一种图像处理方法、无人机及系统技术方案

技术编号:19248427 阅读:51 留言:0更新日期:2018-10-24 10:07
一种图像处理方法以及使用该图像处理方法的无人机和系统。图像处理方法包括:根据无人机当前的环境参数,获取与当前的环境参数相匹配的目标天空图像(S201);确定摄像装置在拍摄待拼接图像时的方向参数(S202),待拼接图像为在当前的环境参数下拍摄到的图像;根据方向参数将目标天空图像与待拼接图像进行拼接处理,得到全景图像(S203)。该方法可以有效的补足没有拍摄到的天空图像,提高全景图像的完整性。

An image processing method, UAV and system

An image processing method and an UAV and a system using the image processing method. The image processing methods include: according to the current environment parameters of UAV, the target sky image matching with the current environment parameters (S201) is obtained; the direction parameters (S202) are determined when the camera is shooting the image to be mosaic, and the image to be mosaic is the image taken under the current environment parameters; and the target is selected according to the direction parameters. Sky images and mosaic images are processed to get panoramic images (S203). This method can effectively fill up the sky images that are not captured and improve the integrity of panoramic images.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种图像处理方法、无人机及系统
本专利技术涉及图像处理
,尤其涉及一种图像处理方法、无人机及系统。
技术介绍
随着图像处理技术的不断发展,全景图像由于可视范围广、图像内容多,受到了人们的广泛欢迎。目前,无人机利用摄像装置(例如摄像头、航拍相机、数码相机等)拍摄全景图像时,由于无人机本身的旋转范围、摄像装置的视线范围和旋转范围均有限,导致拍摄得到的全景图像无法拍摄到顶部的天空,或顶部天空不完全。举例来说,以如图1所示的无人机搭载航拍相机为例,在拍摄全景图像时,无人机无法进行90度甚至90度以上的旋转,航拍相机虽然可以进行90度甚至90度以上的旋转,但由于航拍相机的视线范围有限,无法规避无人机的遮挡,导致依然无法拍摄到顶部的天空。因此,如何有效的补足没有拍摄到的天空图像,提高全景图像的完整性成了一个研究的热点。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种图像处理方法、无人机及系统,可以有效的补足没有拍摄到的天空图像,提高全景图像的完整性。本专利技术实施例第一方面公开了一种图像处理方法,包括:根据无人机当前的环境参数,获取与所述当前的环境参数相匹配的目标天空图像;确定摄像装置在拍摄所述待拼本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法,其特征在于,应用于无人机,所述方法包括:根据无人机当前的环境参数,获取与所述当前的环境参数相匹配的目标天空图像;确定摄像装置在拍摄所述待拼接图像时的方向参数,所述待拼接图像为在所述当前的环境参数下拍摄到的图像;根据所述方向参数将所述目标天空图像与所述待拼接图像进行拼接处理,以得到全景图像。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理方法,其特征在于,应用于无人机,所述方法包括:根据无人机当前的环境参数,获取与所述当前的环境参数相匹配的目标天空图像;确定摄像装置在拍摄所述待拼接图像时的方向参数,所述待拼接图像为在所述当前的环境参数下拍摄到的图像;根据所述方向参数将所述目标天空图像与所述待拼接图像进行拼接处理,以得到全景图像。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据无人机当前的环境参数,获取与所述当前的环境参数相匹配的目标天空图像,包括:根据无人机当前的环境参数,获取与所述当前的环境参数相匹配的气象卫星图像;根据所述气象卫星图像得到目标天空图像。3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述环境参数,包括时间参数、高度参数、位置参数中的任意一种或多种。4.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,所述根据所述气象卫星图像得到目标天空图像之前,还包括:根据所述无人机当前的高度参数、位置参数、以及摄像装置的内参确定出待拼接图像的天空范围值。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述气象卫星图像得到目标天空图像,包括:根据所述天空范围值确定所述气象卫星图像的截取范围;根据所述无人机的位置参数,从所述气象卫星图像中按照所述截取范围截取得到区域图像;根据所述截取得到的区域图像确定目标天空图像。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据所述无人机的位置参数,从气象卫星图像中按照所述截取范围截取得到区域图像,包括:以所述无人机的位置为截取中心,从气象卫星图像中按照所述截取范围截取得到区域图像。7.根据权利要求5或6所述的方法,其特征在于,所述从所述气象卫星图像中按照所述截取范围截取得到区域图像,包括:将所述气象卫星图像进行特征识别处理,得到所述气象卫星图像的云层图像;从所述云层图像中按照所述截取范围截取得到区域图像。8.根据权利要求5-7任一项所述的方法,其特征在于,所述根据所述截取得到的区域图像确定目标天空图像,包括:将所述截取得到的区域图像进行放大处理;从放大处理后的区域图像中确定出目标图像,并根据所述目标图像得到目标天空图像。9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述将所述截取区域图像进行放大处理,包括:确定所述气象卫星图像的高度参数以及所述无人机的高度参数;根据所述气象卫星图像的高度参数以及所述无人机的高度参数,确定所述截取得到的区域图像进行放大处理的比例值;将所述截取得到的区域图像按照所述比例值进行放大处理。10.根据权利要求8或9所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:将所述放大处理后的区域图像进行分辨率填充,以得到目标天空图像。11.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述气象卫星图像得到目标天空图像,包括:将所述气象卫星图像与素材库中的天空图像进行匹配处理,所述素材库包括预先建立的天空图像集合;从所述素材库中选取与所述气象卫星图像相匹配的天空图像作为目标天空图像。12.根据权利要求11所述的方法,其特征在于,所述将所述气象卫星图像与素材库中的天空图像进行匹配处理,包括:将所述气象卫星图像中的可见光云图、红外光云图、水汽云图、地表温度图、海面温度图中的任意一种或多种,与所述素材库中的天空图像进行匹配处理。13.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述气象卫星图像得到目标天空图像,包括:将所述气象卫星图像进行图像识别处理,得到所述气象卫星图像的天空描述信息;根据所述气象卫星图像的天空描述信息生成虚拟天空图像,并将所述虚拟天空图像作为目标天空图像。14.根据权利要求13所述的方法,其特征在于,所述天空描述信息包括:基于可见光云图得到的描述信息,基于红外光云图得到的描述信息、基于水汽云图得到的描述信息、基于地表温度图得到的描述信息、基于海面温度图得到的描述信息中的任意一种或多种。15.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据无人机当前的环境参数,获取与所述当前的环境参数相匹配的目标天空图像,包括:根据无人机的环境参数确定出至少一个用户标识;获取所述至少一个用户标识各自对应的天空图像;从所述天空图像中选择与所述环境参数相匹配的匹配天空图像作为目标天空图像。16.根据权利要求15所述的方法,其特征在于,所述从所述天空图像中选择与所述环境参数相匹配的匹配天空图像作为目标天空图像,包括:根据所述匹配天空图像与所述环境参数的匹配程度对所述匹配天空图像进行排序,并将排序结果推送至显示界面;当在所述显示界面接收到确定操作时,根据所述确定操作指示的匹配天空图像得到目标天空图像。17.根据权利要求1-16任一项所述的方法,其特征在于,所述根据所述方向参数将所述目标天空图像与所述待拼接图像进行拼接处理,以得到全景图像,包括:根据所述方向参数确定所述目标天空图像的拼接方向;提取所述目标天空图像的边缘特征点;根据所述边缘特征点以及所述目标天空图像的拼接方向,将所述目标天空图像与所述待拼接图像进行拼接处理,以得到全景图像。18.一种无人机,其特征在于,包括:存储器和处理器;所述存储器,用于存储程序指令;所述处理器,用于执行所述存储器存储的程序指令,当程序指令被执行时,用于:根据无人机当前的环境参数,获取与所述当前的环境参数...

【专利技术属性】
技术研发人员:郑洪涌卢振波胡攀曹子晟
申请(专利权)人:深圳市大疆创新科技有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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