乳房自动扫查装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种乳房自动扫查装置，该乳房自动扫查装置包括控制模块和执行机构；执行机构包括基板、设置在基板上的环形扫描组件以及与环形扫描组件连接的扫描机械臂，扫描机械臂的自由端设置有可夹持乳房探测头的夹爪；控制模块分别与环形扫描组件和扫描机械臂电连接，用于控制环形扫描组件和扫描机械臂运动，以调整探测头的扫查姿态和扫查轨迹。本发明专利技术通过设置包括基板、环形扫描组件、扫描机械臂和夹爪的执行机构以及控制模块，解决了现有技术中人工检测时用户扫描动作的一致性较差不利于精确扫查诊断的问题。

Automatic breast scanning device

The invention discloses a breast automatic scanning device, which comprises a control module and an executive mechanism, an executive mechanism including a substrate, a ring scanning component arranged on the substrate and a scanning manipulator connected with the ring scanning component, and a clamp which can hold a breast probe at the free end of the scanning manipulator. The control module is electrically connected with the ring scanning module and the scanning manipulator arm, respectively, to control the movement of the ring scanning module and the scanning manipulator arm, so as to adjust the scanning posture and trajectory of the probe head. The invention solves the problem that the poor consistency of the scanning action of the user is disadvantageous to the accurate scanning and diagnosis in the prior art by setting an executive mechanism including a substrate, a ring scanning component, a scanning manipulator and a clamp claw and a control module.

【技术实现步骤摘要】
乳房自动扫查装置
本专利技术涉及医疗设备领域，具体涉及一种乳房自动扫查装置。
技术介绍
乳腺疾病是一种常见的妇科疾病，严重威胁着全世界妇女的健康甚至生命。随着科学技术的发展，乳腺疾病的诊断技术和治疗方法都有了较大的提高。较为常见的主要有钼靶软X射线检查、超声显像检查、近红外线扫描检查、CT检查等。超声检查作为诊断乳腺疾病的重要影像学检查方法之一，能鉴别乳房中的囊肿和增生等病灶。现有技术中，超声检测一般由医护人员手持超声探测头对乳房进行扫描检测，但因为人工检测时用户扫描动作的一致性较差，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测的误差，不利于精确扫查诊断。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种乳房自动扫查装置，以解决现有技术中人工检测时用户扫描动作的一致性较差，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测的误差，不利于精确扫查诊断。为解决上述技术问题，本专利技术提出一种乳房自动扫查装置，该乳房自动扫查装置包括控制模块和执行机构；所述执行机构包括基板、设置在所述基板上的环形扫描组件以及与所述环形扫描组件连接的扫描机械臂，所述扫描机械臂的自由端设置有可夹持乳房探测头的夹爪；所述控制模块分别与所述环形扫描组件和扫描机械臂电连接，用于控制所述环形扫描组件和扫描机械臂运动，以调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。优选地，所述扫描机械臂包括：第一舵机，与所述环形扫描组件连接，且第一舵机的转轴与所述环形扫描组件的旋转中心垂直；第二舵机，与所述第一舵机的转轴连接；第三舵机，与所述第二舵机的转轴连接，所述夹爪与所述第三舵机的转轴连接；所述第一舵机、第二舵机和第三舵机的转轴相互平行设置。优选地，所述扫描机械臂包括：第四舵机，与所述环形扫描组件连接，所述第四舵机的转轴与环形扫描组件的旋转中心垂直；第一平移驱动机构，包括与所述第四舵机的转轴连接的第一固定件和可相对所述第一固定件平移运动的第一滑动件，所述第一滑动件的平移运动方向与所述第四舵机的转轴垂直；第五舵机，与所述第一滑动件连接，所述第五舵机的转轴与第四舵机的转轴平行设置，所述夹爪与所述第五舵机的转轴连接。优选地，所述扫描机械臂还包括第二平移驱动机构；所述第二平移驱动机构包括设置在所述第一滑动件上可相对所述第一滑动件平移的第二滑动件，且第二滑动件的滑动方向与第一滑动件的滑动方向垂直；所述第五舵机设置在所述第二滑动件上。优选地，所述扫描机械臂包括第三平移驱动机构、第四平移驱动机构和第六舵机；所述第三平移驱动机构包括与所述环形扫描组件连接的第三固定件和可相对所述第三固定件平移运动的第三滑动件；所述第四平移驱动机构包括设置在所述第三滑动件上可相对所述第三滑动件平移运动的第四滑动件，第四滑动件与第三滑动件的滑动方向与第三滑动件与第三固定件的滑动方向交叉；所述第六舵机设置在所述第四滑动件上，所述第六舵机的中心转轴分别与所述第四滑动件和第三滑动件的滑动方向垂直设置，所述夹爪设置在所述第六舵机的中心转轴上。优选地，所述执行机构设置在一上下开口且贯通的壳体内，所述基板与壳体的内壁连接，所述壳体的上开口还设置有上盖。优选地，所述乳房自动扫查装置还包括获取乳房三维数据的成像模块，所述成像模块包括设置在壳体内侧壁的摄像头以及与所述摄像头连接的图像处理单元，所述控制模块还用于根据所述三维数据调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。优选地，所述乳房自动扫查装置还包括两并排设置的执行机构以及调节两执行机构间距的间距调整装置；所述间距调整装置包括平行设置的第一直线运动机构和第二直线运动机构，所述第一直线运动机构与其中一执行机构的基板连接，所述第二直线运动机构与其中另一执行机构的基板连接。优选地，所述第一直线运动机构包括左旋丝杆和左旋螺母副，所述第二直线运动机构包括右旋丝杆和右旋螺母副，所述左旋丝杆和右旋丝杆同轴相连；所述左旋螺母副和其中一所述执行机构中的基板连接，所述右旋螺母副与另一执行机构的基板连接，所述第一直线运动机构和第二直线运动机构还包括驱动所述左旋丝杆和右旋丝杆转动的步进电机，所述间距调整装置还包括连接两所述基板并与所述左旋丝杆和右旋丝杆平行的直线移动副。优选地，所述乳房自动扫查装置还包括设置在所述夹爪上、用于检测所述探测头与乳房之间接触压力的传感器，所述控制模块还用于根据所述三维数据和传感器获取到的压力调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。本专利技术通过设置包括基板、环形扫描组件、扫描机械臂和夹爪的执行机构，再通过控制模块控制环形扫描组件和扫描机械臂自动完成扫查运动，使本乳房自动扫查装置的扫描动作具有较好的一致性以便获取标准化的扫描数据，解决了现有技术中人工检测时用户扫描动作的一致性较差，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测头的的误差，不利于精确扫查诊断的问题。附图说明图1为本专利技术乳房自动扫查装置一实施例的结构示意图；图2为本专利技术乳房自动扫查装置另一实施例的结构示意图；图3为本专利技术乳房自动扫查装置一实施例中扫描机械臂的结构示意图；图4为本专利技术乳房自动扫查装置另一实施例中扫描机械臂的结构示意图；图5为本专利技术乳房自动扫查装置又一实施例中的结构示意图；图6为本专利技术乳房自动扫查装置再一实施例的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提出一种乳房自动扫查装置，参照图1，该乳房自动扫查装置包括控制模块(图未示出)和执行机构1，执行机构1包括基板100、设置在基板100上的环形扫描组件200以及与环形扫描组件200连接的扫描机械臂300，扫描机械臂300的自由端设置有可夹持乳房探测头的夹爪301；控制模块分别与环形扫描组件200和扫描机械臂300电连接，用于控制环形扫描组件200和扫描机械臂300运动，以调整探测头的扫查姿态和扫查轨迹。本专利技术一较佳实施例中，基板100水平设置，用于支承环形扫描组件200和扫描机械臂300。环形扫描组件200用于驱动扫描机械臂300进行环形扫描运动，环形扫描组件200包括电机，该电机的转轴竖直向下设置，并与扫描机械臂300连接。扫描机械臂300为多自由度的机械手，探测头设置在扫描机械臂300末端的夹爪301上，该夹爪301用于固定探测头，从而通过环形扫描组件200驱动扫描机械臂300和探测头完成对乳房的自动扫描。控制模块可以为计算机控制设备，分别与环形扫描组件200和扫描机械臂300电连接以控制其运动轨迹，例如，操作人员可通过控制模块控制扫描机械臂300靠近或贴合人体乳房，并控制环形扫描组件200与扫描机械臂300共同运动以完成乳房的扫描。本专利技术乳房自动扫查装置使用时，患者平躺在乳房自动扫查装置的下方，控制模块控制扫描机械臂300动作，调整探测头在不同高度与乳房的贴合度，再由环形扫描组件200驱动扫描机械臂300带动探测头自动完成对乳房的环形扫描探测，相比人工检测具备扫描动作的一致性高以及扫描角度和力度可控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种乳房自动扫查装置，其特征在于，包括控制模块和执行机构；所述执行机构包括基板、设置在所述基板上的环形扫描组件以及与所述环形扫描组件连接的扫描机械臂，所述扫描机械臂的自由端设置有可夹持乳房探测头的夹爪；所述控制模块分别与所述环形扫描组件和扫描机械臂电连接，用于控制所述环形扫描组件和扫描机械臂运动，以调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种乳房自动扫查装置，其特征在于，包括控制模块和执行机构；所述执行机构包括基板、设置在所述基板上的环形扫描组件以及与所述环形扫描组件连接的扫描机械臂，所述扫描机械臂的自由端设置有可夹持乳房探测头的夹爪；所述控制模块分别与所述环形扫描组件和扫描机械臂电连接，用于控制所述环形扫描组件和扫描机械臂运动，以调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。2.如权利要求1所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述扫描机械臂包括：第一舵机，与所述环形扫描组件连接，且第一舵机的转轴与所述环形扫描组件的旋转中心垂直；第二舵机，与所述第一舵机的转轴连接；第三舵机，与所述第二舵机的转轴连接，所述夹爪与所述第三舵机的转轴连接；所述第一舵机、第二舵机和第三舵机的转轴相互平行设置。3.如权利要求1所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述扫描机械臂包括：第四舵机，与所述环形扫描组件连接，所述第四舵机的转轴与环形扫描组件的旋转中心垂直；第一平移驱动机构，包括与所述第四舵机的转轴连接的第一固定件和可相对所述第一固定件平移运动的第一滑动件，所述第一滑动件的平移运动方向与所述第四舵机的转轴垂直；第五舵机，与所述第一滑动件连接，所述第五舵机的转轴与第四舵机的转轴平行设置，所述夹爪与所述第五舵机的转轴连接。4.如权利要求3所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述扫描机械臂还包括第二平移驱动机构；所述第二平移驱动机构包括设置在所述第一滑动件上可相对所述第一滑动件平移的第二滑动件，且第二滑动件的滑动方向与第一滑动件的滑动方向垂直；所述第五舵机设置在所述第二滑动件上。5.如权利要求1所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述扫描机械臂包括第三平移驱动机构、第四平移驱动机构和第六舵机；所述第三平移驱动机构包括与所述环形扫描组件连接的第三固定件和可相对所述第三固定件平移运动的第三滑动件；所述第四平移驱动机构包括设置在所述第三滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘东屏，孙熙，
申请(专利权)人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司，子询深圳人工智能研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44