The invention provides a creeping robot for evaporator heat transfer tube sheet. The tube sheet is provided with a tube hole. The creeping robot comprises a base, a joint connected with a detection device is arranged on the base, and vertical left claw and right claw are arranged at the left and right ends of the base, respectively. The distance between the left claw and right claw is provided. The distance between the front claw and the rear claw can be adjusted. The left claw, the right claw, the front claw and the rear claw can all be vertically telescoped and inserted into the pipe hole to realize the grip. The crawling robot has the advantages of simple structure, good system stiffness and four claws can move independently to meet the needs of different types of evaporator tube sheet and different hole spacing.
【技术实现步骤摘要】
用于蒸发器传热管管板的爬行机器人
本专利技术涉及核电领域,尤其涉及一种用于蒸发器传热管管板的爬行机器人。
技术介绍
热交换器传热管是核电站一次侧和二次侧的压力边界。由于长时间的水流冲刷,传热管在核电站运行过程会产生的减薄、磨损、凹坑、应力腐蚀、晶间腐蚀等缺陷,这些缺陷严重时会导致传热管泄漏,造成二回路放射性污染。核电站蒸发器管板上管孔的排列方式有两种,一种是三角型排列,一种是四方型排列。目前,可用于蒸发器传热管检查的特种设备主要有两类:一类是机械手臂,另一类是爬行机器人。机械手臂一般安装在人孔法兰上,可适应三角型和四方形两种类型的管板。但是机械手臂体积大,安装笨重,安装时间长,对现场安装和操作人员有较高的要求。目前主流的爬行机器人主要有两种,一种是西屋公司的Pegasys,一种是ZETEC公司的ZR系列。爬行机器人安装方便,操作简单,安装速度快。但是,Pegasys和ZR系列都存在不能同时适应三角型和四方形管板的情况。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于提供一种新型蒸发器传热管管板爬行机器人,能够同时满足蒸发器传热管三角型排列和四方型排列,以克服现有技术上的缺陷。为了解决上述技术问题,本专利技术采用如下技术方案:一种用于蒸发器传热管管板的爬行机器人,所述管板上开有管孔,所述爬行机器人包括底座,所述底座上设有与检测设备连接的接头,底座的左右两端分别设有竖向的左卡爪和右卡爪,所述左卡爪和右卡爪之间的距离可调,所述底座上设有可水平方向转动的箱体,所述箱体上设有竖向的前卡爪和后卡爪,所述前卡爪和后卡爪之间的距离可调,所述左卡爪、右卡爪、前卡爪和后卡爪均能做竖 ...
【技术保护点】
1.一种用于蒸发器传热管管板的爬行机器人,所述管板(1)上开有管孔(11),其特征在于:所述爬行机器人包括底座(2),所述底座(2)上设有与检测设备连接的接头(21),底座(2)的左右两端分别设有竖向的左卡爪(31)和右卡爪(32),所述左卡爪(31)和右卡爪(32)之间的距离可调,所述底座(2)上设有可水平方向转动的箱体(4),所述箱体(4)上设有竖向的前卡爪(33)和后卡爪(34),所述前卡爪(33)和后卡爪(34)之间的距离可调,所述左卡爪(31)、右卡爪(32)、前卡爪(33)和后卡爪(34)均能做竖向伸缩运动并且插入管孔(11)实现抓紧。
【技术特征摘要】
1.一种用于蒸发器传热管管板的爬行机器人,所述管板(1)上开有管孔(11),其特征在于:所述爬行机器人包括底座(2),所述底座(2)上设有与检测设备连接的接头(21),底座(2)的左右两端分别设有竖向的左卡爪(31)和右卡爪(32),所述左卡爪(31)和右卡爪(32)之间的距离可调,所述底座(2)上设有可水平方向转动的箱体(4),所述箱体(4)上设有竖向的前卡爪(33)和后卡爪(34),所述前卡爪(33)和后卡爪(34)之间的距离可调,所述左卡爪(31)、右卡爪(32)、前卡爪(33)和后卡爪(34)均能做竖向伸缩运动并且插入管孔(11)实现抓紧。2.根据权利要求1所述的用于蒸发器传热管管板的爬行机器人,其特征在于:所述箱体(4)上设有可在水平方向移动的活动部,所述前卡爪(33)和后卡爪(34)分别可移动的安装在活动部的两端。3.根据权利要求2所述的用于蒸发器传热管管板的爬行机器人,其特征在于:所述活动部包括平行设置的丝杠(51)和导轨(52),所述箱体(4)中设有驱动螺母(53)和导座(54),所述丝杠(51)与所述驱动螺母(53)相配合,所述导轨(52)与所述导座(54)相配合,与丝杠(51)和导...
【专利技术属性】
技术研发人员:程保良,祝先胜,张宝军,李伟,张益,符成伟,郑楚悦,
申请(专利权)人:国核电站运行服务技术有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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