机器人的控制方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人的控制方法和装置。该方法包括：采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；若工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。通过本申请，解决了相关技术中机器人难以获取工件的最新情况，导致抓取工件时容易发生抓空及撞击的问题。

Control method and device for robot

The present invention discloses a control method and device for a robot. The method includes: using laser sensors to detect the number of workpieces to be grabbed by the robot to determine the actual number of workpieces; comparing the actual number of workpieces with the number of workpieces stored in the robot; triggering prompt information if the actual number of workpieces and the number of workpieces stored in the robot are different. The cue information is used to prompt the manipulator to adjust the position of the robot, adjust the position of the manipulator, and use the manipulator after adjusting the position to grasp the workpiece. The application solves the problem that it is difficult for the robot to obtain the latest situation of the workpiece in the related technology, which leads to the problem that the workpiece is liable to be caught empty and impact.

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法和装置
本申请涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人的控制方法和装置。
技术介绍
在码垛过程中，机器人依照预先定义好的顺序抓取工件。在机器人控制器中存储了设定好的工件的数量位置等信息，若操作时人为对实际工件数量进行了调整，而系统内部的数据未更新，会影响机器人的工作状况，甚至损坏工件或机器人本身的部件，例如，操作时人为减少了2件工件，机器人按照其原存储的工件信息抓取工件时，会产生抓空现象，操作时人为添加了2件工件等，机器人按照其原存储的工件信息抓取工件时，直接撞击在工件上。针对相关技术中机器人难以获取工件的最新情况，导致抓取工件时容易发生抓空及撞击的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种机器人的控制方法和装置，以解决相关技术中机器人难以获取工件的最新情况，导致抓取工件时容易发生抓空及撞击的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人的控制方法。该方法包括：采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；若工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。进一步地，在采用调整位置后的机械手对工件进行抓取之后，该方法还包括：基于工件的实际数量对机器人中存储的工件的数量进行更新。进一步地，采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量包括：检测激光传感器是否感应到待抓取的工件；当激光传感器感应到待抓取的工件时，获取待抓取的工件的位置坐标；根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量。进一步地，根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量包括：确定机器人自身所在的位置坐标；基于待抓取的工件的位置坐标和机器人自身所在的位置坐标，计算出工件的实际数量。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种机器人的控制装置。该装置包括：确定单元，用于采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；比较单元，用于将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；提示单元，用于在工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同的情况下，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；调整单元，用于调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。进一步地，该装置还包括：更新单元，用于在采用调整位置后的机械手对工件进行抓取之后，基于工件的实际数量对机器人中存储的工件的数量进行更新。进一步地，确定单元包括：检测模块，用于检测激光传感器是否感应到待抓取的工件；获取模块，用于在激光传感器感应到待抓取的工件时，获取待抓取的工件的位置坐标；计算模块，用于根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量。进一步地，计算模块包括：确定子模块，用于确定机器人自身所在的位置坐标；计算子模块，用于基于待抓取的工件的位置坐标和机器人自身所在的位置坐标，计算出工件的实际数量。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述任意一种机器人的控制方法。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种机器人的控制方法。通过本申请，采用以下步骤：采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；将工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量进行比较；若工件的实际数量与机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，提示信息用于提示调整机器人的机械手的位置；调整机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取，解决了相关技术中机器人难以获取工件的最新情况，导致抓取工件时容易发生抓空及撞击的问题。通过确定工件的实际数量并与机器人中存储的工件的数量进行比较，触发提示信息调整机器人抓取工件的位置，进而达到了中机器人对工件的最新数据及时更新，得以安全平稳地抓取工件的效果。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图；以及图2是根据本申请实施例提供的机器人的控制装置的示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面结合优选的实施步骤对本专利技术进行说明，图1是根据本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S101，采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量。需要说明的是，在码垛过程中，为了便于高效准确抓取工件，在机器人控制器中存储了设定好的工件的数量位置等信息，机器人依照预先定义好的顺序抓取工件，但是，实际操作时人为对工件数量进行了调整，机器人依照预先定义的顺序进行抓取，会影响机器人的工作状况，甚至损坏工件或机器人本身的部件。因而，在抓取工件的过程中，实时获取待抓取工件的实际数量，便于对机器人的工作进行调整，激光传感器能够实现无接触远距离，速度快精度高，抗干扰能力强，在本实施例中，借助激光传感器获取机器人待抓取工件的数量。由于待抓取工件的规格尺寸是一定的，可以借助工件与机器人之间的距离计算工件的实际数量，可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量包括：检测激光传感器是否感应到待抓取的工件；当激光传感器感应到待抓取的工件时，获取待抓取的工件的位置坐标；根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量。例如，在启动机器人抓取工件的过程中，不断采用激光传感器检测是否存在待抓取的工件，若激光传感器接收到工件表面的反射光，说明此时存在待抓取的工件，同时根据激光传感器与待抓取工件之间的距离以及角度，确定待抓取工件的实际数量。可选地，在本申请实施例提供的机器人的控制方法中，根据待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量包括：确定机器人自身所在的位置坐标；基于待抓取的工件的位置坐标和机器人自身所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；将所述工件的实际数量与所述机器人中存储的工件的数量进行比较；若所述工件的实际数量与所述机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，所述提示信息用于提示调整所述机器人的机械手的位置；调整所述机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；将所述工件的实际数量与所述机器人中存储的工件的数量进行比较；若所述工件的实际数量与所述机器人中存储的工件的数量不相同，触发提示信息，其中，所述提示信息用于提示调整所述机器人的机械手的位置；调整所述机器人的机械手的位置，并采用调整位置后的机械手对工件进行抓取。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采用调整位置后的机械手对工件进行抓取之后，所述方法还包括：基于所述工件的实际数量对所述机器人中存储的工件的数量进行更新。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量包括：检测所述激光传感器是否感应到待抓取的工件；当所述激光传感器感应到所述待抓取的工件时，获取所述待抓取的工件的位置坐标；根据所述待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述待抓取的工件的位置坐标计算工件的实际数量包括：确定所述机器人自身所在的位置坐标；基于所述待抓取的工件的位置坐标和所述机器人自身所在的位置坐标，计算出工件的实际数量。5.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：确定单元，用于采用激光传感器检测机器人待抓取的工件的数量，确定工件的实际数量；比较单元，用于将所述工件的实际数量与...

【专利技术属性】
技术研发人员：麦永科，熊跃春，张博，段尧，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44