The invention discloses a spherical underwater vehicle, which comprises a shell and a driving mechanism for driving the movement of the shell; the driving mechanism comprises a ring base fixed on the shell, a ring gear rotated on the ring base, a gear driving mechanism used to drive the ring gear and rotate around the shell, and a ring gear driving mechanism arranged on the ring base. Two propeller actuators on the gears. The invention can adjust the position of the propeller driver relative to the housing within the circumference of 360 degrees, that is, to adjust the power driving direction of the propeller driver.
【技术实现步骤摘要】
球形水下机器人
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种球形水下机器人。
技术介绍
水下机器人多具有摄像机或摄像头,一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。现有的水下机器人,其驱动机构的动力方向相对于本体的方向一般是固定的,依靠改变舵方向来改变行进方向,这种行进方式难以满足较为复杂行动的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种球形水下机器人。实现本专利技术目的的技术方案是:一种球形水下机器人,包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构;壳体的整体形状为球形;驱动机构包括固定设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、用于驱动环形齿轮绕壳体转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器;环形基体包括环形平板部、环形封板部和环形挡台部,环形封板部是环形平板部的内周边缘垂直向上凸出形成,环形挡台部是从环形平板部向上凸出的环形凸台;环形封板部高出环形挡台部,环形封板部位于环形挡台部的内侧;环形齿轮包括环形本体和设置在环形本体上表面的驱动齿部;环形齿轮套设在环形挡台部上,环形齿轮的内周壁和环形挡台部的外周壁滑动配合,环形齿轮的底壁和环形平板部的顶壁滑动配合;环形封板部上转动设置有一个驱动齿轮和两个弧形压板,驱动齿轮与环形齿轮适配,驱动齿轮邻接设置在环形齿轮的驱动齿部上;两个弧形压板分别通过螺钉固定设置在环形封板部的两侧,各弧形压板的底表面是一个平面,各弧形压板的底表面压接在环形齿轮的驱动齿部上,从而将环形齿轮压接在环形基体的环形平板部上。上述方案中,齿轮驱动机构包括设置在壳体中的齿轮驱 ...
【技术保护点】
1.一种球形水下机器人,包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构;壳体的整体形状为球形;其特征在于:驱动机构包括固定设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、用于驱动环形齿轮绕壳体转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器;环形基体包括环形平板部、环形封板部和环形挡台部,环形封板部是环形平板部的内周边缘垂直向上凸出形成,环形挡台部是从环形平板部向上凸出的环形凸台;环形封板部高出环形挡台部,环形封板部位于环形挡台部的内侧;环形齿轮包括环形本体和设置在环形本体上表面的驱动齿部;环形齿轮套设在环形挡台部上,环形齿轮的内周壁和环形挡台部的外周壁滑动配合,环形齿轮的底壁和环形平板部的顶壁滑动配合;环形封板部上转动设置有一个驱动齿轮和两个弧形压板,驱动齿轮与环形齿轮适配,驱动齿轮邻接设置在环形齿轮的驱动齿部上;两个弧形压板分别通过螺钉固定设置在环形封板部的两侧,各弧形压板的底表面是一个平面,各弧形压板的底表面压接在环形齿轮的驱动齿部上,从而将环形齿轮压接在环形基体的环形平板部上;壳体外壁上设有四个固定柱,环形基体通过该四个固定柱固定设置在壳体外壁上;壳体和环形基体同心设置。
【技术特征摘要】
1.一种球形水下机器人,包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构;壳体的整体形状为球形;其特征在于:驱动机构包括固定设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、用于驱动环形齿轮绕壳体转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器;环形基体包括环形平板部、环形封板部和环形挡台部,环形封板部是环形平板部的内周边缘垂直向上凸出形成,环形挡台部是从环形平板部向上凸出的环形凸台;环形封板部高出环形挡台部,环形封板部位于环形挡台部的内侧;环形齿轮包括环形本体和设置在环形本体上表面的驱动齿部;环形齿轮套设在环形挡台部上,环形齿轮的内周壁和环形挡台部的外周壁滑动配合,环形齿轮的底壁和环形平板部的顶壁滑动配合;环形封板部上转动设置有一个驱动齿轮和两个弧形压板,驱动齿轮与环形齿轮适配,驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员:喻伟辉,
申请(专利权)人:乐清市华尊电气有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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