确定用于焊缝点校准的搜索参数的方法、系统和装置制造方法及图纸

提供了一种确定用于焊缝点校准的搜索参数的方法(100)、系统(1000)和装置(1100)。方法(100)包括：基于虚拟模型中待焊接对象的几何体结构，针对焊缝(S1)上的接缝顶点(A1)来确定(S101)彼此垂直的三个参考面(F1、F2、F3)；以及基于三个参考面(F1、F2、F3)和分别针对起始点(B0)和搜索点(B1、B2、B3)的预定标准，来确定(S102)用于焊缝点校准的搜索移动的起始点(B0)和搜索点(B1、B2、B3)。三个参考面(F1、F2、F3)可以被自动提取，并且可以基于此来确定针对搜索指令所需的搜索参数，这使得能够自动生成搜索指令，并且因此可以显著减少用于焊缝点校准的时间、人力和成本。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】确定用于焊缝点校准的搜索参数的方法、系统和装置
本公开的实施例总体上涉及机器人焊接领域，并且更具体地涉及确定用于焊缝点校准的搜索参数的方法、系统和装置。
技术介绍
目前，机器人广泛应用在诸如焊接、组装、输送、喷漆、激光加工等领域中。焊接机器人可以根据机器人程序而以预定方式自动执行焊接操作。然而，预编程的焊缝点不能直接用在焊接过程中，因为现实中待焊接的对象和机器人的布置总是与虚拟模型中的布置有所不同，并且因此针对待焊接的各种对象可能存在不同的偏移。因此，需要在焊接过程之前执行预编程的焊缝点的校准和校正。在现有的解决方案中，用户可以进行编程并在线执行搜索程序，以校准并校正焊接应用中预编程的焊缝点。SmarTac是电弧焊接应用中的搜索程序的示例，用于控制机器人来执行搜索移动，以校准并校正焊缝点。诸如SmartTac搜索的搜索程序通常包括用于指导机器人执行搜索移动的搜索指令、搜索移动之间的通过点和用于添加SmarTac回到预编程的焊缝点的偏移以校正和校准焊缝点的算术指令。搜索指令包括使得机器人能够执行搜索移动所需的若干参数。为了填充针对单个搜索指令的参数，用户需要手动查找用于焊缝点的三个面参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定用于焊缝点校准的搜索参数的方法(100)，所述方法包括：基于虚拟模型中的待焊接对象的几何体结构，针对焊缝(S1)上的接缝顶点(A1)确定(S101)彼此垂直的三个参考面(F1、F2、F3)；以及基于所述三个参考面(F1、F2、F3)和分别针对起始点(B0)和搜索点(B1、B2、B3)的预定标准，确定(S102)用于焊缝点校准的搜索移动的所述起始点(B0)和所述搜索点(B1、B2、B3)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种确定用于焊缝点校准的搜索参数的方法(100)，所述方法包括：基于虚拟模型中的待焊接对象的几何体结构，针对焊缝(S1)上的接缝顶点(A1)确定(S101)彼此垂直的三个参考面(F1、F2、F3)；以及基于所述三个参考面(F1、F2、F3)和分别针对起始点(B0)和搜索点(B1、B2、B3)的预定标准，确定(S102)用于焊缝点校准的搜索移动的所述起始点(B0)和所述搜索点(B1、B2、B3)。2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中所述接缝顶点(A1)、所述起始点(B0)和所述搜索点(B0)被用于生成(S104)针对焊缝点校准的搜索程序。3.根据权利要求2所述的方法(100)，还包括：确定(S103)在两次搜索移动之间的通过点(V1、V2、V3)，以生成在所述两次搜索移动之间的平滑通过路径，其中所述通过点(V1、V2、V3)进一步被用于生成针对所述焊缝点校准的所述搜索程序。4.根据权利要求3所述的方法(100)，其中所述通过点(V1、V2、V3)包括在所述两次搜索移动的每次搜索移动的起始点(B0)与搜索点(B1、B2、B3)之间的中间点。5.根据权利要求2所述的方法(100)，还包括：如果未能针对所述焊缝上的所述接缝顶点确定所述三个参考面，则针对所述焊缝上的另一接缝顶点确定另外三个参考面。6.根据权利要求2所述的方法(100)，其中所述搜索移动利用焊接工具相对于待搜索的参考面(F3)呈锐角而被执行。7.根据权利要求1至6所述的方法(100)，其中确定三个参考面(F1、F2、F3)包括：基于所述虚拟模型中的所述待焊接对象的几何体结构，确定穿过所述焊缝(S1)的第一参考面(F1)和第二参考面(F2)；以及通过检测虚拟检测部分与所述虚拟模型中的所述待焊接对象的其他部分之间的相交，来确定第三参考面(F3)，其中所述虚拟检测部分沿所述焊缝(S1)的方向远离所述焊缝(S1)延伸。8.根据权利要求7所述的方法(100)，其中所述确定所述第三参考面(F3)包括：通过检测所述虚拟检测部分与所述待焊接对象的所述其他部分之间的相交，获得一个或多个潜在参考面(F3'、F3”、F3”')；以及如果所述一个或多个潜在参考面(F3'、F3”、F3”')中的一个潜在参考面垂直于所述第一参考面(F1)和所述第二参考面(F2)两者、并且位于焊接机器人的有效搜索范围内，则确定所述一个潜在参考面为所述第三参考面(F3)。9.根据权利要求8所述的方法(100)，其中所述虚拟检测部分远离所述焊缝(S1)延伸的长度限定所述有效搜索范围。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法(100)，其中确定针对搜索移动的起始点(B0)和搜索点(B1、B2、B3)包括：基于所述三个参考面(F1、F2、F3)和针对所述起始点的预定标准，确定所述起始点(B0)；以及基于所述起始点(B0)和针对所述搜索点的另一预定标准，确定所述搜索点(B1、B2、B3)。11.根据权利要求10所述的方法(100)，其中针对所述起始点(B0)的所述预定标准指示从所述起始点(B0)到所述三个参考面(F1、F2、F3)中的相应一个参考面的预定距离，和/或其中针对所述搜索点(B1、B2、B3)的所述另一预定标准指示所述搜索点(B1、B2、B3)被确定为所述起始点(B0)在所述相应参考面(F1、F2、F3)上的投影点。12.一种确定用于焊缝点校准的搜索参数的系统(1000)，包括：一个或多个处理器(1001)；存储器(1002)，耦合至所述处理器(1001)中的至少一个处理器；以及程序指令集(1003)，其被存储在所述存储器(1002)中并且能够由所述处理器(1001)中的至少一个处理器执行，以使得所述系统(1000)：基于虚拟模型中的待焊接对象的几何体结构，针对焊缝(S1)上的接缝顶点(A1)，确定彼此垂直的三个参考面(F1、F2、F3)；以...

【专利技术属性】
技术研发人员：谈佳婧，程少杰，毛磊，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士,CH