一种果园割草机制造技术

本申请公开了一种果园割草机，包括主体机架，主体机架上设置有动力组件、操作组件、割草组件、避障探测组件和行走部件，其中操作组件包括水平伸缩部件、垂直移动部件和水平旋转部件，割草机的水平伸缩部件可以调整伸出长度，垂直移动部件可以上下摆动，当避障探测组件遇到果树或障碍物时，通过驱动水平旋转部件和割草组件水平旋转实现主动避让障碍物，本申请中的果园割草机可以实现主动避障，还可以满足不同行距、株距果树附近杂草的割除，还能保证不损伤果树树干的同时，割除树干周边的杂草。

Orchard mower

The present application discloses an orchard mower, which comprises a main frame with power components, operation components, mowing components, obstacle avoidance detection components and walking components. The operation components include horizontal expansion components, vertical movement components and horizontal rotation components. The horizontal expansion components of the mower can be adjusted. Extended length, vertical moving parts can swing up and down. When obstacle avoidance detection components encounter fruit trees or obstacles, they can actively avoid obstacles by driving horizontal rotating parts and mowing components to rotate horizontally. The orchard mower in this application can realize active obstacle avoidance, and can also meet different row spacing and plant spacing near fruit trees. The removal of weeds also ensures that the weeds around the trunk can be cut off without damaging the trunk of the fruit trees.

【技术实现步骤摘要】
一种果园割草机
本申请涉及农用机械领域，尤其涉及一种割草机。
技术介绍
果园里的杂草需要分时段进行周期性恰当割除以免杂草吸收田地的养分，阻碍果树的生长。目前果园除草常用的方法有人工除草、机械除草、化学药剂除草等方式，其中人工除草是最传统的除草方法，借助锄头等工具利用人工将草株连根铲除，利用这种方法除草干净彻底，但是人工劳动强度很大且工作效率较低，远远不能解决大面积周期性除草的需要，利用化学药剂即除草剂除草虽然除草效果好，但是存在很多问题，如化学药剂的残留、土壤结构的破坏、污染环境等，所以利用机械除草既能提高工作效率，又可以避免使用化学药剂带来的问题。果园除草机械大致分为果园微耕机和除草机，其中微耕机是一种将草连根铲除的方式，会翻动土壤，可能会影响果树地表根系而且在除草时会留下死角，比如树干周围的草就无法用微耕机除掉，使用割草机操作方便、工作效率较高，不翻动土壤不会影响果树地表根系，且相对死角较少。传统的割草机不能满足不同行距、株距果树附近杂草的割除，不能自动避让果树或障碍物，无法做到不损伤果树树干的同时还能割除树干周边的杂草，现有技术中的割草机通常在机架下安装限深轮来调整割草机整机高度，但是不能做到更灵活的高度调整如局部割草机部件高度的调整，不能适用于特殊地形。在专利申请文件CN206274719U中的枸杞智能除草机中虽然可以避让障碍物，也适合不同行间距的除草，但是上述除草机机结构复杂，体积庞大，不便于操作，而且比较适用于枸杞等植株的除草，并不适用于果园除草。在专利申请文件CN206865959U中采用了液压避让装置，通过接触部感知，控制除草机构避让。该机构基本上实现了对于障碍物的避让，但是在实际操作过程中，由于不同操作工况下，待除草地与机架距离变化较大，而在上述装置中，对此种工况适应能力较差，需要机架移动才能调整除草区域；另外，只是采用旋转避让，避让速度慢，从而影响整体的除草效率。申请内容为了解决上述问题，本申请提出了一种果园割草机，包括主体机架，主体机架用于提供动力；动力包括牵引机械、变速箱、液压泵、液压油箱和液压阀，液压泵通过变速箱安装在牵引机械的动力输出口上，从液压油箱吸油，通过液压阀控制各个驱动装置协调工作，其中牵引机械可以是拖拉机等常用农用机械。还包括若干调节机构，所述调节机构用于调节与调节机构对应设置的割草组件的位置；调节机构可以调节割草组件的伸出长度，这样就可以实现不同行距、株距果树附近杂草的割除，还可以调节割草组件的高度，这样可以灵活的调整割草高度。在割草组件的侧部设有避障探测组件，所述避障探测组件用于探测障碍并通过调节机构调整割草组件进行避让，这样可以实现割草机主动躲避果树或障碍物。所述调节机构通过转向机构与割草组件相连，运动时调节机构不动，转向机构和割草组件相对于调节机构在运动。在一个示例中，调节机构包括水平伸缩部件和与水平伸缩部件相连的垂直移动部件；水平伸缩部件与主体机架相连，垂直移动部件与转向机构相连；其中通过水平伸缩部件可以调节割草组件的伸出长度，实现不同行距、株距果树附近杂草的割除，垂直移动部件可以上下摆动，可以灵活的调整割草高度。水平伸缩部件用于调整割草组件与主体机架之间的距离，垂直移动部件用于调整割草组件的高度。在一个示例中，转向机构包括用于控制割草组件旋转运动的水平旋转部件和与水平旋转部件相连的转向控制部件；水平旋转组件通过转向控制部件的控制实现水平旋转运动。转向控制部件用于接收避障探测组件发出的控制信号，控制水平旋转部件带动割草组件旋转运动。在一个示例中，避障探测组件将控制信号传递给调节机构，调节机构接收控制信号后，调节机构通过转向控制部件控制水平旋转部件旋转方向。在一个示例中，水平伸缩部件包括水平滑轨、水平滑块和水平伸缩驱动装置，水平滑轨与主机机架相连，水平滑块与水平滑轨活动相连；水平滑块在水平滑轨里可以来回伸缩运动，通过伸缩运动来调整滑块的伸出距离，可以调节割草组件的伸出长度，实现不同行距、株距果树附近杂草的割除，水平伸缩驱动装置位于所述水平滑块外侧，水平伸缩驱动装置一端连接在所述主体机架上，另一端与垂直移动部件相连。水平伸缩驱动装置可以是活塞缸、螺杆、丝杆等传动方式。在一个示例中，所述垂直移动部件包括水平滑动组件、垂直移动机架和垂直移动驱动装置，所述水平滑动组件与远离主体机架的水平滑块的一端固连，所述垂直移动机架与所述水平滑动组件铰接连接；通过铰接连接，使垂直移动部件相对于水平伸缩部件上下运动。垂直移动驱动装置位于所述垂直移动机架的上方或下方，一端与水平滑动组件相连，另一端与垂直移动机架连接；所述垂直移动机架与转向机构相连，当垂直移动组件上下运动时，带动转向机构以及割草组件也上下运动，这样就可以灵活的调节割草高度。在一个示例中，所述水平旋转部件包括水平旋转机架和水平旋转驱动装置，所述水平旋转机架与垂直移动部件铰接连接；通过铰接连接，使水平旋转机架相对于垂直移动部件水平旋转运动。水平旋转驱动装置固设在水平旋转机架上，一端与垂直移动部件相连，另一端与割草组件相连。在一个示例中，割草组件包括切割刀具、切割驱动装置和包裹于切割刀具外侧的保护罩，所述切割刀具通过所述保护罩与所述水平旋转部件相连，所述切割驱动装置与切割刀具动力相连；割草时，切割驱动装置获得动力后驱动切割刀具运动割草，此时保护罩是固定不动的，保护罩一方面可以保护切割刀具，另一方面可以保护果树可能会被刀具损伤。避障探测组件包括探测架、避障探杆和触点，探测架与所述水平旋转部件相连，避障探杆与所述探测架相连，在避障探杆和探测架之间设有回位弹簧，当避障结束后，回位弹簧会带动避障探测组件恢复原位。触点与避障探杆配合设置，所述探杆与转向控制部件控制相连；当割草机中的避障探杆遇到障碍物时，避障探杆上的触点会触碰控制阀，驱动水平旋转组件中的驱动装置带动水平旋转机架及割草组件躲避障碍物，这样就可以实现割草机主动躲避果树或障碍物，上述触点主要起到信息传递的功能，具体实现信息传递的方式可以是物理触碰、传感器传递等。主体机架上设有若干行进轮，在至少一个行进轮上设有至少一个锯齿板；所述锯齿板套装在行进轮上，这样提高整机高度，而且行进轮上的锯齿板在前进过程中会翻动土地，还能起到松动土地的作用。在一个示例中，水平旋转组件还包括连接杆，连接杆一端与避障探测组件相连，连接杆的另一端与第一电磁阀相连，在连接杆上连接有第一活塞缸和第二活塞缸，所述第一活塞缸设在垂直移动部件上，所述第一电磁阀与第一活塞缸控制相连，第一活塞杆伸出第一活塞缸与第二电磁阀配合设置，所述第二电磁阀与第二活塞缸控制相连，所述第二活塞缸一端与连接杆铰接相连，第二活塞杆伸出第二活塞缸与割草组件铰接相连。割草机运动时，当避障探测组件碰到障碍物时，避障探测组件上的触点将信息传递给第一电磁阀，第一电磁阀驱动第一活塞缸运动，并将信息传递给第二电磁阀，第二电磁阀驱动第二活塞缸运动并带动水平旋转组件和割草组件水平旋转运动躲避了果树或障碍物，当避让结束后，避让探测组件上的触点将信息传递给第一电磁阀，第一电磁阀驱动第一活塞缸做反向运动，并将信息传递给第二电磁阀，第二电磁阀驱动第二活塞缸做反向运动，最终水平旋转组件和割草组件按原轨迹运动割草。在一个示例中，水平旋转组件还包括连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果园割草机，其特征在于，包括主体机架，所述主体机架用于提供动力；还包括若干调节机构，所述调节机构用于调节与调节机构对应设置的割草组件的位置；在割草组件的侧部设有避障探测组件，所述避障探测组件用于探测障碍并通过调节机构调整割草组件进行避让；所述调节机构通过转向机构与割草组件相连。

【技术特征摘要】
1.一种果园割草机，其特征在于，包括主体机架，所述主体机架用于提供动力；还包括若干调节机构，所述调节机构用于调节与调节机构对应设置的割草组件的位置；在割草组件的侧部设有避障探测组件，所述避障探测组件用于探测障碍并通过调节机构调整割草组件进行避让；所述调节机构通过转向机构与割草组件相连。2.根据权利要求1所述的果园割草机，其特征在于，所述调节机构包括水平伸缩部件和与水平伸缩部件相连的垂直移动部件；所述水平伸缩部件与主体机架相连，所述垂直移动部件与转向机构相连；所述水平伸缩部件用于调整割草组件与主体机架之间的距离，所述垂直移动部件用于调整割草组件的高度。3.根据权利要求1所述的果园割草机，其特征在于，所述转向机构包括用于控制割草组件旋转运动的水平旋转部件和与水平旋转部件相连的转向控制部件；所述转向控制部件用于接收避障探测组件发出的控制信号，控制水平旋转部件带动割草组件旋转运动。4.根据权利要求3所述的果园割草机，其特征在于，所述避障探测组件将控制信号传递给调节机构，调节机构接收控制信号后，调节机构通过转向控制部件控制水平旋转部件旋转方向。5.根据权利要求2所述的果园割草机，其特征在于，所述水平伸缩部件包括水平滑轨、水平滑块和水平伸缩驱动装置，水平滑轨与主机机架相连，所述水平滑块与水平滑轨活动相连；所述水平伸缩驱动装置位于所述水平滑块外侧，水平伸缩驱动装置一端连接在所述主体机架上，另一端与垂直移动部件相连。6.根据权利要求2所述的果园割草机，其特征在于，所述垂直移动部件包括水平滑动组件、垂直移动机架和垂直移动驱动装置，所述水平滑动组件与远离主体机架的水平滑块的一端固连，所述垂直移动机架与所述水平滑动组件铰接连接；所述垂直移动驱动装置位于所述垂直移动机架的上方或下方，一端与水平滑动组件相连，另一端与垂直移动机架...

【专利技术属性】
技术研发人员：芦清泉，
申请(专利权)人：山东天盛机械科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37