自动驾驶控制系统和使用该自动驾驶系统的控制方法技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶控制系统和使用该自动驾驶系统的控制方法。车辆的自动驾驶控制方法包括：识别车辆内地图的精度，并确定可用的自动驾驶等级。识别车辆的传感器覆盖范围，并在可用的自动驾驶等级中确定用于每个路段的可用的自动驾驶等级。然后，根据地图中设置的目的地，在行驶路径中推荐指示有自动驾驶等级的路径，根据选定路径实时更新自动驾驶等级计算信息，并向驾驶员提供自动驾驶信息。

Automatic driving control system and control method using the automatic driving system

The invention relates to an automatic driving control system and a control method using the automatic driving system. Vehicle automatic driving control methods include: identifying the accuracy of the map in the vehicle, and determining the available level of automatic driving. Identify the sensor coverage of the vehicle and determine the available autopilot levels for each section of the road from the available autopilot levels. Then, according to the destination set in the map, the path indicating the automatic driving level is recommended in the driving path, and the calculation information of the automatic driving level is updated in real time according to the selected path, and the automatic driving information is provided to the driver.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制系统和使用该自动驾驶系统的控制方法与相关申请的交叉引用本申请要求2017年4月5日提交的韩国专利申请No.10-2017-0044015的权益，该申请的全部内容通过引用结合于此。
本专利技术涉及车辆，更具体地，本专利技术涉及一种自动驾驶控制系统和使用该自动驾驶控制系统的自动驾驶控制方法，以用于向自动驾驶车辆提供可用的自动驾驶等级和用于每个路段的推荐功能。
技术介绍
一般来说，自动驾驶车辆是指能够感测或探测道路及周围环境，并且不需要驾驶员操纵油门、方向盘、刹车等就能自动驶向目的地的车辆。自动驾驶技术的示例包括自适应巡航控制(ACC)，自适应巡航控制(ACC)是一种先进的驾驶员辅助系统(ADAS)。这项技术是指这样的系统，其计算速度、到前车的距离等，并在车辆之间保持恒定的距离。根据该技术，车辆具有这样的功能：在没有前车时加速到所期望的速度，而在前车缓慢行驶时调整速度，同时保持设定距离。需要技术研发，例如高性能照相机、激光器和自动驾驶的防撞系统，用于全面确定和处理行驶情况信息和控制对行驶情况的认知/响应的技术是必需的。然而，在部分使用自动驾驶时，有关意外情况的信息(例如，突然被发现的车辆或自动驾驶有困难的路段)是不能提供给驾驶员的，因此驾驶员难以立即切换车辆控制以防止意外发生。
技术实现思路
因此，本专利技术致力于一种自动驾驶控制系统和一种使用该自动驾驶控制系统的控制方法，所述自动驾驶控制系统和控制方法基本上避免由于相关技术的限制和缺点而引起的一个或更多个问题。本专利技术的目的是提供一种自动驾驶控制系统和使用该自动驾驶控制系统的自动驾驶控制方法，以便在自动驾驶期间向驾驶员实时提供每条道路的可用的自动驾驶等级和周围环境，从而使得驾驶员能够切换车辆控制以为意外情况等做准备。本专利技术的其他优点、目的和特点，一部分将在下面的说明书中予以说明，而一部分将在审查下面的说明书后，对本领域的普通技术人员将变得明了，或者可以从本专利技术的实践中学习。本专利技术的目的和其他优点，可以通过本专利技术的书面说明和权利要求以及附图中特别指出的结构来实现和获得。为了实现这些目标和其他优势，并根据如在本文中所实施和概括描述的本专利技术的目的，一种车辆的自动驾驶控制方法可以包括：识别车辆内提供的地图的精度，并确定可用的自动驾驶等级；识别车辆的传感器覆盖范围，并在可用的自动驾驶等级中确定用于每个路段的可用的自动驾驶等级；根据地图上设置的目的地，在行驶路径中推荐指示有自动驾驶等级的路径；在沿选定路径行驶期间实时更新自动驾驶等级计算信息，并向驾驶员提供自动驾驶信息。识别地图的精度可以包括：当地图的精度大于3.0米时，将地图确定为导航地图；当地图的精度小于1.0米且大于0.3米时，将地图确定为ADAS地图；当地图的精度小于0.3米时，将地图确定为HD地图。此外，确定可用的自动驾驶等级可以包括：基于导航地图，确定自动驾驶能够达到1级阶段；基于先进的驾驶员辅助系统地图，确定自动驾驶能够达到2级阶段；基于高清晰度地图，确定自动驾驶能够达到4级阶段。所述自动驾驶等级计算信息可以包括：道路曲率、车道标识程度、平均交通量、事故多发点、交叉路口复杂度、总的车道数量、交通灯认知度、限制速度、道路分类、位置认知度、道路坡度及周围问题中的至少一种。识别传感器覆盖范围可以包括确定前方传感器、前侧方传感器、后侧方传感器和后方传感器的覆盖范围的结果。自动驾驶等级计算信息可以包括：地图精度、传感器覆盖范围、实时交通状况、当前天气、车辆状态、地图匹配状态和风险因素中的至少一种。向驾驶员提供的自动驾驶信息可以设置为通过合成自动驾驶等级计算信息而确定的最小等级值。向驾驶员提供的自动驾驶信息可以包括当前等级路段和根据等级路段的变化预测进行控制切换的事先警告中的至少一种。在本专利技术的另一个方面，一种车辆的自动驾驶控制方法可以包括：基于车辆状态识别可用的自动驾驶等级，从而确定推荐等级，并推荐用于每个路段的可用的功能；根据目的地，在推荐路径中推荐指示有自动驾驶等级的路径；在沿选定路径行驶期间实时更新用于每个路段的等级信息，并向驾驶员提供等级信息和控制切换信息。向用户提供的更新的信息可以包括当前等级路段和根据等级路段的变化预测进行控制切换的事先警告中的至少一种。可以将更新的等级信息设置为通过合成地图精度、传感器覆盖范围、行驶路径、实时交通状况、当前天气、车辆状态、地图匹配状态和风险因素而确定的最小等级值。在本专利技术的另一个方面，一种车辆的自动驾驶控制方法可以包括：在车辆内安装的地图上设置行驶目的地；确定地图的精度；根据目的地推荐行驶路径，并根据地图的精度确定可用的自动驾驶等级；确定车辆的传感器覆盖范围，在可用的自动驾驶等级中确定推荐等级，并推荐用于每个路段的可用功能；根据所述目的地，在推荐路径中推荐指示有自动驾驶等级的路径；在沿选定路径行驶期间实时更新等级信息，并向驾驶员提供更新的信息。向用户提供的更新的信息可以包括当前等级路段和根据等级路段的变化预测进行控制切换的事先警告中的至少一种。可以将更新的等级信息设置为通过合成地图精度、传感器覆盖范围、行驶路径、实时交通状况、当前天气、车辆状态、地图匹配状态和风险因素而确定的最小等级值。在本专利技术的另一个方面，一种车辆的自动驾驶控制系统可以包括：地图精度确定装置，其配置为识别车辆内安装的地图的精度，并初步确定可用的自动驾驶等级；传感器覆盖范围确定装置，其配置为识别车辆的传感器覆盖范围，并在初步确定的自动驾驶等级下，其次确定可用的功能；自动驾驶状态显示器，其配置为根据地图中设置的目的地，在推荐路径中输出推荐指示有自动驾驶等级的路径；以及实时信息提供装置，其配置为在沿选定路径行驶期间根据路径实时更新等级信息，并向驾驶员提供更新的信息。所述地图精度确定装置可以配置为：当地图的精度大于3.0米时，将地图确定为导航地图；当地图的精度小于1.0米且大于0.3米时，将地图确定为ADAS地图；当地图的精度小于0.3米时，将地图确定为HD地图。此外，确定可用的自动驾驶等级可以包括：基于导航地图，确定自动驾驶能够达到1级阶段；基于ADAS地图，确定自动驾驶能够达到2级阶段；基于HD地图，确定自动驾驶能够达到4级阶段。所述传感器覆盖范围确定装置可以配置为合成并确定前方传感器、前侧方传感器、后侧方传感器和后方传感器的覆盖范围的结果。实时更新的等级信息可以设置为通过合成地图精度、传感器覆盖范围、行驶路径、实时交通状况、当前天气、车辆状态、地图匹配状态和风险因素而确定的最小等级值。向用户提供的更新的信息可以包括当前等级路段和根据等级路段的变化预测进行控制切换的事先警告中的至少一种。应该理解的是，本专利技术的上述总体描述和以下详细描述都是示例性的和解释性的，并且旨在提供所要求保护的本专利技术的进一步解释。附图说明附图被包括在本专利技术中，以提供对本专利技术的进一步理解，并被结合于此以构成本申请的一部分；附图显示了本专利技术的示例性实施方案，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。在附图中：图1是显示了根据本专利技术示例性实施方案的车辆的自动驾驶控制系统的结构的示意图；图2显示了根据本专利技术的示例性实施方案，根据地图的精度的自动驾驶等级范围；图3A至图3C显示了根据本专利技术的示例性实施方案，根据传感器覆盖范围的推荐的自动驾驶等本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的自动驾驶控制方法，其包括：由控制器识别车辆内地图的精度，并确定可用的自动驾驶等级；由控制器识别车辆的传感器覆盖范围，并在可用的自动驾驶等级中确定用于每个路段的可用的自动驾驶等级；由控制器根据地图上设定的目的地，在行驶路径中推荐指示有自动驾驶等级的路径；由控制器在沿选定路径行驶期间实时更新自动驾驶等级计算信息，并向驾驶员提供自动驾驶信息。

【技术特征摘要】
2017.04.05 KR 10-2017-00440151.一种车辆的自动驾驶控制方法，其包括：由控制器识别车辆内地图的精度，并确定可用的自动驾驶等级；由控制器识别车辆的传感器覆盖范围，并在可用的自动驾驶等级中确定用于每个路段的可用的自动驾驶等级；由控制器根据地图上设定的目的地，在行驶路径中推荐指示有自动驾驶等级的路径；由控制器在沿选定路径行驶期间实时更新自动驾驶等级计算信息，并向驾驶员提供自动驾驶信息。2.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶控制方法，其中：识别地图的精度包括：当地图的精度大于3.0米时，由控制器将地图确定为导航地图；当地图的精度小于1.0米且大于0.3米时，由控制器将地图确定为先进的驾驶员辅助系统地图；当地图的精度小于0.3米时，由控制器将地图确定为高清晰度地图；确定可用的自动驾驶等级包括：基于导航地图，由控制器确定自动驾驶能够达到1级阶段；基于先进的驾驶员辅助系统地图，由控制器确定自动驾驶能够达到2级阶段；基于高清晰度地图，由控制器确定自动驾驶能够达到4级阶段。3.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶控制方法，其中，所述自动驾驶等级计算信息包括从包含以下内容的组中选择的至少一种：道路曲率、车道标识程度、平均交通量、事故多发点、交叉路口复杂度、总的车道数量、交通灯认知度、限制速度、道路分类、位置认知度、道路坡度及周围问题。4.根据权利要求3所述的车辆的自动驾驶控制方法，其中，识别传感器覆盖范围包括由控制器确定前方传感器、前侧方传感器、后侧方传感器和后方传感器的覆盖范围的结果。5.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶控制方法，其中，自动驾驶等级计算信息包括从包含以下内容的组中选择的至少一种：地图精度、传感器覆盖范围、实时交通状况、当前天气、车辆状态、地图匹配状态和风险因素。6.根据权利要求5所述的车辆的自动驾驶控制方法，其中，向驾驶员提供的自动驾驶信息设置为通过合成自动驾驶等级计算信息而确定的最小等级值。7.根据权利要求6所述的车辆的自动驾驶控制方法，其中，向驾驶员提供的自动驾驶信息包括当前等级路段和基于等级路段的变化预测进行控制切换的事先警告中的至少一种。8.一种车辆的自动驾驶控制方法，其包括：由控制器根据车辆的状态识别可用的自动驾驶等级，从而确定推荐等级，并推荐用于每个路段的可用的功能；由控制器根据目的地，在推荐路径中推荐指示有自动驾驶等级的路径；由控制器在沿选定路径行驶期间实时更新用于每个路段的等级信息，并向驾驶员提供等级信息和控制切换信息。9.根据权利要求8所述的车辆的自动驾驶控制方法，其中，向驾驶员提供的更新的信息包括当前等级路段和基于等级路段的变化预测进行控制切换的事先警告中的至少一种。10.根据权利要求9所述的车辆的自动驾驶控...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞炳墉，吴荣哲，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR