用于自主车辆的俯仰角补偿制造技术

提供用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：由车辆上的控制器来确定用于沿着路线操作车辆的横向计划；由控制器获取与横向计划有关的俯仰角数据；以及由控制器基于俯仰角数据和横向计划来确定用于沿着路线操作车辆的纵向计划，其中俯仰角数据影响车辆在沿着横向计划的一个或多个点处的纵向移动的计划速率。就此而言，未来点处的计划车速或加速度可能受到与该未来点处的预期车辆位置相对应的俯仰角数据的约束。

Pitch angle compensation for autonomous vehicles

A system and method for controlling a vehicle are provided. In one embodiment, a method includes: determining a lateral plan for operating a vehicle along a route by a controller on the vehicle; obtaining pitch angle data related to the lateral plan by the controller; and determining a longitudinal plan for operating a vehicle along a route by the controller based on pitch angle data and the lateral plan. The pitch angle data affect the planned rate of the vehicle moving vertically along one or more points of the lateral plan. In this regard, the planned vehicle speed or acceleration at the future point may be constrained by the pitch angle data corresponding to the expected vehicle position at the future point.

【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆的俯仰角补偿
本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于当控制自主车辆时提供对道路俯仰角的调整或补偿的系统和方法。
技术介绍
自主车辆是能够感测其环境并且以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来感测其环境。自主车辆进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来对车辆进行导航。车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)至五(对应于无人为控制的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及驻车辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。对于传统的手动控制车辆，车辆操作员能够感知即将到来的道路状况并且主动调整车速或加速度，以考虑由到即将到来的道路状况引起的预期变化。另外，当车辆操作员不能感知即将到来的道路状况时(例如在山顶时)，车辆操作员也可调整车速或加速度以考虑到可能未知的道路状况。然而，以完全自主模式操作的自动车辆可能缺乏主动考虑即将到来的道路状况的能力，这可能会有损乘坐质本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制车辆的方法，所述方法包括：由所述车辆上的控制器来确定用于沿着路线操作车辆的横向计划；由所述控制器获取与所述横向计划有关的俯仰角数据；以及由所述控制器基于所述俯仰角数据和所述横向计划来确定用于沿着所述路线操作所述车辆的纵向计划，其中所述俯仰角数据影响所述车辆在沿着所述横向计划的一个或多个点处的纵向移动的计划速率。

【技术特征摘要】
2017.04.19 US 15/4916491.一种控制车辆的方法，所述方法包括：由所述车辆上的控制器来确定用于沿着路线操作车辆的横向计划；由所述控制器获取与所述横向计划有关的俯仰角数据；以及由所述控制器基于所述俯仰角数据和所述横向计划来确定用于沿着所述路线操作所述车辆的纵向计划，其中所述俯仰角数据影响所述车辆在沿着所述横向计划的一个或多个点处的纵向移动的计划速率。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述纵向计划包括至少部分地基于对应于所述一个或多个点中的第一点的所述俯仰角数据的子集来确定所述第一点处的速度限制。3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述速度限制包括：基于所述俯仰角数据的所述子集来计算所述第一点处的道路俯仰角的导数；以及基于所述道路俯仰角的所述导数与垂直加速度阈值之间的关系来计算所述速度限制。4.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述速度限制包括至少部分基于所述俯仰角数据的所述子集以及与所述车辆上的感测装置相关联的一个或多个性能特性来确定所述速度限制。5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述速度限制包括：基于所述一个或多个性能特性和所述俯仰角数据的所述子集来计算所述感测装置的有效范围；以及基于所述有效范围来确定所述速度限制。6.根据权利要求5所述的方法，其中计算所述感测装置的所述有效范围包括基于所述一个或多个性能特性和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·里德，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US