一种定位方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种定位方法、装置和设备，通过获取定位信号的定位参数，其中，定位信号包括第一定位信号和第二定位信号，第一定位信号为辅助定位无人机与地面基站之间的通信信号，第二定位信号为辅助定位无人机与待定位点之间的通信信号，辅助定位无人机的数量不少于三个；根据每一第一定位信号的定位参数确定每一辅助定位无人机的位置坐标；根据每一第二定位信号的定位参数和每一辅助定位无人机的位置坐标确定待定位点的位置坐标。在定位的过程中使用距离相对较近且具有一定高度的辅助定位无人机作为辅助定位装置，一方面具有良好的视距，保证了定位信号较强的强度，另一方面，也可避免障碍物的阻挡，提高了定位的稳定性和准确性。

A positioning method, device and device

The embodiment of the present invention provides a positioning method, device and device by acquiring positioning parameters of positioning signal, in which the positioning signal includes the first positioning signal and the second positioning signal, the first positioning signal is the communication signal between the auxiliary positioning UAV and the ground base station, and the second positioning signal is the auxiliary positioning UAV. The number of UAVs to be positioned is not less than three, the position coordinates of each UAV to be positioned are determined according to the positioning parameters of each first positioning signal, and the position of the unmanned aerial vehicle to be positioned is determined according to the positioning parameters of each second positioning signal and the position coordinates of each UAV to be positioned. Set the coordinates. In the process of positioning, the UAV with relatively close distance and a certain height is used as an auxiliary positioning device. On the one hand, it has a good visual distance, which ensures the strong intensity of positioning signal. On the other hand, it can avoid obstacles and improve the stability and accuracy of positioning.

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置和设备
本专利技术实施例涉及定位
，更具体地，涉及一种定位方法、装置和设备。
技术介绍
位置信息在智能化的当今社会中扮演者越来越重要的角色，未来对于高精度的位置信息的需求将会更加迫切。位置信息被用在越来越多的服务中，无论是民事还是军事的应用中，位置信息起重要的基础作用。典型的应用场景包括制导与反导，编队控制，紧急救援，地图导航，智慧城市，物流跟踪等。目前室外场景中商用的定位、导航以及授时一套服务大多都是由卫星提供的。但是这种结构单一的非协作网络精度有限且容易受到一些非理想因素的影响，如非视距，多径以及障碍物比如建筑物遮挡等，造成了测距信号强度相对较弱，同时也会影响测量精度。
技术实现思路
为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本专利技术实施例提供一种定位方法、装置和设备。本专利技术实施例提供一种定位方法，包括：获取定位信号的定位参数，其中，定位信号包括第一定位信号和第二定位信号，第一定位信号为辅助定位无人机与地面基站之间的通信信号，第二定位信号为辅助定位无人机与待定位点之间的通信信号，辅助定位无人机的数量不少于三个；根据每一第一定位信号的定位参数确定每一辅助本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取定位信号的定位参数，其中，所述定位信号包括第一定位信号和第二定位信号，所述第一定位信号为辅助定位无人机与地面基站之间的通信信号，所述第二定位信号为辅助定位无人机与待定位点之间的通信信号，辅助定位无人机的数量不少于三个；根据每一第一定位信号的定位参数确定每一辅助定位无人机的位置坐标；根据每一第二定位信号的定位参数和每一辅助定位无人机的位置坐标确定待定位点的位置坐标。

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取定位信号的定位参数，其中，所述定位信号包括第一定位信号和第二定位信号，所述第一定位信号为辅助定位无人机与地面基站之间的通信信号，所述第二定位信号为辅助定位无人机与待定位点之间的通信信号，辅助定位无人机的数量不少于三个；根据每一第一定位信号的定位参数确定每一辅助定位无人机的位置坐标；根据每一第二定位信号的定位参数和每一辅助定位无人机的位置坐标确定待定位点的位置坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取定位信号的定位参数，包括：获取所述定位信号的发射时刻和接收时刻之间的时间差；获取所述定位信号的信噪比等效参量；将所述定位信号的时间差和信噪比等效参量作为所述定位信号的定位参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每一第一定位信号的定位参数确定每一辅助定位无人机的位置坐标，包括：根据每一第一定位信号的时间差和信噪比等效参量建立对每一辅助定位无人机的位置坐标估算的最大似然估计函数；根据所述最大似然估计函数确定每一辅助定位无人机的位置坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述信噪比等效参量的表达式为：其中，λij为第i个通信节点与第j个通信节点之间的定位信号的信噪比等效参量，αij为第i个通信节点与第j个通信节点之间的定位信号的幅度，Sij(f)为第i个通信节点与第j个通信节点之间的定位信号经傅里叶变换后的函数，f为频率，c为光速，N0/2为第i个通信节点与第j个通信节点之间的定位信号中噪声的功率谱密度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述最大似然估计函数为：其中，Na为辅助定位无人机集合，Nb为地面基站集合，λij为第i个通信节点与第j个通信节点之间的定位信号的信噪比等效参量，pi为辅助定位无人机集合中第i个辅助定位无人机的位置坐标，pj为地面基站集合中第j个地面基站的位置坐标，为第i个辅助定位无人机与第j个地面基站之间的距离的估计值。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每一第二定位信号的定位参数和每一辅助定位无人机的位置坐标确定待定位点的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈渊，刘袁鹏，王剑，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11