一种用于板材安装的机械手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种用于板材安装的机械手臂，包括安装板，所述安装板远离吊板的一端固定连接有固定板，所述固定板上安装有第二减速电机，所述第二减速电机的输出轴套设有轮盘，所述轮盘的偏心处转动连接有连杆，所述连杆远离轮盘的一端转动连接有连接架，所述连接架滑动连接在固定板上，所述固定板远离安装板的一端固定连接有支撑板，所述支撑板上对称安装有两个第一定滑轮，所述支撑板远离固定板的一端对称固定连接有两个第一固定爪，所述第一固定爪远离固定板的一端转动连接有第二固定爪。本发明专利技术结构稳定，操作简单，设计科学合理，生产周期短，机械手臂便于升降调节，便于对板料进行卡合。

A mechanical arm for plate installation

The invention discloses a mechanical arm for plate mounting, including a mounting plate, which is fixed and connected with a fixed plate at one end away from the hanging plate, the fixed plate is mounted with a second reduction motor, the output shaft sleeve of the second reduction motor is provided with a wheel disk, and the eccentric part of the wheel disk is rotated and connected with a connecting rod, and the fixed plate is mounted on the fixed plate. The connecting rod is rotated away from one end of the wheel disk and connected with a connecting frame. The connecting frame is sliding connected to a fixed plate. One end of the fixed plate away from the mounting plate is fixed and connected with a supporting plate. The supporting plate is symmetrically mounted with two first fixed pulleys. One end of the supporting plate away from the fixed plate is symmetrically fixed and connected with two first fixtures. The first fixing claw is rotated and connected with second fixed claw away from one end of the fixing plate. The invention has the advantages of stable structure, simple operation, scientific and reasonable design, short production cycle, convenient lifting and adjusting of the manipulator arm, and convenient clamping of the sheet metal.

【技术实现步骤摘要】
一种用于板材安装的机械手臂
本专利技术涉及板料安装机械手
，尤其涉及一种用于板材安装的机械手臂。
技术介绍
机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在玻璃门框等行业中，在将玻璃装入框架的制作方面，现有的技术是采用手动或是升降台伸缩夹持装置。现在板料的形状和重量各异，特别是大型板材的推广及不规则小型板材等的大规模使用和推广使得手工和升降台等装置操作起来困难加大，效率低，产品的装配质量难以控制，甚至无法完成安全顺利完成制作。随机器人的发展，越来越多的机器人手臂应用在玻璃门框等行业。在一些特殊场合常常需要使用大型板材，普通机器人无法实现这一功能；在细小板材的使用过程中单一的机器人手臂使用成本过高，没有得到普遍的采用，现有技术中缺少夹持玻璃安装板材的机械手臂。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中缺少夹持玻璃安装板材的机械手臂的问题，而提出的一种用于板材安装的机械手臂。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种用于板材安装的机械手臂，包括安装板，所述安装板远离吊板的一端固定连接有固定板，所述固定板上安装有第二减速电机，所述第二减速电机的输出轴套设有轮盘，所述轮盘的偏心处转动连接有连杆，所述连杆远离轮盘的一端转动连接有连接架，所述连接架滑动连接在固定板上，所述固定板远离安装板的一端固定连接有支撑板，所述支撑板上对称安装有两个第一定滑轮，所述支撑板远离固定板的一端对称固定连接有两个第一固定爪，所述第一固定爪远离固定板的一端转动连接有第二固定爪，所述第一固定爪和第二固定爪相互靠近的一端共同固定连接有强力弹簧，所述第一固定爪上安装有第二定滑轮，所述第二固定爪上固定连接有绳体。优选地，所述绳体远离第二固定爪的一端穿过第二定滑轮和第一定滑轮固定连接在连接架上。优选地，所述第二减速电机的输出轴通过平键与轮盘过盈配合联接。优选地，所述固定板上开设有T型槽，所述连接块上固定连接有T型块，且T型槽与T型块滑动连接。优选地，所述第二固定爪远离第一固定爪的一端采用锥形结构。本专利技术中，使用时，打开第二减速电机，第二减速电机的输出轴带动与之固定连接的轮盘转动，轮盘转动后带动与之转动连接的连杆转动，连杆转动后带动与之转动连接的连接架运动，由于连接架滑动连接在固定板上，因此只能实现上下直线运动，连接架拉动绳体运动，绳体运动后穿过第一定滑轮和第二定滑轮拉动第二固定爪运动，第二固定爪张开后对板材进行卡合。本专利技术结构稳定，操作简单，设计科学合理，生产周期短，机械手臂便于升降调节，便于对板料进行卡合。附图说明图1为本专利技术提出的一种用于板材安装的机械手臂的结构示意图；图2为本专利技术应用于一种全自动板料安装机械手装置的结构示意图；图3为本专利技术应用于一种全自动板料安装机械手装置的第一推车部分结构示意图；图4为本专利技术应用于一种全自动板料安装机械手装置的第二推车部分结构示意图。图中：1板料传送装置、2第一推车、3底座、4缓冲行走机构、5锯齿槽、6龙门架、7第一减速电机、8吊板、9滑杆、10丝杆、11机械手臂、12支撑柱、13推车架、14第二推车、15安装板、16固定板、17轮盘、18T型槽、19连杆、20连接架、21绳体、22第一定滑轮、23支撑板、24第一固定爪、25第二固定爪、26第二定滑轮、27强力弹簧、28垫片。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“罩盖”、“嵌装”、“连接”、“固定”、“分布”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。实施例1：参照图1，一种用于板材安装的机械手臂，包括安装板15，安装板15远离吊板8的一端固定连接有固定板16，固定板16上安装有第二减速电机，第二减速电机的输出轴套设有轮盘17，第二减速电机的输出轴通过平键与轮盘17过盈配合联接，过盈配合联接工艺简单，连接稳固，轮盘17的偏心处转动连接有连杆19，连杆19远离轮盘17的一端转动连接有连接架20，连接架20滑动连接在固定板16上，固定板16上开设有T型槽18，连接块20上固定连接有T型块，且T型槽18与T型块滑动连接，T型槽便于安装，连接稳固，固定板16远离安装板15的一端固定连接有支撑板23，支撑板23上对称安装有两个第一定滑轮22，支撑板23远离固定板16的一端对称固定连接有两个第一固定爪24，第一固定爪24远离固定板16的一端转动连接有第二固定爪25，第二固定爪25远离第一固定爪24的一端采用锥形结构，锥形结构便于卡合，第一固定爪24和第二固定爪25相互靠近的一端共同固定连接有强力弹簧27，第一固定爪24上安装有第二定滑轮26，第二固定爪25上固定连接有绳体21，绳体21远离第二固定爪25的一端穿过第二定滑轮26和第一定滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于板材安装的机械手臂，包括安装板（15），其特征在于，所述安装板（15）远离吊板（8）的一端固定连接有固定板（16），所述固定板（16）上安装有第二减速电机，所述第二减速电机的输出轴套设有轮盘（17），所述轮盘（17）的偏心处转动连接有连杆（19），所述连杆（19）远离轮盘（17）的一端转动连接有连接架（20），所述连接架（20）滑动连接在固定板（16）上，所述固定板（16）远离安装板（15）的一端固定连接有支撑板（23），所述支撑板（23）上对称安装有两个第一定滑轮（22），所述支撑板（23）远离固定板（16）的一端对称固定连接有两个第一固定爪（24），所述第一固定爪（24）远离固定板（16）的一端转动连接有第二固定爪（25），所述第一固定爪（24）和第二固定爪（25）相互靠近的一端共同固定连接有强力弹簧（27），所述第一固定爪（24）上安装有第二定滑轮（26），所述第二固定爪（25）上固定连接有绳体（21）。

【技术特征摘要】
1.一种用于板材安装的机械手臂，包括安装板（15），其特征在于，所述安装板（15）远离吊板（8）的一端固定连接有固定板（16），所述固定板（16）上安装有第二减速电机，所述第二减速电机的输出轴套设有轮盘（17），所述轮盘（17）的偏心处转动连接有连杆（19），所述连杆（19）远离轮盘（17）的一端转动连接有连接架（20），所述连接架（20）滑动连接在固定板（16）上，所述固定板（16）远离安装板（15）的一端固定连接有支撑板（23），所述支撑板（23）上对称安装有两个第一定滑轮（22），所述支撑板（23）远离固定板（16）的一端对称固定连接有两个第一固定爪（24），所述第一固定爪（24）远离固定板（16）的一端转动连接有第二固定爪（25），所述第一固定爪（24）和第二固定爪（25）相互靠近的一端共同固定连接有强...

【专利技术属性】
技术研发人员：马东峰，万传贺，武迎春，
申请(专利权)人：阜阳市润泰通用机械有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34