一种自动化焊接装配机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种自动化焊接装配机械臂，包括滑动固定座和安装固定于滑动固定座上的全方位焊接工装；全方位焊接工装从下到上包括依次连接固定的定位筒、第一关节座、第二关节座和第三关节座。本发明专利技术的机械臂设有第一关节座、第二关节座、第三关节座和第四关节座以及滑动固定座，通过四个活动关节和一个位置调节座的同时作用可以实现机械臂在不同形状工件表面的全方位无死角焊接，解决了现有焊接机械臂无法实现弧面和凹凸不平面焊接的问题，进而实现了自动化焊接过程，提高焊接效率。

An automatic welding assembly manipulator

The invention discloses an automatic welding and assembling manipulator, which comprises a sliding fixing seat and an omni-directional welding tool installed on the sliding fixing seat; the omni-directional welding tool comprises a positioning barrel, a first joint seat, a second joint seat and a third joint seat sequentially connected from bottom to top. The mechanical arm of the invention is provided with a first joint seat, a second joint seat, a third joint seat, a fourth joint seat and a sliding fixing seat. The omni-directional dead-angle-free welding of the mechanical arm on different workpiece surfaces can be realized through the simultaneous action of four movable joints and a position adjusting seat, and the existing welding mechanical arm can not be solved. Realize the welding of arc surface and uneven surface, and then realize the automatic welding process, improve the welding efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种自动化焊接装配机械臂
本专利技术属于焊接领域，涉及一种自动化焊接装配机械臂。
技术介绍
在焊接过程中，对于表面不平整的工件，在焊接过程中很难实现精准焊接，并且在对工件不同为止焊接时无法实现完全自动化，需要移动工件的位置，不仅降低焊接效率，同时通过移动工件进行焊接无法实现自动化微调整，使得改变工件位置后焊接的精准度降低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动化焊接装配机械臂，该机械臂通过滑动固定座吸合在工件表面，可以通过滑动固定座的调节作用实现工件不同位置的焊接，无需移动工件或者焊接工装，同时对于工件表面不平整是通过第一关节座、第二关节座、第三关节座和第四关节座的调节实现焊接枪全方位无死角转动焊接，使得焊接更加精准。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种自动化焊接装配机械臂，包括滑动固定座和安装固定于滑动固定座上的全方位焊接工装；全方位焊接工装从下到上包括依次连接固定的定位筒、第一关节座、第二关节座和第三关节座；滑动固定座包括两个相对设置的吸合条，两个吸合条的两端之间分别通过固定块连接固定，两个吸合条的底面均开有若干第一安装槽，第一安装槽中安装固定有电磁铁，整个焊接装配机械臂通过电磁铁吸合固定在焊接工件的表面，两个固定块之间安装固定有第一传动螺杆，第一传动螺杆的一端穿过固定块与第一减速电机相连接；定位筒的侧壁底端贯穿开有与第一传动螺杆螺纹配合的第一螺纹通孔；第一关节座包括支撑板和固定于支撑板底面中部的转动柱，转动柱的底面一体连接固定有第一转轴，定位筒的顶端套设有轴承，转动柱安装固定于轴承中，同时第一转轴底端与第二减速电机的动力输出端相连接，支撑板的表面安装固定有两个相对设置的铰接板，两个铰接板的顶端安装有第一铰接杆，第二关节座铰接固定于第一铰接杆上，同时第一铰接杆上铰接安装有连杆拉动机构，两个铰接板的两侧壁对称固定有两个第一铰接轴，两个第一铰接轴上分别铰接有第一气缸和第二气缸；第二关节座包括调节杆和一体连接固定于调节杆底端的两个相对设置的第一铰接块，同时调节杆的顶端一体连接固定有两个相对设置的第二铰接块；两个第一铰接块铰接固定于第一铰接杆上，同时调节杆的侧壁开有第一拉动孔，第二气缸的动力输出端设有与第一拉动孔配合的第一拉动轴；第三关节座包括铰接固定柱，铰接固定柱的左右侧壁外表面一体连接固定有连接轴，两个第二铰接块分别铰接固定于连接轴上，铰接固定柱的后侧壁两侧一体连接固定有两个相对设置的连接块，两个连接块一端通过第三铰接块相连接，第三铰接块的侧壁一体连接固定有第三拉动轴，铰接固定柱的后侧壁开有安装槽，安装槽的槽底开有转动通孔，转动通孔中安装固定有第二传动螺杆，第二传动螺杆的一端穿过转动通孔与第三减速电机的动力输出端相连接，铰接固定柱的前侧壁上端一体连接固定有万向连接杆，万向连接杆的一端安装有第四关节座；连杆拉动机构包括铰接固定于第一铰接杆上的第一连杆，第一连杆的一端铰接有第二连杆，第一连杆位于两个第一铰接块之间，第二连杆的顶端铰接固定于第三拉动轴上，第二连杆的侧壁开有第二拉动孔，第一气缸的动力输出端设有与第二拉动孔配合的第二拉动轴；万向连接杆的一端设有两个相对设置的第四铰接块，第四关节座包括铰接固定于两个第四铰接块之间的万向连接头和安装于第二传动螺杆上的拉动调节座，万向连接头上铰接安装有焊接座，焊接座上安装有焊接枪。进一步地，定位筒位于两个吸合条之间，定位筒相对的两侧壁与两个吸合条的侧壁压紧相接。进一步地，拉动调节座包括调节环和一体连接固定于调节环相对两侧壁的连接杆，调节环的侧壁内表面开有与第二传动螺杆螺纹配合的内螺纹，两个连接杆的一端垂直固定有第一调节杆，两个第一调节杆的一端铰接固定有第二调节杆，两个第二调节杆的一端铰接固定于焊接座上。进一步地，焊接座包括限位固定框，限位固定框的后侧壁外表面一体连接固定有两个第五铰接块，万向连接头包括两个相互垂直设置的转轴，其中一个转轴两端铰接固定于两个第四铰接块之间，另一个转轴的两端铰接固定于两个第五铰接块之间；限位固定框左右侧壁均安装有第三传动螺杆，第三传动螺杆上通过螺纹连接固定有夹紧筒，夹紧筒的侧壁内表面开有与第三传动螺杆螺纹配合的内螺纹，夹紧筒的一端一体连接固定有弧形夹紧垫，焊接枪夹紧固定于两个弧形夹紧垫之间。进一步地，限位固定框的前后侧壁内表面相对开有两个限位槽，两个弧形夹紧垫的两端均卡接于两个限位槽中，同时限位固定框的左右侧壁外表面均连接固定有第四拉动轴，第二调节杆的一端铰接固定于第四拉动轴上。本专利技术的有益效果：本专利技术的焊接机械臂体积小，便于移动，同时能够吸合在工件表面进行焊接，实现焊接自动化过程。本专利技术的机械臂设有第一关节座、第二关节座、第三关节座和第四关节座以及滑动固定座，通过四个活动关节和一个位置调节座的同时作用可以实现机械臂在不同形状工件表面的全方位无死角焊接，解决了现有焊接机械臂无法实现弧面和凹凸不平面焊接的问题，进而实现了自动化焊接过程，提高焊接效率。本专利技术通过滑动固定座吸合在工件表面，可以通过滑动固定座的调节作用实现工件不同位置的焊接，无需移动工件或者焊接工装，实现自动化焊接。本专利技术通过第三传动螺杆带动调节环移动，实现第二调节杆带动焊接座位置角度的轻微调节，使得焊接枪能够轻微调节，进而实现焊接过程中对于焊接位置细微变化时焊接枪的位置轻微调节，进而实现焊接精准度的提高。本专利技术的焊接枪通过传动螺杆和夹紧筒的螺纹传动作用实现对焊接枪的夹紧固定，方便焊接枪的安装和拆卸。附图说明为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。图1为本专利技术自动化焊接装配机械臂结构示意图；图2为本专利技术自动化焊接装配机械臂结构示意图；图3为全方位焊接工装结构示意图；图4为图3的结构爆炸示意图；图5为图3的结构爆炸示意图；图6为第三关节座的结构示意图；图7为焊接座的结构示意图；图8为图7的结构爆炸示意图。具体实施方式一种自动化焊接装配机械臂，如图1、图2所示，包括滑动固定座1和安装固定于滑动固定座1上的全方位焊接工装；如图3所示，全方位焊接工装从下到上包括依次连接固定的定位筒2、第一关节座3、第二关节座4和第三关节座5；如图4和图5所示，滑动固定座1包括两个相对设置的吸合条11，两个吸合条11的两端之间分别通过固定块12连接固定，两个吸合条11的底面均开有若干第一安装槽111，第一安装槽111中安装固定有电磁铁，整个焊接装配机械臂通过电磁铁吸合固定在焊接工件的表面，两个固定块12之间安装固定有第一传动螺杆13，第一传动螺杆13的一端穿过固定块12与第一减速电机相连接；定位筒2的侧壁底端贯穿开有与第一传动螺杆13螺纹配合的第一螺纹通孔21，定位筒2通过第一螺纹通孔21穿过第一传动螺杆13安装固定于滑动固定座1上，同时定位筒2位于两个吸合条11之间，定位筒2相对的两侧壁与两个吸合条11的侧壁压紧相接，在焊接过程中，需要移动焊接工装时，控制第一减速电机转动带动第一传动螺杆13转动，第一传动螺杆13转动过程中通过螺纹作用为定位筒2提供沿第一传动螺杆13方向的力和围绕第一传动螺杆13方向的力，由于两个吸合条11对定位筒2的限位作用，使得定位筒2只有沿第一传动螺杆13方向的力，使得定位筒2在第一传动螺杆13的作用下进行移动，进而能够方便对工件不同部位的焊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化焊接装配机械臂，其特征在于，包括滑动固定座(1)和安装固定于滑动固定座(1)上的全方位焊接工装；全方位焊接工装从下到上包括依次连接固定的定位筒(2)、第一关节座(3)、第二关节座(4)和第三关节座(5)；滑动固定座(1)包括两个相对设置的吸合条(11)，两个吸合条(11)的两端之间分别通过固定块(12)连接固定，两个吸合条(11)的底面均开有若干第一安装槽(111)，第一安装槽(111)中安装固定有电磁铁，整个焊接装配机械臂通过电磁铁吸合固定在焊接工件的表面，两个固定块(12)之间安装固定有第一传动螺杆(13)，第一传动螺杆(13)的一端穿过固定块(12)与第一减速电机相连接；定位筒(2)的侧壁底端贯穿开有与第一传动螺杆(13)螺纹配合的第一螺纹通孔(21)；第一关节座(3)包括支撑板(31)和固定于支撑板(31)底面中部的转动柱(32)，转动柱(32)的底面一体连接固定有第一转轴(33)，定位筒(2)的顶端套设有轴承，转动柱(32)安装固定于轴承中，同时第一转轴(33)底端与第二减速电机的动力输出端相连接，支撑板(31)的表面安装固定有两个相对设置的铰接板(34)，两个铰接板(34)的顶端安装有第一铰接杆(35)，第二关节座(4)铰接固定于第一铰接杆(35)上，同时第一铰接杆(35)上铰接安装有连杆拉动机构(6)，两个铰接板(34)的两侧壁对称固定有两个第一铰接轴(36)，两个第一铰接轴(36)上分别铰接有第一气缸(37)和第二气缸(38)；第二关节座(4)包括调节杆(41)和一体连接固定于调节杆(41)底端的两个相对设置的第一铰接块(42)，同时调节杆(41)的顶端一体连接固定有两个相对设置的第二铰接块(43)；两个第一铰接块(42)铰接固定于第一铰接杆(35)上，同时调节杆(41)的侧壁开有第一拉动孔(44)，第二气缸(38)的动力输出端设有与第一拉动孔(44)配合的第一拉动轴(381)；第三关节座(5)包括铰接固定柱(51)，铰接固定柱(51)的左右侧壁外表面一体连接固定有连接轴(58)，两个第二铰接块(43)分别铰接固定于连接轴(58)上，铰接固定柱(51)的后侧壁两侧一体连接固定有两个相对设置的连接块(52)，两个连接块(52)一端通过第三铰接块(53)相连接，第三铰接块(53)的侧壁一体连接固定有第三拉动轴(54)，铰接固定柱(51)的后侧壁开有安装槽(511)，安装槽(511)的槽底开有转动通孔(512)，转动通孔(512)中安装固定有第二传动螺杆(55)，第二传动螺杆(55)的一端穿过转动通孔与第三减速电机的动力输出端相连接，铰接固定柱(51)的前侧壁上端一体连接固定有万向连接杆(56)，万向连接杆(56)的一端安装有第四关节座(7)；连杆拉动机构(6)包括铰接固定于第一铰接杆(35)上的第一连杆(61)，第一连杆(61)的一端铰接有第二连杆(62)，第一连杆(61)位于两个第一铰接块(42)之间，第二连杆(62)的顶端铰接固定于第三拉动轴(54)上，第二连杆(62)的侧壁开有第二拉动孔(621)，第一气缸(37)的动力输出端设有与第二拉动孔(621)配合的第二拉动轴(371)；万向连接杆(56)的一端设有两个相对设置的第四铰接块(57)，第四关节座(7)包括铰接固定于两个第四铰接块(57)之间的万向连接头(71)和安装于第二传动螺杆(55)上的拉动调节座(72)，万向连接头(71)上铰接安装有焊接座(8)，焊接座(8)上安装有焊接枪。...

【技术特征摘要】
1.一种自动化焊接装配机械臂，其特征在于，包括滑动固定座(1)和安装固定于滑动固定座(1)上的全方位焊接工装；全方位焊接工装从下到上包括依次连接固定的定位筒(2)、第一关节座(3)、第二关节座(4)和第三关节座(5)；滑动固定座(1)包括两个相对设置的吸合条(11)，两个吸合条(11)的两端之间分别通过固定块(12)连接固定，两个吸合条(11)的底面均开有若干第一安装槽(111)，第一安装槽(111)中安装固定有电磁铁，整个焊接装配机械臂通过电磁铁吸合固定在焊接工件的表面，两个固定块(12)之间安装固定有第一传动螺杆(13)，第一传动螺杆(13)的一端穿过固定块(12)与第一减速电机相连接；定位筒(2)的侧壁底端贯穿开有与第一传动螺杆(13)螺纹配合的第一螺纹通孔(21)；第一关节座(3)包括支撑板(31)和固定于支撑板(31)底面中部的转动柱(32)，转动柱(32)的底面一体连接固定有第一转轴(33)，定位筒(2)的顶端套设有轴承，转动柱(32)安装固定于轴承中，同时第一转轴(33)底端与第二减速电机的动力输出端相连接，支撑板(31)的表面安装固定有两个相对设置的铰接板(34)，两个铰接板(34)的顶端安装有第一铰接杆(35)，第二关节座(4)铰接固定于第一铰接杆(35)上，同时第一铰接杆(35)上铰接安装有连杆拉动机构(6)，两个铰接板(34)的两侧壁对称固定有两个第一铰接轴(36)，两个第一铰接轴(36)上分别铰接有第一气缸(37)和第二气缸(38)；第二关节座(4)包括调节杆(41)和一体连接固定于调节杆(41)底端的两个相对设置的第一铰接块(42)，同时调节杆(41)的顶端一体连接固定有两个相对设置的第二铰接块(43)；两个第一铰接块(42)铰接固定于第一铰接杆(35)上，同时调节杆(41)的侧壁开有第一拉动孔(44)，第二气缸(38)的动力输出端设有与第一拉动孔(44)配合的第一拉动轴(381)；第三关节座(5)包括铰接固定柱(51)，铰接固定柱(51)的左右侧壁外表面一体连接固定有连接轴(58)，两个第二铰接块(43)分别铰接固定于连接轴(58)上，铰接固定柱(51)的后侧壁两侧一体连接固定有两个相对设置的连接块(52)，两个连接块(52)一端通过第三铰接块(53)相连接，第三铰接块(53)的侧壁一体连接固定有第三拉动轴(54)，铰接固定柱(51)的后侧壁开有安装槽(511)，安装槽(511)的槽底开有转动通孔(512)，转动通孔(512)中安装固定有第二传动螺杆(55)，第二传动螺杆(55)的一端穿过转动通孔与第三减速电机的动力输出端相连接，铰接固定柱...

【专利技术属性】
技术研发人员：马文红，唐海球，翁选，
申请(专利权)人：广州徽一电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44