：1-头部装置；2-手臂装置；3-腿部装置；4-移动底盘装置；5-动作控制装置；6-红外接近传感器；7-姿态传感器；8-灰度传感器；41-底盘；42-车轮；43-电机。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。实施例：在本实施例的可选方案中，如图1至图3所示，本实施例提供的一种仿人格斗机器人的攻击防御系统，包括头部装置1、手臂装置2、腿部装置3、移动底盘装置4及动作控制装置5；头部装置1设于动作控制装置5顶部；手臂装置2设于动作控制装置5两侧；腿部装置3设于动作控制装置5底部；移动底盘装置4设于腿部装置3底部；头部装置1上设有与动作控制装置5电性连接的红外测距传感器；腿部装置3上设有与动作控制装置5电性连接的红外测距传感器；移动底盘装置4上设有与动作控制装置5电性连接的红外接近传感器6、姿态传感器7及灰度传感器8。在本实施例中，腿部装置3位于移动底盘装置4中部。并且，动作控制装置5包括MultiFLEXTM2-AVR控制器、BDMC1203驱动器。红外接近传感器6与动作控制装置5，即控制器，通过数字量接口，(即IO口)连接，红外测距传感器与控制器通过模拟量接口(即AD口)连接。在传感器的使用中，把控制器上所有的IO口和AD口都进行利用，使传感器的选择和分配达到最优，能够在一定程度上解决定位不准确和检测存在盲区的缺陷。各传感器将采集的数据传输给控制器，由控制器发出指令控制手臂装置2、腿部装置3及移动底盘装置4，使机器人对不同的情况进行相应的动作。需要说明的是，机器人的整体高度为50cm，动作控制装置5距离地面38cm。在本实施例的可选方案中，腿部装置3的两侧均设有红外测距传感器。在本实施例中，红外测距传感器位于腿部装置3底部以上3cm；用于感应与敌方机器人的相对位置，从而判断闪避或攻击。在本实施例的可选方案中，移动底盘装置4上设有7个红外接近传感器6；其中5个红外接近传感器6位于移动底盘装置4的前端；其中2个红外接近传感器6位于移动底盘装置4的后端。在本实施例的可选方案中，位于移动底盘装置4前端的5个红外接近传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿人格斗机器人的攻击防御系统，其特征在于，包括头部装置、手臂装置、腿部装置、移动底盘装置及动作控制装置；所述头部装置设于所述动作控制装置顶部；所述手臂装置设于所述动作控制装置两侧；所述腿部装置设于所述动作控制装置底部；所述移动底盘装置设于所述腿部装置底部；所述头部装置上设有与动作控制装置电性连接的红外测距传感器；所述腿部装置上设有与动作控制装置电性连接的红外测距传感器；所述移动底盘装置上设有与动作控制装置电性连接的红外接近传感器、姿态传感器及灰度传感器。

【技术特征摘要】
1.一种仿人格斗机器人的攻击防御系统，其特征在于，包括头部装置、手臂装置、腿部装置、移动底盘装置及动作控制装置；所述头部装置设于所述动作控制装置顶部；所述手臂装置设于所述动作控制装置两侧；所述腿部装置设于所述动作控制装置底部；所述移动底盘装置设于所述腿部装置底部；所述头部装置上设有与动作控制装置电性连接的红外测距传感器；所述腿部装置上设有与动作控制装置电性连接的红外测距传感器；所述移动底盘装置上设有与动作控制装置电性连接的红外接近传感器、姿态传感器及灰度传感器。2.根据权利要求1所述的仿人格斗机器人的攻击防御系统，其特征在于，所述腿部装置的两侧均设有所述红外测距传感器。3.根据权利要求1所述的仿人格斗机器人的攻击防御系统，其特征在于，所述移动底盘装置上设有7个所述红外接近传感器；其中5个所述红外接近传感器位于所述移动底盘装置的前端；其中2个所述红外接近传感器位于所述移动底盘装置的后端。4.根据权利要求3所述的仿人格斗机器人的攻击防御系统，其特征在于，位...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚振静，康惠佳，孙纪航，任继英，张朱通，
申请(专利权)人：防灾科技学院，
类型：新型
国别省市：北京,11