一种机器人关节减速器主轴承试验工装及试验机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人关节减速器主轴承试验工装及试验机，试验工装包括用于与试验轴承的内圈配合的内安装件和用于将试验轴承固定在内安装件上的外安装件，内安装件具有用于与相应试验用轴连接的轴连接结构，外安装件联结有可对试验轴承轴向加载偏距的轴向加载装置和能够对试验轴承径向加载偏距的径向加载装置。使用的时候，将内安装件安装在相应的试验用轴上，通过轴向加载装置和径向加载装置给外安装件施加载荷，由此便可模拟机器人关节减速器主轴承的实际使用工况，通过收集相应的数据即可给对机器人关节减速器的主轴承的研究提供支持。

A test equipment and testing machine for main bearing of robot joint reducer

The utility model relates to a test fixture and a test machine for the main bearing of a robot joint reducer. The test fixture includes an inner fixture for matching the inner ring of the test bearing and an outer fixture for fixing the test bearing on the inner fixture. The inner fixture has a shaft connection structure for connecting with the corresponding test shaft, and the outer fixture includes an outer fixture for fixing the test bearing on the inner fixture. The installation is connected with an axial loading device capable of loading offset to the test bearing and a radial loading device capable of loading offset to the test bearing. When in use, the inner installer is installed on the corresponding test shaft, and the outer installer is loaded by the axial loading device and the radial loading device. Thus, the actual working condition of the main bearing of the robot joint reducer can be simulated. By collecting the corresponding data, the main bearing of the robot joint reducer can be provided. Research provides support.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节减速器主轴承试验工装及试验机
本技术涉及轴承试验领域，特别是涉及一种机器人关节减速器主轴承试验工装及试验机。
技术介绍
随着工业自动化程度的不断提高，机器人得到了越来越为广泛地应用。对于机器人来说，若要准确地完成其设定的动作，关节减速器的刚度、回差、承载能力、紧凑性、噪音值以及效率等均是需要着重考虑的因素。可以说，关节减速器的性能在一定程度上直接决定了机器人的性能。就机器人关节减速器而言，作为其核心部件的主轴承的重要性不言而喻。机器人关节减速器的主轴承以薄壁精密轴承为主，多数为配对角接触轴承，其在关节减速器上的安装方式以及受力分析可参见2016年10期的《轴承》期刊中所公开的名称为《RV减速器用轴承的受力分析》论文，在轴向外力和径向外力的作用下，在RV减速器上的行星架受到相应的倾覆力矩，该力矩主要由配对使用的两个主轴承共同承担，可见关节减速器的主轴承受力较为复杂，无法使用现有的正对的力加载装置进行模拟加载。就目前的情况来看，机器人关节减速器主轴承在应用之前并没有经过试验，往往是在装机后发生故障时才能进行后续的处理，这显然是极其被动的，甚至会给用户带来无法估量的损失。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人关节减速器主轴承试验工装，以给对机器人关节减速器的主轴承的研究提供支持。同时，本技术的目的还在于提供使用了上述机器人关节减速器主轴承试验工装的机器人关节减速器主轴承试验机。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：方案1：机器人关节减速器主轴承试验工装，包括用于与试验轴承的内圈配合的内安装件和用于将试验轴承固定在内安装件上的外安装件，内安装件具有用于与相应试验用轴连接的轴连接结构，外安装件联结有可对试验轴承轴向加载偏距的轴向加载装置和能够对试验轴承径向加载偏距的径向加载装置。方案2：在方案1的基础上，所述轴向加载装置对外安装件的施力位置沿试验轴承径向可调，所述径向加载装置对外安装件的施力位置沿试验轴承轴向可调。方案3：在方案1的基础上，所述外安装件固定安装在一个载荷接收件上，所述轴向加载装置和径向加载装置均通过所述载荷接收件与外安装件联结。方案4：在方案3的基础上，所述轴向加载装置与载荷接收件的连接位置沿试验轴承径向可调，所述径向加载装置与载荷接收件的连接位置沿试验轴承轴向可调。方案5：在方案4的基础上，所述载荷接收件包括连接板，所述轴向加载装置与连接板连接并在连接板上的位置可沿试验轴承径向调整。方案6：在方案5的基础上，所述连接板上设有沿试验轴承径向延伸的燕尾槽，轴向加载装置通过连接螺栓与所述燕尾槽配合而在试验轴承径向上位置可调。方案7：在方案3-6中任一项的基础上，所述载荷接收件还包括一体或分体的连接在所述连接板一侧处的加载套体，外安装件固定安装在所述加载套体中。方案8：在方案5或6的基础上，所述连接板上设有沿试验轴承轴向延伸的燕尾槽，径向加载装置通过连接螺栓与沿试验轴承轴向延伸的燕尾槽配合而在试验轴承轴向上位置可调。方案9：在方案1-6中任一项的基础上，所述的内安装件上所设的轴连接结构为轴端连接结构。方案10：在方案9的基础上，所述轴端连接结构为法兰连接结构。方案11：在方案1-6中任一项的基础上，所述内安装件上设有用于隔开两个试验轴承的隔环。方案12：在方案1-6中任一项的基础上，所述内安装件上设有拆卸环，用于在拆卸试验轴承时承载拆卸力。方案13：在方案12的基础上，所述拆卸环与外安装件之间设有密封结构。方案14：在方案13的基础上，所述密封结构为唇形密封圈。方案15：在方案1-6中任一项的基础上，所述的轴向加载装置为拉压力加载装置。方案16：在方案1-6中任一项的基础上，所述的轴向加载装置包括加载力传感器。方案17：在方案1-6中任一项的基础上，所述的径向加载装置为拉压力加载装置。方案18：在方案1-6中任一项的基础上，所述的径向加载装置包括加载力传感器。方案19.机器人关节减速器主轴承试验机，包括试验用轴、安装在试验用轴上的、用于与试验轴承的内圈配合的内安装件和用于将试验轴承固定在内安装件上的外安装件，外安装件联结有可对试验轴承轴向加载偏距的轴向加载装置和能够对试验轴承径向加载偏距的径向加载装置。方案20：在方案19的基础上，所述轴向加载装置对外安装件的施力位置沿试验轴承径向可调，所述径向加载装置对外安装件的施力位置沿试验轴承轴向可调。方案21：在方案19的基础上，所述外安装件固定安装在一个载荷接收件上，所述轴向加载装置和径向加载装置均通过所述载荷接收件与外安装件联结。方案22：在方案21的基础上，所述轴向加载装置与载荷接收件的连接位置沿试验轴承径向可调，所述径向加载装置与载荷接收件的连接位置沿试验轴承轴向可调。方案23：在方案22的基础上，所述载荷接收件包括连接板，所述轴向加载装置与连接板连接并在连接板上的位置可沿试验轴承径向调整。方案24：在方案23的基础上，所述连接板上设有沿试验轴承径向延伸的燕尾槽，轴向加载装置通过连接螺栓与所述燕尾槽配合而在试验轴承径向上位置可调。方案25：在方案21-24中任一项的基础上，所述载荷接收件还包括一体或分体的连接在所述连接板一侧处的加载套体，外安装件固定安装在所述加载套体中。方案26：在方案23或24的基础上，所述连接板上设有沿试验轴承轴向延伸的燕尾槽，径向加载装置通过连接螺栓与沿试验轴承轴向延伸的燕尾槽配合而在试验轴承轴向上位置可调。方案27：在方案19-24中任一项的基础上，所述的内安装件安装在所述试验用轴的轴端。方案28：在方案27的基础上，所述内安装件与试验用轴之间通过法兰连接。方案29：在方案19-24中任一项的基础上，所述内安装件上设有用于隔开两个试验轴承的隔环。方案30：在方案19-24中任一项的基础上，所述内安装件上设有拆卸环，用于在拆卸试验轴承时承载拆卸力。方案31：在方案30的基础上，所述拆卸环与外安装件之间设有密封结构。方案32：在方案31的基础上，所述密封结构为唇形密封圈。方案33：在方案19-24中任一项的基础上，所述的轴向加载装置为拉压力加载装置。方案34：在方案19-24中任一项的基础上，所述的轴向加载装置包括加载力传感器。方案35：在方案19-24中任一项的基础上，所述的径向加载装置为拉压力加载装置。方案36：在方案19-24中任一项的基础上，所述的径向加载装置包括加载力传感器。本技术的有益效果是：由于本技术的机器人关节减速器主轴承试验工装的内安装件有用于与试验用轴连接的连接结构，外安装件联结有可对试验轴承轴向加载偏距的轴向加载装置和能够对试验轴承径向加载偏距的径向加载装置。在使用的时候，可将内安装件安装在相应的试验用轴上，通过轴向加载装置和径向加载装置给外安装件施加载荷，由此便可模拟机器人关节减速器主轴承的实际使用工况，通过收集相应的数据即可给对机器人关节减速器的主轴承的研究提供支持。附图说明图1是机器人关节减速器主轴承试验工装的实施例的使用状态图；图2是图1的A-A剖视图；图3是内衬套的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术的实施方式作进一步说明。本技术的机器人关节减速器主轴承试验工装的具体实施例，如图1-2所示，该机器人关节减速器主轴承试验工装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，包括用于与试验轴承的内圈配合的内安装件和用于将试验轴承固定在内安装件上的外安装件，内安装件具有用于与相应试验用轴连接的轴连接结构，外安装件联结有可对试验轴承轴向加载偏距的轴向加载装置和能够对试验轴承径向加载偏距的径向加载装置。

【技术特征摘要】
1.机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，包括用于与试验轴承的内圈配合的内安装件和用于将试验轴承固定在内安装件上的外安装件，内安装件具有用于与相应试验用轴连接的轴连接结构，外安装件联结有可对试验轴承轴向加载偏距的轴向加载装置和能够对试验轴承径向加载偏距的径向加载装置。2.根据权利要求1所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述轴向加载装置对外安装件的施力位置沿试验轴承径向可调，所述径向加载装置对外安装件的施力位置沿试验轴承轴向可调。3.根据权利要求1所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述外安装件固定安装在一个载荷接收件上，所述轴向加载装置和径向加载装置均通过所述载荷接收件与外安装件联结。4.根据权利要求3所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述轴向加载装置与载荷接收件的连接位置沿试验轴承径向可调，所述径向加载装置与载荷接收件的连接位置沿试验轴承轴向可调。5.根据权利要求4所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述载荷接收件包括连接板，所述轴向加载装置与连接板连接并在连接板上的位置可沿试验轴承径向调整。6.根据权利要求5所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述连接板上设有沿试验轴承径向延伸的燕尾槽，轴向加载装置通过连接螺栓与所述燕尾槽配合而在试验轴承径向上位置可调。7.根据权利要求3-6中任一项所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述载荷接收件还包括一体或分体的连接在所述连接板一侧处的加载套体，外安装件固定安装在所述加载套体中。8.根据权利要求5或6所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述连接板上设有沿试验轴承轴向延伸的燕尾槽，径向加载装置通过连接螺栓与沿试验轴承轴向延伸的燕尾槽配合而在试验轴承轴向上位置可调。9.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述的内安装件上所设的轴连接结构为轴端连接结构。10.根据权利要求9所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述轴端连接结构为法兰连接结构。11.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述内安装件上设有用于隔开两个试验轴承的隔环。12.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述内安装件上设有拆卸环，用于在拆卸试验轴承时承载拆卸力。13.根据权利要求12所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述拆卸环与外安装件之间设有密封结构。14.根据权利要求13所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述密封结构为唇形密封圈。15.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述的轴向加载装置为拉压力加载装置。16.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述的轴向加载装置包括加载力传感器。17.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述的径向加载装置为拉压力加载装置。18.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人关节减速器主轴承试验工装，其特征在于，所述的径向加载装置包括加载力传感器。19....

【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟桦，李斑虎，马聪，吴易明，范勇，马迁，张海鹏，杨丹峰，
申请(专利权)人：洛阳轴承研究所有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41