一种自抗扰控制方法及自抗扰控制器技术

本发明专利技术公开了一种自抗扰控制方法及自抗扰控制器，用于解决控制器在不同控制状态间切换时，容易引起控制量的超限，进而影响控制器的正常运作的技术问题。方法包括：S1：获取初始控制量，通过控制量限制公式对所述初始控制量进行信号限制，得到第一控制量；S2：判断所述第一控制量是否超出控制量限制阈值，若是，则执行步骤S3，若否，则直接输出所述第一控制量；S3：根据所述第一控制量与所述限制器上一步长输出的第一控制量的差值，得到控制量变化量，并根据所述控制量变化量，通过反演补偿方式，对下一步长的所述第一控制量进行补偿，得到第二控制量并输出。

ADRC and ADRC

The invention discloses an auto disturbance rejection control method and an auto disturbance rejection controller, which are used to solve the technical problem that when the controller is switched between different control states, it is easy to cause the control amount to exceed the limit, thereby affecting the normal operation of the controller. The methods include: S1: acquiring the initial control quantity, limiting the initial control quantity by signal through the control quantity limit formula, obtaining the first control quantity; S2: judging whether the first control quantity exceeds the control quantity limit threshold; if so, executing the first control quantity; if not, directly outputting the first control quantity; S3: according to the control quantity limit threshold. The difference between the first control quantity and the first control quantity of the one-step output on the limiter is described, and the change quantity of the control quantity is obtained. According to the change quantity of the control quantity, the first control quantity of the next long step is compensated by inversion compensation method, and the second control quantity is obtained and output.

【技术实现步骤摘要】
一种自抗扰控制方法及自抗扰控制器
本专利技术涉及自抗扰控制
，尤其涉及一种自抗扰控制方法及自抗扰控制器。
技术介绍
自抗扰控制技术(ADRC，ActiveDisturbanceRejectionControl)是基于现代控制理论在非线性PID的基础上发展而来的一种用于解决大惯性、非线性、时变、不确定等复杂系统控制问题的方法。现有的自抗扰控制技术在实际的应用中，当控制量的输出受到限制器的约束时，实际作用于被控对象的控制量并不等于控制器和ESO计算得到的理论控制量，且控制器在不同控制状态间切换时，限制信号处于不稳定状态，容易引起控制量的超限，进而影响控制器的正常运作，因此，如何降低切换控制状态引起的控制量变化对自抗扰控制器的控制精度的影响成为了本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种自抗扰控制方法及自抗扰控制器，用于解决控制器在不同控制状态间切换时，容易引起控制量的超限，进而影响控制器的正常运作的技术问题。本专利技术提供了一种自抗扰控制方法，包括：S1：获取初始控制量，通过控制量限制公式对所述初始控制量进行信号限制，得到第一控制量；S2：判断所述第一控制量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自抗扰控制方法，其特征在于，包括：S1：获取初始控制量，通过控制量限制公式对所述初始控制量进行信号限制，得到第一控制量；S2：判断所述第一控制量是否超出控制量限制阈值，若是，则执行步骤S3，若否，则直接输出所述第一控制量；S3：根据所述第一控制量与所述限制器上一步长输出的第一控制量的差值，得到控制量变化量，并根据所述控制量变化量，通过反演补偿方式，对下一步长的所述第一控制量进行补偿，得到第二控制量并输出。

【技术特征摘要】
1.一种自抗扰控制方法，其特征在于，包括：S1：获取初始控制量，通过控制量限制公式对所述初始控制量进行信号限制，得到第一控制量；S2：判断所述第一控制量是否超出控制量限制阈值，若是，则执行步骤S3，若否，则直接输出所述第一控制量；S3：根据所述第一控制量与所述限制器上一步长输出的第一控制量的差值，得到控制量变化量，并根据所述控制量变化量，通过反演补偿方式，对下一步长的所述第一控制量进行补偿，得到第二控制量并输出。2.根据权利要求1所述的一种自抗扰控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：获取初始控制量，通过控制量限制公式对所述初始控制量进行信号限制调节，得到第一控制量，其中，所述控制量限制公式具体为：其中，ulim(k)为实际输出的第一控制量，u(k)为初始控制量，u1(k-1)为上一步长的所述初始控制量经限速后的控制量。3.根据权利要求2所述的一种自抗扰控制方法，其特征在于，所述步骤S3之后还包括：根据受控对象输出的被控变量和所述实际输出的第一控制量，通过扩张状态变量序列计算公式，得到扩张状态变量序列，其中，所述扩张状态变量序列计算公式具体为：其中，zi(k)为对扩张状态观测器的状态变量xi(k)的估计，即zi(k)≈xi(k)，y(k)表示所述被控变量，Li表示扩张状态观测器的可调参数，b0表示系统增益的估计系数。4.根据权利要求3所述的一种自抗扰控制方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：获取输入变量，并根据所述输入变量和上一步长输出的所述扩张状态变量序列，通过控制量生成公式，得到所述初始控制量，其中，所述控制量生成公式具体为：其中，u(k)表示所述初始控制量，z(k)所述扩张状态变量序列，r(k)表示所述输入变量，b0表示系统增益的估计系数。5.一种自抗扰控制器，其特征在于，包括：限制...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡康涛，邓剑华，万文军，潘凤萍，朱亚清，苏凯，陈世和，湛志钢，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司电力科学研究院，广东电科院能源技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东,44