一种摘果式分拣方法技术

本发明专利技术提供了一种摘果式分拣方法，包括：上位机下发分拣任务至分拣AGV；上位机根据分配有分拣任务的分拣AGV所在位置，以及对应分拣任务中每个物品所放置分拣货架的所在位置生成对应的分拣行走路径，下发分拣行走路径至对应的分拣AGV；分拣AGV根据接收到的分拣行走路径移动至对应的分拣货架处；设于货位处的分拣机构将对应分拣任务中的物品，分拣至对应的取货机构的放货区域，取货机构与自身的存货机构对接将放货区域的物品放置于对应的储物格内，直至完成分拣任务，分拣AGV移动至目标卸货区域，通过自身的卸货机构使得储物格中的物品投放至对应的目的地。本发明专利技术达到简化分拣流程，实现高效分拣、减小分拣操作占地面积的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种摘果式分拣方法
本专利技术涉及智能仓储
，尤指一种摘果式分拣方法。
技术介绍
由于人工成本越来越高，人工分拣的物品分拣成本花费非常大，人工分拣的效率低的同时，分拣准确率也不够高。现有技术中，通过机器人对仓库中的物品进行分拣，由于机器人的机械手仅限于夹持一件物品，并且无人仓库对用户仍然是开放的，这就导致部分用户会进入无人仓库盗窃，造成无人仓库持有者的经济损失，而且通过机器人进行分拣，不便于仓库布局的改造。随着人工智能化的推广和快速发展，人工智能也逐渐被运用到智能仓储系统，且随着网商的普及，国内外物流的市场也越发的活跃，且物流竞争日益激烈，通过AGV进行智能分拣是智能仓储(物流)的重要环节，货物分拣是物流中常见的场景，智能分拣已然成为了智能仓储中不可或缺的一个环节。智能分拣大大降低了物流公司的人工成本以及工作人员的任务量，且分拣效率高效，可24小时正常运行，不像人工分拣那样需要休息；还大大减少了人工分拣可能造成的误拣和漏拣。但现有的智能分拣大都基于机械手或分流输送线与AGV的配合进行，其中通过机械手进行分拣需要机械手分别对物品、AGV进行位置识别，整个操作流程复杂繁琐且消耗时间，且由于仓储需要为机械手腾挪空间，使得智能仓储的空间利用率不高；通过分流输送线进行分拣占地面积大，与目前寸土寸金的现况不符合。因此，怎样做到一种高效、简单、占地面积小的分拣方法是业内亟待解决的难题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种摘果式分拣方法，达到简化分拣流程，实现高效分拣、减小分拣操作占地面积的目的。本专利技术提供的技术方案如下：本专利技术提供一种摘果式分拣方法，包括步骤：上位机下发分拣任务至分拣AGV；每个分拣AGV均设有取货机构、存货机构和卸货机构；存货机构设有若干个相互独立设置的储物格；所述上位机根据分配有分拣任务的分拣AGV所在位置，以及对应分拣任务中每个物品所放置分拣货架的所在位置生成对应的分拣行走路径，下发分拣行走路径至对应的分拣AGV；每个分拣货架设有若干个货位，每一个货位处设有一个分拣机构；分拣AGV根据接收到的分拣行走路径移动至对应的分拣货架处；设于货位处的分拣机构将对应分拣任务中的物品，分拣至对应的取货机构的放货区域，取货机构与自身的存货机构对接将放货区域的物品放置于对应的储物格内，直至完成分拣任务，分拣AGV移动至目标卸货区域，通过自身的卸货机构使得储物格中的物品投放至对应的目的地。进一步的，所述设于货位处的分拣机构将对应分拣任务中的物品，分拣至对应的取货机构的放货区域具体包括：分拣AGV根据自身的分拣任务中的待分拣物品对应的位置数据，将取货机构移动至对应于位置数据所属的货位处，使得取货机构与对应于位置数据所属的货位处的分拣机构啮接，通过取货机构驱动对应于位置数据所属的货位处的分拣机构，使得分拣机构带动对应于位置数据所属的货位中的物品朝向货位的出货端输送，使得物品从货位输送至对应的取货机构中。进一步的，取货机构驱动对应于位置数据所属的货位处的分拣机构，使得分拣机构带动对应于位置数据所属的货位中的物品朝向货位的出货端输送具体包括：分拣机构包括两个安装于货位的同步轮和与两个同步轮张紧连接的同步机构时，控制设于取货机构的第一驱动部工作，使得第一驱动部驱动设于取货机构且与第一驱动部连接的驱动齿轮旋转，通过驱动齿轮的旋转带动设于货位处且与驱动齿轮啮合连接的同步机构随着驱动齿轮旋转，从而带动与同步机构连接的拨杆朝向取货机构对应的放货区域移动，推动货位上的物品朝向对应的放货区域的进货端行进。进一步的，所述设于货位处的分拣机构将对应分拣任务中的物品，分拣至对应的取货机构的放货区域还包括：分拣AGV根据分拣任务中的待分拣物品对应的位置数据移动取货机构；当取货机构移动至对应于分拣任务中的待分拣物品的位置数据所属的货位的物品传输范围内完成与分拣机构的对接时，上位机发送分拣AGV的分拣任务至分拣货架；或，分拣AGV发送分拣任务至分拣AGV；根据与分拣AGV相同的分拣任务中的待分拣物品对应的位置数据，控制对应于位置数据的货位处的分拣机构推动物品朝向货位的出货端输送，使得物品从货位输送至与对应的取货机构中。进一步的，所述分拣货架根据分拣任务中的待分拣物品对应的位置数据，控制对应于位置数据的货位处的分拣机构推动物品朝向货位的出货端输送具体包括：当货位为用于搁置物品的输送带，且分拣机构包括第二驱动部，以及与输送带张紧连接的主动轮和从动轮时，控制对应于位置数据的第二驱动部工作，从而致动主动轮转动，使得输送带带动物品朝向出货端行进；或，当货位为用于搁置物品的支撑板，且分拣机构包括第三驱动部，螺旋输送件时，控制对应于位置数据的第三驱动部工作，从而使得第三驱动部致动螺旋输送件旋转，推动支撑板上的物品朝向出货端行进；第三驱动部设于货位远离出货端一侧的末端，所述末端与出货端相对设置；所述螺旋输送件一端与第三驱动部连接，所述螺旋输送件的另一端与支撑板连接；或，当货位为用于搁置物品的置货架，且分拣机构包括直线电机，拨片时，控制对应于位置数据的直线电机工作，从而使得直线电机带动拨片推动所述置货架上的物品朝向出货端行进；直线电机设于货位远离出货端一侧的末端，所述末端与出货端相对设置；拨片设于直线电机的推杆。进一步的，所述取货机构与自身的存货机构对接将放货区域的物品放置于对应的储物格内具体包括步骤：当放货区域为取货格时，控制设于分拣AGV的第四驱动部驱动安装于取货格处的转轴旋转，从而使得取货格的出货端朝向对应的储物格的进货端倾倒，将放置于取货格的物品投放至对应的储物格内；或，当放货区域为取货格时，控制设于分拣AGV的第五驱动部驱动安装于取货格处的推杆组件移动，从而使得取货格的出货端朝向对应的储物格的进货端行进，将放置于取货格的物品投放至对应的储物格内；或，当放货区域为传输带时，控制设于分拣AGV的第六驱动部驱动与传输带张紧连接的驱动轮转动，从而使得传输带朝向对应的储物格的进货端行进，将放置于传输带的物品投放至对应的储物格内。进一步的，所述分拣AGV将取货机构移动至位置数据对应的货位处具体包括步骤：设于分拣AGV的第七驱动部制动设于分拣AGV的移载机构沿着存货机构的高度方向设置的第一导轨的延展方向做往复运动，使得设于所述移载机构的取货机构沿着所述高度方向做往复运动，直至移动至位置数据对应的货位处；和/或，设于分拣AGV的第八驱动部制动设于分拣AGV的移载机构沿着存货机构的第二方向设置的第二导轨的延展方向做往复运动，使得设于所述移载机构的取货机构沿着所述第二方向做往复运动，直至移动至位置数据对应的货位处；所述第二方向垂直于存货机构的高度方向。进一步的，所述上位机下发分拣任务至分拣AGV和分拣货架之前包括：所述上位机获取取货终端上传的物品需求清单；所述目标卸货区域由设有若干个拿货格的货柜组成，每一个所述拿货格形成所述目的地；所述货柜还设有人机交互界面；所述上位机根据物品需求清单中每个物品所在分拣货架对应的位置生成若干个分拣任务。进一步的，所述上位机根据物品需求清单中每个物品所在分拣货架对应的位置生成若干个分拣任务之后包括：所述上位机获取分拣任务中每个物品对应的物品信息；物品信息包括物品名称和/或物品型号；所述上位机根据历史储存的物品属性列表，查找每个物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摘果式分拣方法，其特征在于，包括步骤：上位机下发分拣任务至分拣AGV；每个分拣AGV均设有取货机构、存货机构和卸货机构；存货机构设有若干个相互独立设置的储物格；所述上位机根据分配有分拣任务的分拣AGV所在位置，以及对应分拣任务中每个物品所放置分拣货架的所在位置生成对应的分拣行走路径，下发分拣行走路径至对应的分拣AGV；每个分拣货架设有若干个货位，每一个货位处设有一个分拣机构；分拣AGV根据接收到的分拣行走路径移动至对应的分拣货架处；设于货位处的分拣机构将对应分拣任务中的物品，分拣至对应的取货机构的放货区域，取货机构与自身的存货机构对接将放货区域的物品放置于对应的储物格内，直至完成分拣任务，分拣AGV移动至目标卸货区域，通过自身的卸货机构使得储物格中的物品投放至对应的目的地。

【技术特征摘要】
1.一种摘果式分拣方法，其特征在于，包括步骤：上位机下发分拣任务至分拣AGV；每个分拣AGV均设有取货机构、存货机构和卸货机构；存货机构设有若干个相互独立设置的储物格；所述上位机根据分配有分拣任务的分拣AGV所在位置，以及对应分拣任务中每个物品所放置分拣货架的所在位置生成对应的分拣行走路径，下发分拣行走路径至对应的分拣AGV；每个分拣货架设有若干个货位，每一个货位处设有一个分拣机构；分拣AGV根据接收到的分拣行走路径移动至对应的分拣货架处；设于货位处的分拣机构将对应分拣任务中的物品，分拣至对应的取货机构的放货区域，取货机构与自身的存货机构对接将放货区域的物品放置于对应的储物格内，直至完成分拣任务，分拣AGV移动至目标卸货区域，通过自身的卸货机构使得储物格中的物品投放至对应的目的地。2.根据权利要求1所述的摘果式分拣方法，其特征在于，所述设于货位处的分拣机构将对应分拣任务中的物品，分拣至对应的取货机构的放货区域具体包括：分拣AGV根据自身的分拣任务中的待分拣物品对应的位置数据，将取货机构移动至对应于位置数据所属的货位处，使得取货机构与对应于位置数据所属的货位处的分拣机构啮接，通过取货机构驱动对应于位置数据所属的货位处的分拣机构，使得分拣机构带动对应于位置数据所属的货位中的物品朝向货位的出货端输送，使得物品从货位输送至对应的取货机构中。3.根据权利要求2所述的摘果式分拣方法，其特征在于，取货机构驱动对应于位置数据所属的货位处的分拣机构，使得分拣机构带动对应于位置数据所属的货位中的物品朝向货位的出货端输送具体包括：分拣机构包括两个安装于货位的同步轮和与两个同步轮张紧连接的同步机构时，控制设于取货机构的第一驱动部工作，使得第一驱动部驱动设于取货机构且与第一驱动部连接的驱动齿轮旋转，通过驱动齿轮的旋转带动设于货位处且与驱动齿轮啮合连接的同步机构随着驱动齿轮旋转，从而带动与同步机构连接的拨杆朝向取货机构对应的放货区域移动，推动货位上的物品朝向对应的放货区域的进货端行进。4.根据权利要求1所述的摘果式分拣方法，其特征在于，所述设于货位处的分拣机构将对应分拣任务中的物品，分拣至对应的取货机构的放货区域还包括：分拣AGV根据分拣任务中的待分拣物品对应的位置数据移动取货机构；当取货机构移动至对应于分拣任务中的待分拣物品的位置数据所属的货位的物品传输范围内完成与分拣机构的对接时，上位机发送分拣AGV的分拣任务至分拣货架；或，分拣AGV发送分拣任务至分拣货架；根据与分拣AGV相同的分拣任务中的待分拣物品对应的位置数据，控制对应于位置数据的货位处的分拣机构推动物品朝向货位的出货端输送，使得物品从货位输送至与对应的取货机构中。5.根据权利要求4所述的摘果式分拣方法，其特征在于，所述分拣货架根据分拣任务中的待分拣物品对应的位置数据，控制对应于位置数据的货位处的分拣机构推动物品朝向货位的出货端输送具体包括：当货位为用于搁置物品的输送带，且分拣机构包括第二驱动部，以及与输送带张紧连接的主动轮和从动轮时，控制对应于位置数据的第二驱动部工作，从而致动主动轮转动，使得输送带带动物品朝向出货端行进；或，当货位为用于搁置物品的支撑板，且分拣机构包括第三驱动部，螺旋输送件时，控制对应于位置数据的第三驱动部工作，从而使得第三驱动部致动螺旋输送件旋转，推动支撑板上的物品朝向出货端行进；第三驱动部设于货位远离出货端一侧的末端，所述末端与出货端相对设置；所述螺旋输送件一端与第三驱动部连接，所述螺旋输送件的另一端与支撑板连接；或，当货位为用于搁置物品的置货架，且分拣机构包括直线电机，拨片时，控制对应于位置数据的直线电机工作，从而使得直线电机带动拨片推动所述置货架上的物品朝向出货端行进；直线电机设于货位远离出货端一侧的末端，所述末端与出货端相对设置；拨片设于直线电机的推杆。6.根据权利要求1所述的摘果式分拣方法，其特征在于，所述取货机构与自身的存货机构对接将放货区域的物品放置于对应的储物格内具体包括步骤：当放货区域为取货格时，控制设于分拣AGV的第四驱动部驱动安装于取货格处的转轴旋转，从而使得取货格的出货端朝向对应的储物格的进货端倾倒，将放置于取货格的物品投放至对应的储物格内；或，当放货区域为取货格时，控制设于分拣AGV的第五驱动部驱动安装于取货格处的推杆组件移动，从而使得取货格的出货端朝向对应的储物格的进货端行进，将放置于取货格的物品投放至对应的储物格内；或，当放货区域为传输带时，控制设于分拣AGV的第六驱动部驱动与传输带张紧连接的驱动轮转动，从而使得传输带朝向对应的储物格的进货端行进，将放置于传输带的物品投放至对应的储物格内。7.根据权利要求1所述的摘果式分拣方法，其特征在于，所述分拣AGV将取货机构移动至位置数据对应的货位处具体包括步骤：设于分拣AGV的第七驱动部驱动设于分拣AGV的移载机构沿着存货机构的高度方向设置的第一导轨的延展方向做往复运动，使得设于所述移载机构的取货机构沿着所述高度方向做往复运动，直至移动至位置数据对应的货位处；和/或，设于分拣AGV的第八驱动部驱动设于分拣AGV的移载机构沿着存货机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳智，周南松，
申请(专利权)人：上海托华机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31