吊钩悬停控制方法、装置和变频器制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种吊钩悬停控制方法、装置和变频器，该方法包括：当变频器停止向起升电机输出驱动信号时，检测起升电机是否停止运行；如果否，向起升电机输出反向转矩，以抑制起升电机旋转，控制吊钩悬停。该方式可以在塔式起重机的机械式制动器制动失灵的情况下控制吊钩悬停，提高了塔式起重机的安全性和可靠性。

Hook hovering control method, device and frequency converter

The invention provides a hook hover control method, a device and a frequency converter. The method comprises detecting whether the lifting motor stops running when the frequency converter stops outputting the driving signal to the lifting motor, and outputting the reverse torque to the lifting motor to restrain the rotation of the lifting motor and control the hook hover. This method can control the hook hover when the mechanical brake of the tower crane is out of order, which improves the safety and reliability of the tower crane.

【技术实现步骤摘要】
吊钩悬停控制方法、装置和变频器
本专利技术涉及一种塔式起重机
，尤其是涉及一种吊钩悬停控制方法、装置和变频器。
技术介绍
随着施工技术的飞速发展，建筑施工对塔式起重机的技术性能要求越来越高，尤其是对塔式起重机的安全性能要求更高。由于施工现场塔式起重机安全事故的不断发生，塔式起重机安全性能越来越得到重视。塔式起动机的产品通常在起升电机上安装有刹车制动装置；其中一种方式是在传动系统中安装机械制动装置，但由于制动装置经常性往复运动使得机械性能下降，易出现制动失灵，安全性和可靠性较差；另外一种方式是在起升电机卷筒上安装液压制动装置，但这种液压制动的方式配套成本较高，只有在高端产品或有特殊要求的产品上使用，应用普适性较差。针对上述塔式起重机的吊钩悬停控制方式安全性和可靠性较差的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种吊钩悬停控制方法、装置和变频器，以提高塔式起重机的安全性和可靠性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种吊钩悬停控制方法，该方法应用于塔式起重机的变频器；该方法包括：当变频器停止向起升电机输出驱动信号时，检测起升电机是否停止运行；如果否，向起升电机输出反向转矩，以抑制起升电机旋转，控制吊钩悬停。进一步，上述检测起升电机是否停止运行的步骤之前，上述方法还包括：向起升电机的制动装置发送启动信号，以使制动装置制动上述起升电机。进一步，上述起升电机的电机轴上安装有编码器；检测起升电机是否停止运行的步骤，包括：根据编码器输出的脉冲信号，判断起升电机是否停止运行。进一步，上述根据编码器输出的脉冲信号，判断起升电机是否停止运行的步骤，包括：判断所述编码器输出的脉冲信号的变化量是否超出设定的变化量阈值；如果是，确定所述起升电机没有停止运行；如果否，确定所述起升电机停止运行。进一步，上述向起升电机输出反向转矩的步骤，包括：按照设定的时间间隔，向起升电机输出设定次数的反向转矩；在输出每次上述反向转矩后，检测上述起升电机是否停止运行；如果在输出最后一次反向转矩之前，上述起升电机没有停止运行，输出上述最后一次反向转矩，以使所述起升电机停止运行。进一步，上述方法还包括：如果输出上述反向转矩的次数达到设定的次数阈值，生成并输出溜钩报警信号。第二方面，本专利技术实施例提供了一种吊钩悬停控制装置，该装置设置于塔式起重机的变频器；上述装置包括：检测模块，用于当上述变频器停止向起升电机输出驱动信号时，检测起升电机是否停止运行；控制模块，用于上述起升电机没有停止运行，向上述起升电机输出反向转矩，以抑制起升电机旋转，控制吊钩悬停。进一步，上述装置还包括：信号发送模块，用于向上述起升电机的制动装置发送启动信号，以使上述制动装置制动所述起升电机。进一步，上述起升电机的电机轴上安装有编码器；检测模块还用于根据编码器输出的脉冲信号，判断起升电机是否停止运行。第三方面，本专利技术实施例提供了一种变频器，上述变频器设置于塔式起重机上；第二方面的吊钩悬停控制装置设置于上述变频器中。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术提供了一种吊钩悬停控制方法、装置和变频器，当变频器停止向起升电机输出驱动信号时，检测起升电机是否停止运行；如果起升电机没有停止运行，则向起升电机输出反向转矩，以抑制起升电机旋转，控制吊钩悬停。该方式可以在塔式起重机的机械式制动器制动失灵的情况下控制吊钩悬停，提高了塔式起重机的安全性和可靠性。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本专利技术的上述技术即可得知。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种吊钩悬停控制方法的应用场景示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种吊钩悬停控制方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的另一种吊钩悬停控制方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的一种吊钩悬停控制装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。塔式起重机中的机械制动装置，当起升机构做上升或下降动作时，制动装置自动打开，当动作停止时，制动装置(也可以称为制动器)自动开启制动，防止吊钩坠落。此种方式制动器由于经常性往复运动致使机械性能下降，或在制动片磨损后没有及时更换或调整制动力时，会出现吊钩坠落现象。方式二是在起升机构卷筒上安装液压制动装置，当机械制动装置失效时，可以自动启动液压制动装置制动卷筒，防止吊钩坠落。但由于液压制动装置成本较高，通常只有在高端产品或有特殊要求的产品上使用。基于此，本专利技术实施例提供了一种吊钩悬停控制方法、装置和变频器；该技术可以应用于塔式起重机、桥式起重机或其他起重机的吊钩悬停控制中。为了方便对本实施例进行理解，下面首先介绍吊钩悬停控制方法的应用场景，如图1所示。该系统包括变频器、编码器、起升电机、电机制动器、减速机和卷筒；上述编码器的输入端与起升电机相连；上述编码器的脉冲输出端连接在变频器的输入端；变频器分别与起升电机和电机制动器相连接；减速机分别连接起升电机和卷筒。上述变速器用于控制起升电机的转矩；上述起升电机根据输出的转矩带动重物上、下运行；在制动状态下，编码器不断地监测起升电机是否停止转动，并将该检测的脉冲量发送给变频器；变频器会根据输出的脉冲量，做出相应的动作。上述减速机是塔式起重机运行机构的主要部件之一，它的主要作用是把电动机运转的高速度转变成为塔式起重机各机构实际需要的速度，并获得较大的扭矩，从而平稳地起吊重物，常见减速机有蜗轮减速机、行星减速机和硬齿面减速机。上述卷筒是起重机中用来缠绕钢丝绳的部件，卷筒材料一般可采用铸铁，特别需要时可采用铸钢或用钢板卷制焊接制造。基于上述应用场景，参见图2所示的一种吊钩悬停控制方法的流程图，该方法应用于上述塔式起重机的变频器；该方法包括如下步骤：步骤S202，当变频器停止向起升电机输出驱动信号时，检测该起升电机是否停止运行。在正常运行时，上述变频器驱动起升电机输出转矩，起升电机通过吊钩带动重物向上运动，当变频器停止向起升电机输出驱动信号时，电机制动器关闭，同时输出制动力以使起升电机转轴保持静止，从而吊钩保持静止；若电机制动器制动力不足或制动器失灵，则起升电机轴还在转动。步骤S204，如果否，向上述起升电机输出反向转矩，以抑制该起升电机旋转，控制吊钩悬停。反向转矩也可以称为反向扭矩；变频器输出停止信号后，若起升电机轴还在转动，上述变频器会根据编码器输出的脉冲信号来自动零速运行，并向起升电机输出反向转轴，以抑制起升电机轴转动，使吊钩悬停，最后达到零速悬停的目的，使重物稳定的停本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吊钩悬停控制方法，其特征在于，所述方法应用于塔式起重机的变频器；所述方法包括：当所述变频器停止向起升电机输出驱动信号时，检测所述起升电机是否停止运行；如果否，向所述起升电机输出反向转矩，以抑制所述起升电机旋转，控制吊钩悬停。

【技术特征摘要】
1.一种吊钩悬停控制方法，其特征在于，所述方法应用于塔式起重机的变频器；所述方法包括：当所述变频器停止向起升电机输出驱动信号时，检测所述起升电机是否停止运行；如果否，向所述起升电机输出反向转矩，以抑制所述起升电机旋转，控制吊钩悬停。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述起升电机是否停止运行的步骤之前，所述方法还包括：向所述起升电机的制动装置发送启动信号，以使所述制动装置制动所述起升电机。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述起升电机的电机轴上安装有编码器；所述检测所述起升电机是否停止运行的步骤，包括：根据所述编码器输出的脉冲信号，判断所述起升电机是否停止运行。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述编码器输出的脉冲信号，判断所述起升电机是否停止运行的步骤，包括：判断所述编码器输出的脉冲信号的变化量是否超出设定的变化量阈值；如果是，确定所述起升电机没有停止运行；如果否，确定所述起升电机停止运行。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述起升电机输出反向转矩的步骤，包括：按照设定的时间间隔，向所述起升电机输出设定次数的反向转矩；...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨丹，刘中尧，申继军，张伟，程声焱，李鑫，
申请(专利权)人：廊坊中建机械有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13