一种基于拥塞控制的仓储多机器人任务调度方法技术

本发明专利技术公开了一种仓储多机器人的拥塞控制方法，包括如下步骤：S1、更新核心调度机构的货架位置；S2、根据核心调度机构的订单信息，选择对应的仓储多机器人和停放货架位置，并随机生成任务编号；S3、根据对应的仓储多机器人、停放货架位置和更新后的货架位置，使用核心调度机构生成单次拣选任务；S4、根据单次拣选任务，使用拥塞控制方法，规划仓储多机器人的最优执行路径；S5、根据最优执行路径，使对应的仓储多机器人按照任务编号的顺序执行单次拣选任务，实现仓储多机器人的任务调度。本发明专利技术解决了现有技术存在的实用性低、维护成本高、系统运行时间长、运行效率低、资源利用率低和资源分配不合理的问题。

A task scheduling method for warehouse multi robot based on congestion control

The invention discloses a congestion control method for warehousing multi-robots, which includes the following steps: S1, updating the shelf position of the core dispatching agency; S2, selecting the corresponding warehousing multi-robots and the parking shelf position according to the order information of the core dispatching agency, and randomly generating the task number; S3, according to the corresponding warehousing multi-robots. Robot, parked shelf position and updated shelf position, use core dispatching mechanism to generate single picking task; S4, according to single picking task, use congestion control method to plan the optimal execution path of warehousing multi-robot; S5, according to the optimal execution path, make the corresponding warehousing multi-robot according to task number. In order to perform single task selection, the task scheduling of warehouse multi robot is realized. The invention solves the problems of low practicability, high maintenance cost, long running time, low running efficiency, low resource utilization rate and unreasonable resource allocation of the existing technology.

【技术实现步骤摘要】
一种基于拥塞控制的仓储多机器人任务调度方法
本专利技术涉及仓储机器人
，具体涉及一种基于拥塞控制的仓储多机器人任务调度方法。
技术介绍
机器人技术随着计算机技术提升取得了长足发展，到21世纪以来人工智能、传感器技术、通信技术等新兴技术更是为机器人应用打下坚实基础。机器人在许多方面具备着人类无法企及的优点，能够在复杂的、高重复性的、高危险性的诸多领域得到广泛的应用。目前在机器人结构设计、感知系统、控制系统、智能决策等诸多领域都注入了大量的研究者。近年来随着传感器技术以及机器人控制理论的发展，使机器人商用成为可能，机器人已经广泛应用在室外巡检、服务、医疗、仓储物流等诸多领域，从而获得更高的生产效率。仓储机器人从本质上讲是一类自动导引车(Automatedguidedvehicle,AGV)，常用作仓库中货物搬运，其最早在二十世纪五十年代就已经出现，AGV的导航方式基本上表明了其历史发展脉络。早期的AGV通过电磁感应方式引导，其后改用磁带导引，目前主流的导引方式有激光导引、惯性导航、视觉导航。仓储机器人经常被用于电商下单发货拣选中的货物搬运，以替代人工拣选进而提高拣选效率，降低人工成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于拥塞控制的仓储多机器人任务调度方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：更新核心调度机构的货架位置；S2：根据核心调度机构的订单信息，选择对应的仓储多机器人和停放货架位置；S3：根据对应的仓储多机器人、停放货架位置和步骤S1更新后的货架位置，使用核心调度机构生成单次拣选任务以及任务编号；S4：根据单次拣选任务，使用拥塞控制方法，规划仓储多机器人的最优执行路径；S5：根据最优执行路径，使对应的仓储多机器人按照步骤S3生成的任务编号的顺序执行单次拣选任务，实现仓储多机器人的任务调度。

【技术特征摘要】
1.一种基于拥塞控制的仓储多机器人任务调度方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：更新核心调度机构的货架位置；S2：根据核心调度机构的订单信息，选择对应的仓储多机器人和停放货架位置；S3：根据对应的仓储多机器人、停放货架位置和步骤S1更新后的货架位置，使用核心调度机构生成单次拣选任务以及任务编号；S4：根据单次拣选任务，使用拥塞控制方法，规划仓储多机器人的最优执行路径；S5：根据最优执行路径，使对应的仓储多机器人按照步骤S3生成的任务编号的顺序执行单次拣选任务，实现仓储多机器人的任务调度。2.根据权利要求1所述的基于拥塞控制的仓储多机器人任务调度方法，其特征在于，所述步骤S2中，选择仓储多机器人的计算公式为：式中，Rx为执行当前任务的仓储多机器人编号；为当前任务点仓储多机器人x按路径path运动预测花费时间；预测花费时间的计算公式为：式中，为当前任务点仓储多机器人x按路径path运动预测花费时间；为栅格点(i,j)处的预测拥塞概率地图；iu为预测拥塞概率地图中x方向的栅格个数；jm为预测拥塞概率地图中y方向的栅格个数；d为栅格距离；θ为仓储多机器人转向角度；v为仓储多机器人运动速度；w为仓储多机器人运动角速度；(ie,je)为目标栅格点坐标；为初始栅格点到目标栅格点所确定的方形区域内预测拥塞概率的总和；为预测拥塞概率的总和。3.根据权利要求1所述的基于拥塞控制的仓储多机器人任务调度方法，其特征在于，所述步骤S2中，选择停放货架位置的计算公式为：式中，Pi,j为停放货架位置；为仓储多机器人按路径path行进到(ie,je)处的开销；(ie,je)为目标栅格点坐标；iu为预测拥塞概率地图中x方向的栅格个数；jm为预测拥塞概率地图中y方向的栅格个数；仓储多机器人按路径path行进到(ie,je)处的开销的计算公式为：式中，为仓储多机器人按路径path行进到(ie,je)处的开销；为栅格点(i,j)处的预测拥塞概率地图；(is,js)为当前栅格点坐标；(ie,je)为目标栅格点坐标；iu为预测拥塞概率地图中x方向的栅格个数；jm为预测拥塞概率地图中y方向的栅格个数；为当前栅格点到目标栅格点所确定的方形区域内预测拥塞概率总和；为预测拥塞概率的总和。4.根据权利要求1所述的基于拥塞控制的仓储多机器人任务调度方法，其特征在于，所述步骤S3中，单次拣选任务，包括如下步骤：S3-1：使仓储多机器人从当前位置到达货架位置，提取货架；S3-2：使仓储多机器人从货架位置到达卸货位置，并停留预设时间；S3-3：使仓储多机器人从卸货位置到达停放货架位置，停放货架，并等待下一次调度；S3-4：判断是否收到下一次调度信息，若是则更新货架位置，并进入步骤S3-1；否则进入步骤S3-5；S3-5：使仓储多机器人从停放货架位置到达预设停靠位置。5.根据权利要求1所述的基于拥塞控制的仓储多机器人任务调度方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，马磊，卢燚鑫，杨光，李忠发，程奇志，刘军，
申请(专利权)人：成都交大光芒科技股份有限公司，西南交通大学，
类型：发明
国别省市：四川,51