一种轮腿式越障车制造技术

本实验新型公开了一种轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台的同一端的两侧设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均固定连接有侧连杆，两个所述侧连杆的尾端通过下连杆活动连接，用于在其中一侧所述轮腿产生垂直运动时，另一侧所述轮腿相应联动。所述下连杆的中部与所述车体平台铰接连接；所述车体平台通过弹性缓震组件弹性连接有顶部连接结构、用于安置上部负载，所述顶平台与车底之间通过上齿轮和下齿轮啮合连接，用于补偿轮腿运动带来的位移。相邻的轮腿之间通过连杆实现联动，当某一轮腿出现越障动作时，相邻轮腿能够配合的进行相应的动作辅助越障，纯粹依靠机械联动结构，当车体在越障时实现平稳的、自适应的缓震调节，避免现有技术中延迟及故障或者采用纯弹簧设计带来的不平稳问题。

【技术实现步骤摘要】
一种轮腿式越障车
本技术涉及机器人设备
，更具体地说，涉及一种轮腿式越障车。
技术介绍
随着科技发展，机器人设计水平的提高，对机器人设备的各方面性能也产生了更高的要求，以机器人底盘的轮组及底盘结构为例来说，目前为保证机器人设备的越障性能，尤其是在负重情况下的越障能力，提供了多种技术方案，为了能够保证在在底盘通过障碍时，车上的负载或仪器不会因为下方不平坦的路面状况而倾覆或者振动。目前常用的设计是，通过各种弹簧结构实现底盘与负载之间的连接，从而通过充分的弹性，令上方的负重不至于倾覆；或者通过先进的传感设备先行检测前方的路面情况，并通过自动化控制的腿式结构进行对应的抬升或下降动作，以此实现平稳越障。然而这种设计或者由于弹簧原因并不能够达到完全平稳的减震效果，或者过于依赖传感及操控系统，容易出现操作动作滞后或控制故障，导致平稳越障难以实现情况。综上所述，如何有效地解决现有机器人越障时，难以保持上方负载平稳放置等技术问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种轮腿式越障车，该轮腿式越障车的结构设计可以有效地解决现有机器人越障时，难以保持上方负载本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，其特征在于，所述车体平台的同一端的两侧设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均固定连接有侧连杆，两个所述侧连杆的尾端通过下连杆活动连接，用于在其中一侧所述轮腿产生垂直运动时，另一侧所述轮腿相应联动；所述侧连杆的尾端均呈一定角度活动铰接有上连杆，所述上连杆的尾端均呈预设角度安装固定有中间连杆，所述上连杆的尾端均与所述中间连杆活动连接；所述下连杆的中部与所述车体平台铰接连接；所述车体平台通过弹性缓震组件弹性连接有顶部连接结构、用于安置上部负载。

【技术特征摘要】
1.一种轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，其特征在于，所述车体平台的同一端的两侧设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均固定连接有侧连杆，两个所述侧连杆的尾端通过下连杆活动连接，用于在其中一侧所述轮腿产生垂直运动时，另一侧所述轮腿相应联动；所述侧连杆的尾端均呈一定角度活动铰接有上连杆，所述上连杆的尾端均呈预设角度安装固定有中间连杆，所述上连杆的尾端均与所述中间连杆活动连接；所述下连杆的中部与所述车体平台铰接连接；所述车体平台通过弹性缓震组件弹性连接有顶部连接结构、用于安置上部负载。2.根据权利要求1所述的轮腿式越障车，其特征在于，所述下连杆的两端均设置有活动限位孔，所述中间连杆的尾端均插入所述活动限位孔，与下连杆活动连接。3.根据权利要求1至2任一项所述的轮腿式越障车，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑嫦娥，王凯，邓宇鑫，张蕾，黄诗棋，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：新型
国别省市：北京,11