一种具有模型不确定性的多智能体一致性控制方法技术

本发明专利技术公开了一种具有模型不确定性的多智能体一致性控制方法，降低了智能体处理器的计算处理负荷和多智能体之间的通信频次，每次的数据通信量也得以减少，在通信频次和单次数据通信量均得以减少的通信机制下，大大减轻了网络传输负载，取代原有的使用数值微分来近似计算时滞状态导数的协议，选取适当的采样周期来确保一致性的实现，从而提高了系统的稳定性，并且还采用了结合自运行控制策略和基于模型不确定性的自调整控制策略的一致性控制调度方案，从而有效的解决了现有技术中依赖于实时连续信息交换的多智能体一致性控制方式在现实网络应用条件中难以实施或出现多智能体协同控制混乱的问题。

A multi-agent consensus control method with model uncertainty

The invention discloses a multi-agent consistency control method with model uncertainty, which reduces the computing load of the agent processor and the communication frequency between the multi-agent, and reduces the data traffic of each time, greatly under the communication mechanism that the communication frequency and single data traffic can be reduced. It reduces the network transmission load, replaces the original protocol which uses numerical differentiation to approximate the time-delay state derivative, chooses the appropriate sampling period to ensure the consistency, thus improves the stability of the system, and adopts the self-tuning control strategy combined with self-operation control strategy and model uncertainty-based control strategy. Consistency control scheduling scheme effectively solves the problem of multi-agent consistency control mode relying on real-time continuous information exchange in existing technology, which is difficult to implement in real-time network application conditions or appears multi-agent collaborative control chaos.

【技术实现步骤摘要】
一种具有模型不确定性的多智能体一致性控制方法
本专利技术涉及多智能体控制
，具体是一种具有模型不确定性的多智能体一致性控制方法。
技术介绍
近年来，随着计算机网络、电子通信、生物科技、自动化控制和人工智能等诸多学科的交叉发展，多智能体网络作为分布式系统控制技术的核心，日益吸引了众多研究学者的关注和浓厚兴趣。多智能体网络即是人工智能研究的一个重要分支，也是复杂系统研究中的一类十分重要的方向。首先，给出智能体的定义，智能体是指具有独立的传感器、处理器和通信元件的单个设备或机器，并具有一定的自组织能力、学习能力和推理能力。故，多智能体系统是指一个由多个智能体组成的通信网络，在该网络模型中，各个智能体之间可以根据网络的拓扑规则来互相通信，从而达到合作、协调、调度、管理以及控制整个网络系统的目的。所以，多智能体网络能够有效地处理现实世界中分布式动态变化网络的控制问题，对解决网络中的复杂性问题有明显的优势。多智能体网络已被广泛应用于工业、农业、国防军事和日常生活当中，并成为一种对复杂系统进行分析、设计和建模的行之有效的方法和工具。综上所述，多智能体之间的相互合作能够以更小的代价完成更复杂的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有模型不确定性的多智能体一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，设计一个能够融合模型不确定性机制和动态编解码的底层通信框架，来承载多智能体控制器之间的数字信道通信过程，并根据该底层通信框架应用时滞分解技术设计出相应的通信算法，即具有时滞状态导数反馈的一阶多智能体系统一致性的采样控制协议；S2，设定多智能体控制器之间通信指令动态编解码的量化机制，以减小通信指令的通信传输对通信网络带宽的占用；S3，根据预定的一致性控制策略，确定被控制的多智能体中每个智能体在满足一致性控制策略状态下的自运行控制策略；S4，设定智能体触发通信的模型不确定性条件，针对多智能体中的各个智能体设计满足模型...

【技术特征摘要】
1.一种具有模型不确定性的多智能体一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，设计一个能够融合模型不确定性机制和动态编解码的底层通信框架，来承载多智能体控制器之间的数字信道通信过程，并根据该底层通信框架应用时滞分解技术设计出相应的通信算法，即具有时滞状态导数反馈的一阶多智能体系统一致性的采样控制协议；S2，设定多智能体控制器之间通信指令动态编解码的量化机制，以减小通信指令的通信传输对通信网络带宽的占用；S3，根据预定的一致性控制策略，确定被控制的多智能体中每个智能体在满足一致性控制策略状态下的自运行控制策略；S4，设定智能体触发通信的模型不确定性条件，针对多智能体中的各个智能体设计满足模型不确定性条件的分布式模型不确定性函数与激励条件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭冲，岳靓，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23