一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构制造技术

一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构，包括背部动力箱、手持杆、用于模仿腕部动作的腕部仿形机构、用于动作传动的中部仿形齿轮变速箱结构和用于草莓采摘的匍匐茎切断机构，所述背部动力箱通过柔性连杆与所述手持杆的后端连接，所述腕部仿形机构安装在手持杆的后部，所述中部仿形齿轮变速箱结构可前后滑动的安装在手持杆的中部上，所述匍匐茎切断机构安装在所述手持杆的前端，所述腕部仿形机构通过第一拉线与中部仿形齿轮变速箱结构连接，所述中部仿形齿轮变速箱结构通过第二拉线与所述匍匐茎切断机构连接。本发明专利技术提供了一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构，提高了草莓采摘效率，极大减轻了草莓采摘工人的劳动强度，改善了草莓采摘环境。

Semi automatic auxiliary flexible strawberry picking mechanism

A semi-automatic auxiliary flexible strawberry picking mechanism comprises a back power box, a handheld rod, a wrist copying mechanism for imitating wrist movements, a middle copying gear box for motion transmission, and a stolon cutting mechanism for strawberry picking, wherein the back power box passes through a flexible connecting rod and the handheld rod. The wrist profiling mechanism is mounted at the rear of the handheld rod, and the middle profiling gear box structure is sliding forward and backward on the middle of the handheld rod. The stolon cutting mechanism is mounted at the front end of the handheld rod, and the wrist profiling mechanism is connected with the middle profiling gear box knot through the first pulling line. The middle profile gear box structure is connected with the stolon cutting mechanism through a second pulling line. The invention provides a semi-automatic auxiliary flexible strawberry picking mechanism, improves the strawberry picking efficiency, greatly reduces the labor intensity of strawberry pickers, and improves the strawberry picking environment.

【技术实现步骤摘要】
一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构
本专利技术涉及草莓采摘
，尤其是涉及一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构。
技术介绍
在机械化自动化发展越来越迅速的今天，机器能够极大减轻人类高强度机械式工作的劳动强度，且效率更高。草莓味道鲜美，营养丰富，深受人们喜爱，有较高的经济价值。我国草莓种植面积广大，居世界第1位。但手工采摘草莓存在较多弊端，1、人工采摘过程中弯腰俯身摘取后起身放置草莓过程中，采摘者做功多效率低，长此以往，腰部容易劳损病变。2、草莓藤蔓枝叶茂盛，草莓长于叶片之下，采摘时需撩拨叶子搜寻。3、同一枝节处的草莓成熟时期不同，采摘时需小心避免未成熟草莓的损坏。草莓匍匐茎生长于田地边缘，而沟壑有水，草莓遇水加快损坏变质速度，采摘时需小心避免掉入沟壑之中。因此，当今草莓采摘，急需相应的采摘机器以帮助人方便快捷地摘取草莓，提高采摘效率，解放生产力。
技术实现思路
为了克服现有压草莓采摘技术存在采摘工人频繁弯腰下蹲、工作效率较低、劳动强度较大的缺陷，本专利技术提供了一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构，提高了草莓采摘效率，极大减轻了草莓采摘工人的劳动强度，改善了草莓采摘环境。本专利技术解决其技术问本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构，其特征在于：包括背部动力箱、手持杆、用于模仿腕部动作的腕部仿形机构、用于动作传动的中部仿形齿轮变速箱结构和用于草莓采摘的匍匐茎切断机构，所述背部动力箱通过柔性连杆与所述手持杆的后端连接，所述腕部仿形机构安装在手持杆的后部，所述中部仿形齿轮变速箱结构可前后滑动的安装在手持杆的中部上，所述匍匐茎切断机构安装在所述手持杆的前端，所述腕部仿形机构通过第一拉线与中部仿形齿轮变速箱结构连接，所述中部仿形齿轮变速箱结构通过第二拉线与所述匍匐茎切断机构连接；所述背部动力箱内设有供电装置和气泵，所述供电装置与气泵连接；所述匍匐茎切断机构包括用于切断草莓茎的切断机构和用于吸附...

【技术特征摘要】
1.一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构，其特征在于：包括背部动力箱、手持杆、用于模仿腕部动作的腕部仿形机构、用于动作传动的中部仿形齿轮变速箱结构和用于草莓采摘的匍匐茎切断机构，所述背部动力箱通过柔性连杆与所述手持杆的后端连接，所述腕部仿形机构安装在手持杆的后部，所述中部仿形齿轮变速箱结构可前后滑动的安装在手持杆的中部上，所述匍匐茎切断机构安装在所述手持杆的前端，所述腕部仿形机构通过第一拉线与中部仿形齿轮变速箱结构连接，所述中部仿形齿轮变速箱结构通过第二拉线与所述匍匐茎切断机构连接；所述背部动力箱内设有供电装置和气泵，所述供电装置与气泵连接；所述匍匐茎切断机构包括用于切断草莓茎的切断机构和用于吸附草莓的三段缓冲式吸头，所述三段缓冲式吸头包括安装框架、缓冲弹簧、V型硅胶缓冲片、海绵吸附头和用于检测海绵吸附头变形量的光电传感器，所述光电传感器安装在海绵吸附头上，所述海绵吸附头安装在负压气管的前端上，所述负压气管的前部安装在所述安装框架上，所述负压气管的后端与所述气泵连接，所述海绵吸附头的中心处设有中心孔，且该中心孔与所述负压气管连通，所述V型硅胶缓冲片位于安装框架与海绵吸附头之间，且套装在所述负压气管上，所述缓冲弹簧套装在负压气管上，其前端与所述V型硅胶缓冲片连接，其后端与安装框架连接；所述腕部仿形机构包括底座、上约束板、下约束板、滑动轴承、手柄、手柄转板、纵杆、用于控制气泵开关的气泵控制按钮、用于控制切断机构剪切开关的剪切控制按钮、模式切换控制按钮和PCB控制板，所述底座固定安装在手持杆上，所述上约束板的后部设有通孔，在该通孔的前后两侧分别设有与其连通的缺口，所述下约束板的结构与所述上约束板的结构相同，所述下约束板固定在所述底座上，所述上约束板通过螺栓与所述下约束板连接，所述手柄转板可左右、上下转动的安装在所述上约束板与下约束板之间，所述手柄转板的后部上也设有通孔，在该通孔的左右两侧分别设有对称布置的横杆结构，所述滑动轴承的下端安装在下约束板的通孔内，所述滑动轴承的上端安装在所述手柄转板的通孔内，所述纵杆自上而下依次穿过上约束板的通孔、手柄转板的通孔、滑动轴承和下约束板的通孔，所述手柄的下端铰接在手柄转板的前端上，所述纵杆的上部通过手柄连杆与所述手柄的下部铰接；所述手柄转板的横杆结构的左右两端和纵杆的上下两端分别与一根第一拉线连接，四根第一拉线分别与所述中部仿形齿轮变速箱结构连接；所述剪切控制按钮和模式切换控制按钮安装在手柄的侧面上，所述气泵控制按钮安装在手柄的顶部上，所述气泵控制按钮、剪切控制按钮、模式切换控制按钮、光电传感器分别与PCB控制板连接，所述PCB控制板分别与供电装置、气泵和切断机构连接；在手动模式下，通过气泵控制按钮、剪切控制按钮分别控制气泵、切断机构的开关；当按下模式切换控制按钮...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈重远，蒋军威，陈健阳，李和阳，刘青凯，蔡姚杰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33