移动机器人的陀螺仪数据校正方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种移动机器人的陀螺仪数据校正方法、装置和设备。该方法包括：对当前帧的激光雷达数据进行回环检测；若回环检测成功，则采用迭代最近点ICP算法，根据移动机器人的Y个关键帧的初始估计位置、Y个所述关键帧的激光雷达点集、Y个所述关键帧的初始估计角度、所述移动机器人的当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的Y个待选估计位姿信息；根据每个所述关键帧的激光雷达点集和所述当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的每个待选估计位姿的量化值；根据Y个所述量化值中的最大量化值对应的待选估计位姿信息，对所述移动机器人的陀螺仪数据进行校正。该方法能够对陀螺仪数据进行更快速、更准确的校正，提高了系统工作的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的陀螺仪数据校正方法、装置和设备
本专利技术涉及通信领域，特别是涉及一种移动机器人的陀螺仪数据校正方法、装置和设备。
技术介绍
随着智能化产品的不断发展，人们对智能家居产品的需求度大大提升，智能扫地机器人已经逐渐走进我们的生活，其凭借一定的人工智能，能够自动在房间内完成地面清理工作，极大的方便了人们的生活。传统技术中，移动机器人在进行回环检测后，对移动机器人的雷达传感器记录的所有关键帧数据进行全局优化操作，从而获取到优化后的移动机器人在当前帧内的位姿信息，并根据当前帧内的位姿信息，对移动机器人的陀螺仪数据进行校正，进而消除累积误差对陀螺仪数据校正的干扰。但是，现有技术中的全局优化操作计算量大且计算时间长，导致移动机器人的陀螺仪数据校正的实时性较差。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统技术中的全局优化操作计算量大且计算时间长，导致移动机器人的陀螺仪数据校正的实时性较差问题，提供一种移动机器人的陀螺仪数据校正方法、装置和设备。第一方面，本专利技术实施例提供一种移动机器人的陀螺仪数据校正方法，包括：对当前帧的激光雷达数据进行回环检测；若回环检测成功，则采用迭代最近点ICP算法，根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的陀螺仪数据校正方法，其特征在于，包括：对当前帧的激光雷达数据进行回环检测；若回环检测成功，则采用迭代最近点ICP算法，根据移动机器人的Y个关键帧的初始估计位置、Y个所述关键帧的激光雷达点集、Y个所述关键帧的初始估计角度、所述移动机器人的当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的Y个待选估计位姿信息；根据每个所述关键帧的激光雷达点集和所述当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的每个待选估计位姿的量化值；根据Y个所述量化值中的最大量化值对应的待选估计位姿信息，对所述移动机器人的陀螺仪数据进行校正。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的陀螺仪数据校正方法，其特征在于，包括：对当前帧的激光雷达数据进行回环检测；若回环检测成功，则采用迭代最近点ICP算法，根据移动机器人的Y个关键帧的初始估计位置、Y个所述关键帧的激光雷达点集、Y个所述关键帧的初始估计角度、所述移动机器人的当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的Y个待选估计位姿信息；根据每个所述关键帧的激光雷达点集和所述当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的每个待选估计位姿的量化值；根据Y个所述量化值中的最大量化值对应的待选估计位姿信息，对所述移动机器人的陀螺仪数据进行校正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用迭代最近点ICP算法，所述根据所述移动机器人的Y个关键帧的初始估计位置、Y个所述关键帧的激光雷达点集、Y个所述关键帧的初始估计角度、所述移动机器人的当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的Y个待选估计位姿信息，包括：采用所述ICP算法，根据所述关键帧的激光雷达点集、所述当前帧的激光雷达点集和所述关键帧的初始估计位置，确定所述当前帧的初始估计位置；根据所述关键帧的激光雷达点集、所述当前帧的激光雷达点集、所述关键帧的初始估计位置、所述关键帧的初始估计角度和所述当前帧的初始估计位置，确定所述当前帧的初始估计角度；根据所述当前帧的初始估计位置和所述当前帧的初始估计角度确定所述当前帧的待选估计位姿信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述ICP算法，根据所述关键帧的激光雷达点集、所述当前帧的激光雷达点集确定和所述关键帧的初始估计位置，确定所述当前帧的初始估计位置，包括：采用所述ICP算法，根据所述关键帧的激光雷达点集和所述当前帧的激光雷达点集，确定估计矩阵；所述估计矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵；根据所述估计矩阵和所述关键帧的初始估计位置确定所述当前帧的初始估计位置。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键帧的激光雷达点集、所述当前帧的激光雷达点集、所述关键帧的初始估计位置、所述关键帧的初始估计角度和所述当前帧的初始估计位置，确定所述当前帧的初始估计角度，包括：根据所述关键帧的激光雷达点集，确定所述关键帧的激光雷达数据中心点；根据所述当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的激光雷达数据中心点；根据所述关键帧的激光雷达数据中心点、所述当前帧的激光雷达数据中心点、所述关键帧的初始估计位置、所述关键帧的初始估计位置和所述当前帧的初始估计位置，确定所述当前帧的初始估计角度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键帧的激光雷达点集，确定所述关键帧的激光雷达数据中心点与根据所述当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的激光雷达数据中心点，包括：根据公式确定所述关键帧中的激光雷达数据中心点p0；其中，pi为所述关键帧中的激光雷达点集中的任意点；根据公式确定所述当前帧中的激光雷达数据中心点q0；其中，qi为所述当前帧中的激光雷达点集中的任意点。6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键帧的激光雷达点集和所述当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的每个待选估计位姿的量化值，包括：分别对Y个所述关键帧的激光雷达点集进行旋转平移变换操作，获得Y个变换激光雷达点集；根据每个所述变换激光雷达点集、所述当前帧的激光雷达点集和第一预设阈值，确定每个所述变换激光雷达点集中的内点数目和外点数目；根据每个所述变换激光雷达点集中的内点数目和外点数目，确定所述当前帧的每个待选估计位姿的量化值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述变换激光雷达点集、所述当前帧的激光雷达点集和第一预设阈值，确定每个所述变换激光雷达点集中的内点数目和外点数目，包括：根据所述变换激光雷达点集和所述当前帧...

【专利技术属性】
技术研发人员：王行知，丁璜，王立磊，杨锴，郑卓斌，
申请(专利权)人：广东宝乐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44