一种理疗康复机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种理疗康复机器人，本发明专利技术自动化程度高，减少了医护人员的工作，提高了康复效率；通过在底座、上肢运动结构、下肢运动机构、后背按摩板上设置远红外线电热膜与电气石微球，使电气石微球在加热后释放出远红外线、负离子及微电流，使人体细胞由休眠状态转化为运动状态，加快人体的血液循环及新陈代谢；通过上肢运动机构、下肢运动机构的联动协调，使患者全身运动；通过可旋转显示屏的人机交互界面，可以选择娱乐节目播放，调节情志；还可以对加热温度、上肢运动机构及下肢运动机构速度进行调节；通过智能康复机械手的抓取、收放促进手部神经系统与大脑神经系统的重建联系，脚桶电气石微球对脚步穴位的刺激，促进下肢神经感知。

A robot for physiotherapy and rehabilitation

The invention provides a physiotherapy rehabilitation robot, which has a high degree of automation, reduces the work of doctors and nurses, and improves the rehabilitation efficiency; the tourmaline microspheres are released after heating by setting far infrared electric heating film and tourmaline microspheres on the base, upper limb movement structure, lower limb movement mechanism and back massage board. Far infrared ray, negative ion and micro-current can make human cells change from dormant state to motion state, accelerate blood circulation and metabolism, coordinate the movement of upper limbs and lower limbs, make patients move all over the body, and select entertainment section through the human-computer interaction interface of rotary display screen. It can also adjust the heating temperature, the speed of upper limb movement mechanism and lower limb movement mechanism, promote the reconstruction of the nervous system of the hand and the cerebral nervous system by grasping and releasing the intelligent rehabilitation manipulator, and stimulate the acupoints of the footsteps by tourmaline microspheres of the bucket, thus promoting the nervous perception of the lower limb.

【技术实现步骤摘要】
一种理疗康复机器人
本专利技术涉及医疗器械康复机器人
，具体涉及一种理疗康复机器人。
技术介绍
随着社会和经济的不断进步和发展，人们对高水平医疗健康的需求也在不断增加，我国居民近十年来发病率持续上升，尤其是高血压、心脏病、糖尿病等慢性病，老年人高发率病种本身的康复需求加上慢性病致残，对康复治疗的需求不断增大。致残的根本原因不是肢体有问题，而是平时寒湿聚集在体内，致使经脉堵塞、心脑血管淤堵而最终导致肢体无法受到控制，而通过康复训练能够重建肢体和中枢神经之间的联系，刺激脑部神经，恢复脑部神经对损伤部位的感知，实现肢体的康复，中风、神经损伤、肩周炎、骨伤引起的运动障碍都需要使用康复器械进行训练，我国中风、神经损伤、脊髓损伤致残率高达75%，而在西方国家，因为良好的康复治疗，中风、神经损伤、脊髓损伤致残率只有30%。而现有主要的理疗康复器械只能单纯机械性训练，训练过程枯燥无味、缺少情绪调节，没有上下肢体同步锻炼；依靠康复治疗师的传统疗法，针对患者的病情进行针灸等康复治疗，治疗率低，效果难以控制，并且每位康复治疗师的服务态度存在差异，容易给患者的心理造成落差。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种理疗康复机器人，结合传统中医理论、现代技术、锻炼前药物配合，具有智能化程度高、治疗效果明显的特点。本专利技术解决上述问题的技术方案为：一种理疗康复机器人，包括底座、上肢运动机构、下肢运动机构、后背按摩板、CPU控制系统；底座左右两侧、前侧分别设有一个护栏，底座上下两侧分别为上肢运动区、下肢运动区，上肢运动区设有上肢运动机构、可旋转显示屏，下肢运动区设有下肢运动机构、座垫；底座包括底板、隔板，隔板与底板相连，隔板位于底板上方；底板上端面中心位置处设有方形槽，方形槽内铺设有远红外线电热膜，远红外线电热膜上铺设有电气石微球，第一温度传感器位于方形槽内，圆形变频电机位于方形槽内；圆形变频电机与第一传动轴相连，圆形变频电机设有第一主动齿轮、第二主动齿轮，圆形变频电机的上方与下方分别设有一对第一从动齿轮、第二从动齿轮，第一主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮之间通过链条传动，第二主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮之间通过链条传动；上肢运动机构包括立柱、摇架、智能康复机械手；两个立柱分别与底座垂直相连，两个立柱的相对面上分别设有一个摇架，每个立柱内均设有一个驱动装置；驱动装置包括第一带轮、第二带轮、同步带，第二带轮位于第一带轮的上方，第一带轮与第二带轮通过同步带相连，每个驱动装置的第一带轮通过第二传动轴与第二从动齿轮相连，第二带轮固定在连接轴上，连接轴一端伸出立柱与摇架相连；每个摇架上分别设有一个智能康复机械手，智能康复机械手可拆卸的安装在摇架上，智能康复机械手内铺设有远红外线电热膜，第二温度传感器位于智能康复机械手内；下肢运动机构包括脚桶，两个脚桶位于两个立柱之间；每个脚桶内分别装有电气石微球、第三温度传感器，脚桶外层包裹加热层，每个脚桶上口两侧均设有扣环，扣环上装有胶黏带；每个脚桶底面分别设有一个滑块，滑块与脚桶底面固定相连，滑块侧面设有椭圆孔，Z字形运动轴的一端通过滚动轴承与滑块相连，另一端与第一从动齿轮相连；升降装置与座垫下端面相固定，后背按摩板位于座垫后侧，后背按摩板底端固定在底座上；后背按摩板为电气石烧结而成，表面有凸起半圆形按摩球，背面设有加热层、第四温度传感器，后背按摩板顶端和左右两侧均设有安全带；升降装置包括外管、内管、滚珠丝杠、第二电机，内管、滚珠丝杠、第二电机均位于外管内，第二电机轴与滚珠丝杠相连，螺母座与滚珠丝杠螺纹连接，螺母座与内管底端相连，内管顶端与座垫固定；座垫底端设有位置传感器，升降装置与CPU控制系统之间电连接。所述护栏为透明有机玻璃板，高度1米，所述隔板为透明有机玻璃板。所述两个立柱与底座边缘之间所成夹角均为45°。所述智能康复机械手上设有胶黏带，智能康复机械手内设有多个传动电机，手指内设有多个力传感器，传动电机、力传感器与CPU控制系统之间电连接。所述脚桶为椭圆形。所述第一温度传感器、第二温度传感器、第三温度传感器、第四温度传感器分别与CPU控制系统之间电连接，所述圆形变频电机、第二电机分别与CPU控制系统之间电连接，所述位置传感器与CPU控制系统之间电连接。所述显示屏与CPU控制系统之间电连接，可旋转显示屏为人机交互界面，所述远红外线电热膜与CPU控制系统之间电连接。本专利技术具有有益效果：本专利技术自动化程度高，减少了医护人员的工作，提高了康复效率；通过在底座、上肢运动结构、下肢运动机构、后背按摩板设置远红外线电热膜与电气石微球，使电气石在加热后释放出远红外线、负离子及微电流，促进人体细胞由休眠状态转化为运动状态，加快人体的血液循环及新陈代谢；通过上肢运动机构、下肢运动机构的联动协调，对脉络穴位产生刺激，疏通血管淤堵，减少心脑血管内的血栓，恢复脑神经对肢体的感知能力，并对关节炎、肩周炎、颈椎等有理疗康复作用；通过可旋转显示屏的人机交互界面，患者既可以选择娱乐性节目播放或互动，调节自己的情绪，还可以对加热温度、上肢运动机构、下肢运动机构的速度进行调节；可旋转显示屏患者可自己操作，也可以由陪护人员操作。通过智能康复机械手的不断抓取、收放促进了手部神经系统与大脑神经系统的重建联系，脚桶电气石对脚步穴位的刺激，促进脚步神经感知，有效提高了康复训练的自主性与康复效果，也提高了锻炼者肌肉的致密性和关节的灵活性；后背按摩板既可以对后背穴位按摩又可以释放远红外，促进人体的微循环。附图说明图1为本专利技术立体图。图2为本专利技术后视图。图3为本专利技术剖视图。图4为图3中A部分的放大图。图5为本专利技术立柱剖视图。图6为本专利技术滑块结构示意图。图7为本专利技术脚桶结构示意图。图8为本专利技术座椅结构示意图。图9为本专利技术控制原理图。图中：1-底座，2-上肢运动机构，3-下肢运动机构，5-CPU控制系统，6-护栏，7-可旋转显示屏，8-底板，9-隔板，10-远红外线电热膜，11-电气石微球，12-第一温度传感器，13-圆形变频电机，14-摇架，15-智能康复机械手，16-驱动装置，17-立柱，18-滚动轴承，19-第一带轮，20-第二带轮，21-同步带，22-第二温度传感器，23-脚桶，24-第三温度传感器，25-传动电机，26-第一传动轴，27-链条，36-第二传动轴，37-Z字形运动轴，38-扣环，39-胶黏带，40-滑块，41-第一主动齿轮，42-第一从动齿轮，43-第二从动齿轮，44-第二主动齿轮，45-方形槽，46-按摩球，47-椭圆孔，48-后背按摩板，49-座垫，50-升降装置，51-力传感器，52-第四温度传感器，53-外管，54-内管，55-滚珠丝杠，56-螺母座，57-位置传感器，58-第二电机，59-安全带。具体实施方式下面结合附图及具体实施方式对本专利技术作进一步的说明。一种理疗康复机器人，包括底座、上肢运动机构、下肢运动机构、后背按摩板、CPU控制系统；底座左右两侧、前侧分别设有一个护栏，底座上下两侧分别为上肢运动区、下肢运动区，上肢运动区设有上肢运动机构、可旋转显示屏，下肢运动区设有下肢运动机构、座垫；底座包括底板、隔板，隔板与底板相连，隔板位于底板上方；底板上端面中心位置处设有方形槽，方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种理疗康复机器人，其特征在于，包括底座、上肢运动机构、下肢运动机构、后背按摩板、CPU控制系统；底座左右两侧、前侧分别设有一个护栏，底座上下两侧分别为上肢运动区、下肢运动区，上肢运动区设有上肢运动机构、可旋转显示屏，下肢运动区设有下肢运动机构、座垫；底座包括底板、隔板，隔板与底板相连，隔板位于底板上方；底板上端面中心位置处设有方形槽，方形槽内铺设有远红外线电热膜，远红外线电热膜上铺设有电气石微球，第一温度传感器位于方形槽内，圆形变频电机位于方形槽内；圆形变频电机与第一传动轴相连，圆形变频电机设有第一主动齿轮、第二主动齿轮，圆形变频电机的上方与下方分别设有一对第一从动齿轮、第二从动齿轮，第一主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮之间通过链条传动，第二主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮之间通过链条传动；上肢运动机构包括立柱、摇架、智能康复机械手；两个立柱分别与底座垂直相连，两个立柱的相对面上分别设有一个摇架，每个立柱内均设有一个驱动装置；驱动装置包括第一带轮、第二带轮、同步带，第二带轮位于第一带轮的上方，第一带轮与第二带轮通过同步带相连，每个驱动装置的第一带轮通过第二传动轴与第二从动齿轮相连，第二带轮固定在连接轴上，连接轴一端伸出立柱与摇架相连；每个摇架上分别设有一个智能康复机械手，智能康复机械手可拆卸的安装在摇架上，智能康复机械手内铺设有远红外线电热膜，第二温度传感器位于智能康复机械手内；下肢运动机构包括脚桶，两个脚桶位于两个立柱之间；每个脚桶内分别装有电气石微球、第三温度传感器，脚桶外层包裹加热层，每个脚桶上口两侧均设有扣环，扣环上装有胶黏带；每个脚桶底面分别设有一个滑块，滑块与脚桶底面固定相连，滑块侧面设有椭圆孔，Z字形运动轴的一端通过滚动轴承与滑块相连，另一端与第一从动齿轮相连；升降装置与座垫下端面相固定，后背按摩板位于座垫后侧，后背按摩板底端固定在底座上；后背按摩板为电气石烧结而成，表面有凸起半圆形按摩球，背面设有加热层、第四温度传感器，后背按摩板顶端和左右两侧均设有安全带；升降装置包括外管、内管、滚珠丝杠、第二电机，内管、滚珠丝杠、第二电机均位于外管内，第二电机轴与滚珠丝杠相连，螺母座与滚珠丝杠螺纹连接，螺母座与内管底端相连，内管顶端与座垫固定；座垫底端设有位置传感器，升降装置与CPU控制系统之间电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种理疗康复机器人，其特征在于，包括底座、上肢运动机构、下肢运动机构、后背按摩板、CPU控制系统；底座左右两侧、前侧分别设有一个护栏，底座上下两侧分别为上肢运动区、下肢运动区，上肢运动区设有上肢运动机构、可旋转显示屏，下肢运动区设有下肢运动机构、座垫；底座包括底板、隔板，隔板与底板相连，隔板位于底板上方；底板上端面中心位置处设有方形槽，方形槽内铺设有远红外线电热膜，远红外线电热膜上铺设有电气石微球，第一温度传感器位于方形槽内，圆形变频电机位于方形槽内；圆形变频电机与第一传动轴相连，圆形变频电机设有第一主动齿轮、第二主动齿轮，圆形变频电机的上方与下方分别设有一对第一从动齿轮、第二从动齿轮，第一主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮之间通过链条传动，第二主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮之间通过链条传动；上肢运动机构包括立柱、摇架、智能康复机械手；两个立柱分别与底座垂直相连，两个立柱的相对面上分别设有一个摇架，每个立柱内均设有一个驱动装置；驱动装置包括第一带轮、第二带轮、同步带，第二带轮位于第一带轮的上方，第一带轮与第二带轮通过同步带相连，每个驱动装置的第一带轮通过第二传动轴与第二从动齿轮相连，第二带轮固定在连接轴上，连接轴一端伸出立柱与摇架相连；每个摇架上分别设有一个智能康复机械手，智能康复机械手可拆卸的安装在摇架上，智能康复机械手内铺设有远红外线电热膜，第二温度传感器位于智能康复机械手内；下肢运动机构包括脚桶，两个脚桶位于两个立柱之间；每个脚桶内分别装有电气石微球、第三温度传感器，脚桶外层包裹加热层，每个脚桶上口两侧均设有扣环，扣环上装有胶黏带；每个脚桶底面分别设有一个滑块，滑块与脚桶底面固定相连...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴建国，
申请(专利权)人：扬州中科福旺达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32