操纵器系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术的目的在于以良好的精度检测操纵器从插入部的前端伸出的位置，保护操纵器以使其不会在保持弯曲形状的状态下被抽回通道内且收纳在通道内的操纵器不会发生误动作。为了实现上述目的，本发明专利技术的操纵器系统(1)包括：操纵器(3)，其具有长形的软性部(9)、设置在该软性部(9)的前端的可动部(10)和驱动可动部(10)的驱动部(11)；具有柔性的插入部(6)，其具有可供该操纵器(3)贯通其中的通道(8)；使可动部(10)从通道(8)的前端出没的进退部；确认可动部(10)整体是否处于从通道(8)的前端伸出的伸出状态的伸出状态确认部(45)；和在确认为可动部(10)整体处于伸出状态时，限制进退部(17)以不使驱动部(11)从此时的位置后退的限制部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】操纵器系统及其控制方法
本专利技术涉及操纵器系统及其控制方法。
技术介绍
现有技术中已知具有多关节的处置器具的主从方式的操纵器系统(例如参考专利文献1)。在该操纵器系统中，检测从设置在插入部中的钳子通道的前端伸出的操纵器的位置，以使得操纵器的处于钳子通道内的部分与钳子通道的形状一致的方式决定关节角度。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-212349号公报
技术实现思路
在专利文献1的操纵器系统中，用配置在钳子通道的根端侧的编码器检测操纵器的进退量，从而检测从钳子通道的前端伸出的操纵器的位置。但是，在插入部是软性的情况下，因插入部弯曲而使得通路长度在钳子通道的弯曲部的内周侧和外周侧发生变化，因此难以用配置在钳子通道的根端侧的编码器高精度地检测从钳子通道的前端伸出的操纵器的位置。本专利技术是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种操纵器系统及其控制方法，其能够高精度地检测操纵器从插入部的前端伸出的位置，保护操纵器以使其不会在保持弯曲形状的状态下被抽回通道内，且收纳在通道内的操纵器不会发生误动作。本专利技术的一个技术方案是一种操纵器系统，其包括：操纵器，其具有长形的软性部、设置在该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种操纵器系统，其特征在于，包括：操纵器，其具有长形的软性部、设置在该软性部的前端的可动部和设置在所述软性部的根端的用于驱动所述可动部的驱动部；具有柔性的插入部，其具有可供该操纵器贯通其中的通道；进退部，其使所述驱动部在所述软性部的长度方向上进退，从而使所述可动部从所述通道的前端出没；伸出状态确认部，其确认所述可动部整体是否处于从所述通道的前端伸出的伸出状态；和限制部，其在由该伸出状态确认部确认为所述可动部整体处于所述伸出状态时，限制所述进退部以不使所述驱动部从此时的位置后退。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种操纵器系统，其特征在于，包括：操纵器，其具有长形的软性部、设置在该软性部的前端的可动部和设置在所述软性部的根端的用于驱动所述可动部的驱动部；具有柔性的插入部，其具有可供该操纵器贯通其中的通道；进退部，其使所述驱动部在所述软性部的长度方向上进退，从而使所述可动部从所述通道的前端出没；伸出状态确认部，其确认所述可动部整体是否处于从所述通道的前端伸出的伸出状态；和限制部，其在由该伸出状态确认部确认为所述可动部整体处于所述伸出状态时，限制所述进退部以不使所述驱动部从此时的位置后退。2.如权利要求1所述的操纵器系统，其特征在于：所述伸出状态确认部包括：使操作者识别所述可动部整体是否处于所述伸出状态的状态识别部；和在通过该状态识别部识别为所述可动部整体处于所述伸出状态的情况下输入这样的信息的输入部。3.如权利要求2所述的操纵器系统，其特征在于，包括：摄像部，其对所述插入部的前端侧进行拍摄；和显示部，其显示由该摄像部拍摄得到的图像，所述状态识别部是设置在操纵器上的、所述可动部成为所述伸出状态时位于所述摄像部的视场范围内的标记。4.如权利要求2所述的操纵器系统，其特征在于：所述状态识别部包括：设置在所述通道内的凹部或凸部；和设置在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：小川量平，高桥启吾，岸宏亮，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP